A note on the stop-loss preservin property of Wang's premium principle.

A desirable property for a premium principle is that it preserves stop-loss order. In this paper, we present a simple proof for the stop-loss preserving property of Wang's class of premium principles, in the case that the distribution functions involved have only finitely many crossing points.Principles; Distribution; Functions;

Las diferencias de género en el deporte: un estudio de la publicidad, la prensa deportiva y el nivel de profesionalización

[ES] El trabajo estudia las diferencias entre el deporte masculino y femenino, introduce brevemente su evolución histórica y detalla su estado actual. Se analizan y comparan las condiciones y salarios, la publicidad y la esponsorización y la aparición en medios del fútbol y el baloncesto profesionales, tanto masculino como femenino. Para ello, se han consultado diferentes artículos científicos y literarios, se han realizado entrevistas con diferentes profesionales y se han analizado cuantitativamente las portadas de diferentes periódicos deportivos.

Estimación de la relación magnitud - frecuencia de corrientes de derrubios mediante fotointerpretación. Aplicación a la zona del Parc Nacional d'Aigüestortes i Estany de Sant Maurici (Pirineo Central)

El desarrollo nuestra sociedad en los últimos tiempos ha producido cambios en la organización territorial. Las zonas montañosas se han convertido en lugares idóneos para el turismo y el ocio. Esto hace que la exposición a los riesgos geológicos sea mayor y por lo tanto haya más posibilidades de que se puedan producir daños tanto materiales como personales. Los movimientos en masa generalmente suceden repentinamente y sin que podamos evitarlos, es por eso que debemos intentar reducir sus efectos en la medida de lo posible. La prevención y la mitigación de riesgos son las principales herramientas para combatir este tipo de procesos. Un conocimiento adecuado de los movimientos en masa así como sus causas, es básico para la adopción de las medidas adecuadas. La definición de la tipología de movimiento en masa es fundamental, dado que sus características y causas pueden ser muy distintas. Por lo tanto debemos estudiarlos separadamente para valorarlos adecuadamente. La presente tesina trata de obtener la relación magnitud-frecuencia de las corrientes de derrubios en la zona del Parc Nacional d’Aigüestortes i Estany de Sant Maurici. A partir de las imágenes disponibles en la zona, tanto en formato papel como digital (1956-1957, 1975, 1982, 2004, 2005, 2008, 2009), se ha generado un inventario de corrientes de derrubios de la zona en el intervalo de 53 años. Seguidamente se ha focalizado en cada corriente de derrubios para analizar los eventos que se han producido durante el periodo del estudio. Para establecer la magnitud de todos los eventos registrados, se ha cuantificado el área de depósito. Posteriormente se ha obtenido el volumen de los eventos a partir de una relación semi-empírica usada frecuentemente. Los episodios torrenciales de lluvia son uno de los principales causantes del aumento de eventos en ciertas épocas, por ejemplo: las lluvias del 1982. La curva magnitud-frecuencia se ha construido a partir de toda la información disponible sobre la actividad y magnitud de las corrientes de derrubios. Los resultados obtenidos muestran la frecuencia de ocurrencia (eventos/año) según las diferentes categorías de magnitud. Como es previsible los eventos pequeños tienen una mayor frecuencia que los eventos de mayor proporción

Altaveu que transmet la música de forma visual amb ús de ferrofluïd

El projecte desenvolupat en aquest treball de final de grau té un principal motiu: la poca importància que se li dona en alguns casos a la música. La majoria de vegades que escoltem música, està en un segon pla. Al gimnàs fem exercici, la música està de fons. Quan estem estudiant o llegint, la música de fons. I així mil exemples més. L'objectiu d'aquest projecte és buscar una forma d'atraure l'atenció de l'oient, fent que no només escolti la música sinó que, a més a més, la pugui veure. El projecte tracta d'un disseny i prototipat d'un altaveu que utilitza una substància anomenada ferrofluid per representar de manera visual el so. Aquest material es mou amb l'activació del camp magnètic d'un electroimant, que a l'activar-se i desactivar-se atrau i deixa d'atraure el ferrofluid, fent que vagi al ritme de la música. En el projecte s'analitza i es fa recerca del mercat actual, dels altaveus en general, i més important, del ferrofluid. Es creen i dissenyen diferents propostes, de les quals se n'acaba triant la que compleix millor els objectius. El model escollit es desenvolupa, dotant-lo de personalitat i donant-li cara i ulls. Finalment, es construeix un prototip físic on es comprova que realment funciona. També s'estudia de pressupost on s'estudia la viabilitat econòmica del dispositiu, per verificar la possible sortida al mercat. En definitiva s'acaba dissenyant, prototipant i validant un altaveu funcional i de bona qualitat, dotat d'un "display" que permet gaudir de l'espectacle visual que es genera al veure el ferrofluid "ballar" al ritme de la música. La música ja no és invisible i secundària, sinó que passa a ser el centre d'atenció.El proyecto desarrollado en este trabajo de fin de grado tiene un principal motivo: la poca importancia que se le da en algunos casos a la música. La mayoría de las veces que escuchamos música, está en un segundo plano. En el gimnasio hacemos ejercicio, la música está de fondo. Cuando estamos estudiando o leyendo, la música de fondo. Y como este ejemplo mil más. El objetivo de este proyecto es buscar una forma de atraer la atención del oyente, haciendo que no solo escuche la música, sino que, además, pueda verla. El proyecto trata de un diseño y prototipado de un altavoz que utiliza una sustancia llamada ferrofluido para representar de manera visual el sonido. Este material se mueve con la activación del campo magnético de un electroimán, que al activarse y desactivarse atrae y deja de atraer al ferrofluido, haciendo que vaya al ritmo de la música. En el proyecto se analiza e investiga el mercado actual, de los altavoces en general y más importante, del ferrofluido. Se crean y diseñan diferentes propuestas, de las que se acaba escogiendo la que mejor cumple los objetivos. El modelo escogido se desarrolla, dotándole de personalidad y dándole cara y ojos. Por último, se construye un prototipo físico donde se comprueba que realmente funciona. También se estudia de presupuesto en el que se estudia la viabilidad económica del dispositivo, para verificar la posible salida al mercado. En definitiva, se acaba diseñando, prototipando y validando un altavoz funcional y de buena calidad, dotado de un "display" que permite disfrutar del espectáculo visual que se genera al ver el ferrofluido "bailar" al ritmo de la música. La música no es ya invisible y secundaria, sino que pasa a ser el centro de atención.The project developed in this end-of-degree project has one main reason: the little importance given to music in some cases. Most of the time we listen to music, it is in the background. In the gym we exercise, the music is in the background. When we are studying or reading, the background music. And so a thousand other examples. The objective of this project is to find a way to attract the attention of the listener, making them not only listen to the music, but also see it. The project deals with the design and prototyping of a loudspeaker that uses a substance called ferrofluid to visually represent sound. This material moves with the activation of the magnetic field of an electromagnet, which when activated and deactivated attracts and stops attracting the ferrofluid, making it go to the rhythm of the music. The project analyzes and investigates the current market for loudspeakers in general and, more importantly, for ferrofluids. Different proposals are created and designed, from which the one that best meets the objectives is chosen. The chosen model is developed, giving it personality and giving it a face and eyes. Finally, a physical prototype is built where it is verified that it really works. A budget is also studied in which the economic viability of the device is studied, to verify the possible release to the market. In short, it ends up designing, prototyping and validating a functional and good quality loudspeaker, equipped with a "display" that allows you to enjoy the visual spectacle that is generated when you see the ferrofluid "dance" to the rhythm of the music. The music is no longer invisible and secondary but becomes the center of attention

Estudio e implementación de un algoritmo de resolución del rompecabezas Tangram utilizando visión artificial en una estación con robot colaborativo

El proyecto consiste en el diseño e implementación de un conjunto de programas que controlen el proceso por el cual un robot colaborativo (también llamado cobot) resolverá el rompecabezas Tangram. Para ello el alumno deberá aprender y familiarizarse con la programación de robots colaborativos, la visión artificial y los algoritmos de aprendizaje automático (machine learning). Inicialmente se realizará la captura y el tratamiento de las imágenes de la silueta del conjunto de piezas virtualmente mediante una aplicación. Estas imágenes servirán para alimentar un algoritmo de aprendizaje automático capaz de resolver la formación de las piezas. Una vez se disponga de la información de la posición de las piezas, será necesario convertir esta información en información utilizable por el cobot para que éste realice la secuencia "pick and place" de las piezas para formar la silueta problema físicamente en la estación. Para ello será necesario usar la visión por ordenador para identificar correctamente la ubicación y orientación (inicial y final) de cada una de las piezas en la estación robótic

Corner detection of deformable fabric using deep learning

Robotic manipulation of deformable objects such as a towel is one of the most challenging tasks in the field of service robotics. Their unpredictable shape and pose makes it difficult to identify the most relevant parts than can be used for grasping. In this report we design a deep neural network that finds all the visible corners of a wrinkled towel. We also create a dataset to train the network. The results obtained show that it is possible to detect the corners of a cloth, but with some constraints due to the small number of images inside the dataset.Peer ReviewedPreprin

Las diferencias de género en el deporte: un estudio de la publicidad, la prensa deportiva y el nivel de profesionalización

[ES] El trabajo estudia las diferencias entre el deporte masculino y femenino, introduce brevemente su evolución histórica y detalla su estado actual. Se analizan y comparan las condiciones y salarios, la publicidad y la esponsorización y la aparición en medios del fútbol y el baloncesto profesionales, tanto masculino como femenino. Para ello, se han consultado diferentes artículos científicos y literarios, se han realizado entrevistas con diferentes profesionales y se han analizado cuantitativamente las portadas de diferentes periódicos deportivos.

Toward autonomous exploration in confined underwater environments

Author Posting. © The Author(s), 2015. This is the author's version of the work. It is posted here by permission of John Wiley & Sons for personal use, not for redistribution. The definitive version was published in Journal of Field Robotics 33 (2016): 994-1012, doi:10.1002/rob.21640.In this field note we detail the operations and discuss the results of an experiment conducted in the unstructured environment of an underwater cave complex, using an autonomous underwater vehicle (AUV). For this experiment the AUV was equipped with two acoustic sonar to simultaneously map the caves’ horizontal and vertical surfaces. Although the caves’ spatial complexity required AUV guidance by a diver, this field deployment successfully demonstrates a scan matching algorithm in a simultaneous localization and mapping (SLAM) framework that significantly reduces and bounds the localization error for fully autonomous navigation. These methods are generalizable for AUV exploration in confined underwater environments where surfacing or pre-deployment of localization equipment are not feasible and may provide a useful step toward AUV utilization as a response tool in confined underwater disaster areas.This research work was partially sponsored by the EU FP7-Projects: Tecniospring- Marie Curie (TECSPR13-1-0052), MORPH (FP7-ICT-2011-7-288704), Eurofleets2 (FP7-INF-2012-312762), and the National Science Foundation (OCE-0955674)

Seabed monitoring with Girona 500 AUV working as HROV

This paper presents the use of Girona 500 AUV as a Hybrid ROV (HROV) to inspect underwater habitats by combining basic teleoperation and automatic way-point following. This duality allows safe movements, when inspecting visually the seabed, together with precise way-point movements, when mapping or reaching the area. Also, the use of a HROV containing its own energy simplifies the management of the umbilical cable, which can be smaller, and integrates all safety measures of an AUV. The Girona 500 AUV has been tested acting as HROV during 3 campaigns at 80 metres depth in a project for evaluating the state of transplanted gorgonians.Peer Reviewe

A search for microquasar candidates at low galactic latitudes

Recent studies of relativistic jet sources in the Galaxy, also known as microquasars, have been very useful in trying to understand the accretion/ejection processes that take place near compact objects. However, the number of sources involved in such studies is still small. In an attempt to increase the number of known microquasars we have carried out a search for new Radio Emitting X-ray Binaries (REXBs). These sources are the ones to be observed later with VLBI techniques to unveil their possible microquasar nature. To this end, we have performed a cross-identification between the X-ray ROSAT all sky survey Bright Source Catalog (RBSC) and the radio NRAO VLA Sky Survey (NVSS) catalogs under very restrictive selection criteria for sources with |b|<5 degrees. We have also conducted a deep observational radio and optical study for six of the selected candidates. At the end of this process two of the candidates appear to be promising, and deserve additional observations aimed to confirm their proposed microquasar nature