Development of an autonomous mobile towing vehicle for logistic tasks

Frequently carrying high loads and performing repetitive tasks compromises the ergonomics of individuals, a recurrent scenario in hospital environments. In this paper, we design a logistic planner of a fleet of autonomous mobile robots for the automation of transporting trolleys around the hospital, which is independent of the space configuration, and robust to loss of network and deadlocks. Our robotic solution has an innovative gripping system capable of grasping and pulling nonmodified standard trolleys just by coupling a plate. Robots are able to navigate autonomously, to avoid obstacles assuring the safety of operators, to identify and dock a trolley, to access charging stations and elevators, and to communicate with the latter. An interface was built allowing users to command the robots through a web server. It is shown how the proposed methodology behaves in experiments conducted at the Faculty of Engineering of the University of Porta and Braga's Hospital.This work is financed by the ERDF - European Regional Development Fund through the Operational Programme for Competitiveness and Internationalisation- COMPETE 2020 Programme, and by National Funds through the Portuguese funding agency, FCT-Fundação para a Ciência e a Tecnologia, within project SAICTPAC/0034/2015 - POCI-01- 0145-FEDER-016418. Authors would like to acknowledge to Trivalor, Itau and Gertal for the support of the project RDH.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Utilização do Cipionato de estradiol e benzoato de estradiol em protocolos de inseminação artificial em tempo fixo em novilhas mestiças (Bos taurus indicus x Bos taurus taurus).

Avaliou-se a eficiência de dois diferentes sincronizadores e indutores da ovulação: benzoato de estradiol (BE) e cipionato de estradiol (CE) em protocolos de inseminação artificial em tempo fixo (IATF), sobre a dinâmica folicular e a taxa de prenhez de novilhas mestiças criadas em regime extensivo. Foram utilizadas 128 novilhas em dois ensaios com delineamento inteiramente casualizado. Todos os animais foram submetidos ao mesmo protocolo de sincronização: dia 0 (D0), inserção de dispositivo intravaginal de progesterona (DIV) acrescida de aplicação intramuscular (IM) de 2mg de BE; dia 8 (D8), retirada do DIV, aplicação (IM) de 0,15mg de PGF2&#945; e 300 UI de eCG; no dia 8 os animais foram distribuídos em dois tratamentos: 1) Tratamento com CE no dia 8 - Em 64 novilhas foi aplicado 1mg de CE IM no D8 e a IA foi realizada 48 horas após a retirada do DIV; 2) Tratamento com BE no dia 9 Em 64 novilhas foi aplicado 1mg de BE no D9 IM e a IA foi realizada 52 horas após a retirada do DIV. Em cada grupo dez animais foram separados para avaliação da dinâmica folicular, os exames ultrassonográficos realizados nos dias 0, 8, e no dia 10. A partir do D10 a ultrassonografia foi realizada de 12 em 12 horas até a determinação da ovulação pela ausência do folículo dominante. Nas 108 novilhas restantes, ainda separada em dois grupos, foi avaliada a taxa de prenhez aos 30 dias após a IATF para ambos os protocolos. As variáveis relacionadas à dinâmica folicular foram analisadas pela análise de variância (ANOVA) com nível de 5% de significância, e para comparação entre a taxa de ovulação e entre os índices de prenhez em cada tratamento, foi utilizado o teste qui quadrado. Das 10 novilhas avaliadas no TBE9, seis não responderam ao tratamento, pois não foi verificada presença de folículo ovulatório e corpo lúteo. Quanto ao número de folículos classificados de acordo com seu tamanho em folículos 8 mm, só observou-se diferença (p 8 mm. Não houve diferença (p&#707;0,05) para a taxa de crescimento folicular, sendo 0,81±0,63mm/dia e 0,89±0,26 mm/dia para CE e BE, respectivamente. Não houve diferença, entre CE e BE, para o diâmetro do folículo dominante (10,97±1,24 e 9,77±1,36mm, respectivamente) e intervalo da ovulação à IATF (13,20±3,79 e 23,00±14,28h, respectivamente). A retirada do dispositivo de progesterona à ovulação, em horas, foi de 60,60±3,69 e 74,75±15,17h, respectivamente para CE e BE (p<0,05). Houve diferença (p<0,05) entre os tratamentos para a taxa de ovulação, que foi de 90,00% e 40,00% para CE e BE, respectivamente. Não houve efeito dos tratamentos (p&#707;0,05) para taxa de prenhez, que foi de 37,3% para ambos os tratamentos. O protocolo de IATF com administração de CE no dia 8 possibilita a redução de um manejo nos protocolos de IATF sem influenciar na taxa de prenhez de novilhas mestiças criadas a pasto

Haemoglobin Kenitra Identified in a Portuguese Man with Type 2 Diabetes and Pheochromocytoma

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Tbx20 Is Required in Mid-Gestation Cardiomyocytes and Plays a Central Role in Atrial Development.

RationaleMutations in the transcription factor TBX20 (T-box 20) are associated with congenital heart disease. Germline ablation of Tbx20 results in abnormal heart development and embryonic lethality by embryonic day 9.5. Because Tbx20 is expressed in multiple cell lineages required for myocardial development, including pharyngeal endoderm, cardiogenic mesoderm, endocardium, and myocardium, the cell type-specific requirement for TBX20 in early myocardial development remains to be explored.ObjectiveHere, we investigated roles of TBX20 in midgestation cardiomyocytes for heart development.Methods and resultsAblation of Tbx20 from developing cardiomyocytes using a doxycycline inducible cTnTCre transgene led to embryonic lethality. The circumference of developing ventricular and atrial chambers, and in particular that of prospective left atrium, was significantly reduced in Tbx20 conditional knockout mutants. Cell cycle analysis demonstrated reduced proliferation of Tbx20 mutant cardiomyocytes and their arrest at the G1-S phase transition. Genome-wide transcriptome analysis of mutant cardiomyocytes revealed differential expression of multiple genes critical for cell cycle regulation. Moreover, atrial and ventricular gene programs seemed to be aberrantly regulated. Putative direct TBX20 targets were identified using TBX20 ChIP-Seq (chromatin immunoprecipitation with high throughput sequencing) from embryonic heart and included key cell cycle genes and atrial and ventricular specific genes. Notably, TBX20 bound a conserved enhancer for a gene key to atrial development and identity, COUP-TFII/Nr2f2 (chicken ovalbumin upstream promoter transcription factor 2/nuclear receptor subfamily 2, group F, member 2). This enhancer interacted with the NR2F2 promoter in human cardiomyocytes and conferred atrial specific gene expression in a transgenic mouse in a TBX20-dependent manner.ConclusionsMyocardial TBX20 directly regulates a subset of genes required for fetal cardiomyocyte proliferation, including those required for the G1-S transition. TBX20 also directly downregulates progenitor-specific genes and, in addition to regulating genes that specify chamber versus nonchamber myocardium, directly activates genes required for establishment or maintenance of atrial and ventricular identity. TBX20 plays a previously unappreciated key role in atrial development through direct regulation of an evolutionarily conserved COUPT-FII enhancer

Importância do uso de caprino e ovinos naturalizados na produção de carne, leite e peles na Região de Semi-árido do Nordeste.

Uma das ferramentas que o produtor dispõem para aumentar a eficiência econômica da unidade de produção rural é o melhoramento genético do seu rebanho. Melhorar não necessariamente implica em produzir mais, mas com a mesma ou menor produção pode-se também aumentar o lucro (Madalena, 1986). Por melhoramento genético entende-se a mudança do material hereditário dos animais de forma a capacitá-los a produzir mais economicamente num determinado ambiente, caracterizado pela localização geográfica, micro-clima, os recursos naturais e estruturais de interesse para a produção de alimentos para os animais (aguadas, solos, relevo, área) e organização técnica da fazenda. O melhoramento genético começa pela escolha do tipo de animal apropriado para a empresa rural. Aquelas com maior potencial para produção, podem utilizar animais especializados, geralmente de raças importadas, que possuem maior exigência no trato. É indispensável equilibrar a parte genética com as condições de ambiente da exploração animal e a produção esperada é dependente da racionalização dessas duas forças (Pereira, 1999). As definições acima, clássicas do melhoramento animal, parecem ser assimiladas facilmente nos meios acadêmicos. Entretanto, na realidade rural, outros conceitos estão mais fixados entre técnicos e produtores. Os produtores brasileiros, em qualquer nível tecnológico que se encontrem, almejam sempre o aumento de produtividade, e o caminho mais usual para o alcance deste alvo tem sido a incorporação de animais superiores ao plantel. Os baixos índices zootécnicos encontrados são freqüentemente criticados pelos técnicos, ignorando o conceito múltiplo de ambiente e os custos necessários para alterar um ambiente. Para os socioeconomistas, produtividade é conceitualmente diferente de eficiência. A eficiência é calculada conhecendo-se o nível de recursos utilizados no sistema de produção (inputs) e os resultados ou produtos obtidos (outputs). Este conceito pode ser utilizado para avaliar o processo de intensificação de sistemas de produção agropecuários, que nem sempre produzem uma eficiência maior (Abreu, 2006). Portanto, tal perspectiva de que o modelo implantado pelos agricultores do semi-árido (de baixo input) está “errado” coloca a ovinocaprinocultura do Nordeste em paradoxo. Esquecem-se os técnicos de procurar entender quais as reais possibilidades de mudança no sistema diagnosticado, dentro do conceito de eficiência: seja pela adversidade ambiental, econômica ou social