Combined Constraint Matching Algorithm for Stereo Visual Odometry Based on Local Interest Points

Abstract-In this paper, we describe a new approach which uses scale-invariant image features to estimate the motion of a stereo head. These point features are matched between pairs of frames and linked into image trajectories at video rate, generating what it is called visual odometry, i.e. motion estimates from visual input alone. With respect to previously proposed approaches, the main novelty of our proposal is that the matching between sets of features associated to stereo pairs and between sets of image features associated to consecutive frames are conducted by means of a fast combined constraint matching algorithm. Besides, the efficiency of the approach is increased by using a closed-form solution to estimate the final robot displacement between consecutive acquired frames. We have tested the proposed approach for navigational purposes in a real environment. Experimental results demonstrate the performance of the proposal

Regge Trajectories for Mesons in the Holographic Dual of Large-N_c QCD

We discuss Regge trajectories of dynamical mesons in large-N_c QCD, using the supergravity background describing N_c D4-branes compactified on a thermal circle. The flavor degrees of freedom arise from the addition of N_f<<N_c D6 probe branes. Our work provides a string theoretical derivation, via the gauge/string correspondence, of a phenomenological model describing the meson as rotating point-like massive particles connected by a flux string. The massive endpoints induce nonlinearities for the Regge trajectory. For light quarks the Regge trajectories of mesons are essentially linear. For massive quarks our trajectories qualitatively capture the nonlinearity detected in lattice calculations.Comment: 21 pages, 4 figures. v2: typos corrected, references and acknowledgments adde

Recensiones [Revista de Historia Económica Año IV Invierno 1986 n. 1 pp. 209-252]

Frencesco de Martino. Historia Económica de la Roma Antigua (Por Luis A. García Moreno).-- Manuel Tuñón de Lara (dir.). Textos y documentos de Historia Antigua, Media y Moderna hasta el siglo XVI (Selección de Mangas, Sayas, García Moreno, Valdeón, Salrach, Mina, Arizcun, Arié y Pérez). (Por Javier Faci).-- Manuel Martín Rodríguez. Pensamiento económico español sobre la población. De Soto a Matanegui (Por Vicente Pérez Moreda).-- P. Bairoch y A. M. Piuz (eds.). Les passages des économies traditionnelles européennes aux sociales industrielles (Por Jaume Torras Elías).-- Annales, Économies, Sociétés, Civilisations, año 39, 1984, núm. 5 (Por Gregorio Núñez Romero-Balmas).-- Josep Oliveras i Samitier. Desenvolupament industrial i evolució urbana a Manresa (1800-1870) (Por Caries Sudrià).-- Juan Antonio Vázquez García. La cuestión hullera en Asturias (1918-1935) (Por Sebastián Coll Martín).-- Ignacio Villota Elejalde. Vizcaya en la política minera española. Las asociaciones patronales, 1886-1914 (Por Mercedes Cabrera).-- José García Lasaosa: Basilio Paraíso. Industrial y político aragonés de la Restauración (Por Guillermo Cortázar).-- Bill Albert y Adrian Graves (eds.). Crisis and Change in the International Sugar Economy 1860-1914 (Por Manuel Martín Rodríguez).-- G. R. Hawke. Economía para historiadores (Por Gabriel Tortella).-- Robert William Fogel y G. R. Elton. Which Road to the Past? Two Views of History (Por Donald R. Abbott)Publicad

Influencia de la composición de la dieta sobre el perfil de ácidos grasos y la expresión génica en tejidos adiposo, muscular y hepático de cerdos ibéricos

La composición de los tejidos animales es determinante en la calidad de los productos y está influida por varios factores como la dieta, el tipo genético, la edad y el sexo. En este trabajo se ha evaluado el efecto de la composición de ácidos grasos (AG) de la dieta de cerdos ibéricos en fase de cebo, sobre la composición de AG de los tejidos y la transcripción de genes codificantes para enzimas clave del metabolismo lipídico (SCD, ME1, FASN, ACACA, LEP, CPT, HADH). Se utilizaron 40 machos Torbiscal que recibieron diferentes dietas: saturada (S), monoinsaturada (M) y poliinsaturada (P). La composición de AG de los tejidos adiposo, hepático y muscular mostró grandes diferencias del grupo P respecto a M y S, que mostraron un perfil similar. La dieta afectó también a la expresión génica en hígado y tejido adiposo, sugiriendo una mayor expresión de enzimas lipogénicas en el grupo M y menor en el P. Estos resultados no explican la mayor capacidad del grupo S para la síntesis endógena de AG, que podría deducirse de los análisis de composición tisular.La composición de los tejidos animales es determinante en la calidad de los productos y está influida por varios factores como la dieta, el tipo genético, la edad y el sexo. En este trabajo se ha evaluado el efecto de la composición de ácidos grasos (AG) de la dieta de cerdos ibéricos en fase de cebo, sobre la composición de AG de los tejidos y la transcripción de genes codificantes para enzimas clave del metabolismo lipídico (SCD, ME1, FASN, ACACA, LEP, CPT, HADH). Se utilizaron 40 machos Torbiscal que recibieron diferentes dietas: saturada (S), monoinsaturada (M) y poliinsaturada (P). La composición de AG de los tejidos adiposo, hepático y muscular mostró grandes diferencias del grupo P respecto a M y S, que mostraron un perfil similar. La dieta afectó también a la expresión génica en hígado y tejido adiposo, sugiriendo una mayor expresión de enzimas lipogénicas en el grupo M y menor en el P. Estos resultados no explican la mayor capacidad del grupo S para la síntesis endógena de AG, que podría deducirse de los análisis de composición tisular

Involvement of Noradrenergic Transmission in the PVN on CREB Activation, TORC1 Levels, and Pituitary-Adrenal Axis Activity during Morphine Withdrawal

Experimental and clinical findings have shown that administration of adrenoceptor antagonists alleviated different aspects of drug withdrawal and dependence. The present study tested the hypothesis that changes in CREB activation and phosphorylated TORC1 levels in the hypothalamic paraventricular nucleus (PVN) after naloxone-precipitated morphine withdrawal as well as the HPA axis activity arises from α1- and/or β-adrenoceptor activation. The effects of morphine dependence and withdrawal on CREB phosphorylation (pCREB), phosphorylated TORC1 (pTORC1), and HPA axis response were measured by Western-blot, immunohistochemistry and radioimmunoassay in rats pretreated with prazosin (α1-adrenoceptor antagonist) or propranolol (β-adrenoceptor antagonist). In addition, the effects of morphine withdrawal on MHPG (the main NA metabolite at the central nervous system) and NA content and turnover were evaluated by HPLC. We found an increase in MHPG and NA turnover in morphine-withdrawn rats, which were accompanied by increased pCREB immunoreactivity and plasma corticosterone concentrations. Levels of the inactive form of TORC1 (pTORC1) were decreased during withdrawal. Prazosin but not propranolol blocked the rise in pCREB level and the decrease in pTORC1 immunoreactivity. In addition, the HPA axis response to morphine withdrawal was attenuated in prazosin-pretreated rats. Present results suggest that, during acute morphine withdrawal, NA may control the HPA axis activity through CREB activation at the PVN level. We concluded that the combined increase in CREB phosphorylation and decrease in pTORC1 levels might represent, in part, two of the mechanisms of CREB activation at the PVN during morphine withdrawal

Dietary regulation of VEGFb gene expression is related to its promoter DNA methylation levels

Motivación: Recientemente se ha descrito la implicación del factor de crecimiento del endotelio vascular B (VEGFb) en la absorción de los ácidos grasos (AGs) en los tejidos y su relación con el desarrollo de diferentes enfermedades metabólicas tal como la obesidad y la diabetes tipo 2. El objetivo de este estudio es investigar el efecto de la composición de los AGs de la dieta en la regulación de la expresión génica del VEGFb en los tejidos adiposos de rata, y si este efecto está relacionado mediante modificación por metilación del DNA en el promotor del VEGFb. De esta forma la modificación de la dieta puede ser una nueva estrategia para modular la acumulación patológica de los lípidos en la obesidad o en la diabetes. Métodos: A cada grupo de ratas fue asignado una de tres diferentes dietas isoenergéticas, cada una con una concentración diferente de AGs saturados, mono y poliinsaturados (dieta de aceite de coco, aceite de oliva y de girasol). Los animales fueron alimentados durante un mes. Las muestras de tejido adiposo visceral (VAT) y subcutáneo (SAT) se tomaron inmediatamente para estudios de metilación y  expresión génica. También de estos tejidos se tomaron mediciones de la composición de los AGs de los triglicéridos y la acumulación total de los tejidos adiposos. Resultados: Ni los pesos de los animales ni de los depósitos adiposos ni la acumulación lípidica del tejido cambiaban con las dietas. La composición en AGs de ambos tejidos fue significativamente diferente en función de la dieta consumida(p &lt;0,0001 para todos los AGs estudiados). El nivel de expresión del gen VEGFb se correlaciona directamente con la acumulación de lípidos de cada tejido y con la composición de AGs del tejido. En ambos tejidos, los niveles de expresión génica del VEGFb y de metilación del promotor fueron diferentes con respecto a la dieta consumida, estando la expresión génica y los niveles de metilación del promotor del VEGFb inversamente correlacionados. Los valores más altos de expresión génica, y los más bajos de metilación del promotor, se encontraron en las ratas alimentadas con la dieta rica en aceite de coco. Conclusiones: La expresión del gen Vegfb en el tejido adiposo se asocia con el aumento en la acumulación de grasa. El estudio presentado muestra que la expresión génica del Vegfb está regulada por los AGs de la dieta, y esta regulación está relacionada con el nivel de metilación de la región promotora del Vegfb

The ionized gas in the central region of NGC 5253: 2D mapping of the physical and chemical properties

ABRIDGED: NGC5253 was previously studied by our group with the aim to elucidate in detail the starburst interaction processes. Some open issues regarding the 2D structure of the main properties of the ionized gas remain to be addressed. Using IFS data obtained with FLAMES, we derived 2D maps for different tracers of electron density (n_e), electron temperature (T_e) and ionization degree. The maps for n_e as traced by several line ratios are compatible with a 3D stratified view of the nebula with the highest n_e in the innermost layers and a decrease of n_e outwards. To our knowledge, this is the first time that a T_e map based on [SII] lines for an extragalactic object is presented. The joint interpretation of our two T_e maps is consistent with a T_e structure in 3D with higher temperatures close to the main ionizing source surrounded by a colder and more diffuse component. The highest ionization degree is found at the peak of emission for the gas with relatively high ionization in the main GHIIR and lower ionization degree delineating the more extended diffuse component. Abundances for O, Ne and Ar are constant over the mapped area within <0.1 dex. The mean 12+log(O/H) is 8.26 while the relative abundances of log(N/O), log(Ne/O) and log(Ar/O) were \sim-1.32, -0.65 and -2.33, respectively. There are two locations with enhanced N/O. The first (log(N/O)\sim-0.95) is associated to two super star clusters. The second (log(N/O)\sim-1.17), reported here for the first time, is associated to two moderately massive (2-4x10^4 M_sun) and relatively old (\sim10 Myr) clusters. A comparison of the N/O map with those produced by strong line methods supports the use of N2O2 over N2S2 in the search for chemical inhomogeneities within a galaxy. The results on the localized nitrogen enhancement were used to compile and discuss the factors that affect the complex relationship between Wolf-Rayet stars and N/O excess.Comment: 16 pages, 14 figures, accepted for publication in A&