Disseny de noves topologies de potes per a robots quadrúpeds

Els robots quadrúpedes cada cop s’implementen més i millor a la indústria actual aconseguint automatitzar una infinitud de processos i fomentant la Indústria 4.0. Actualment, es troben en un continu desenvolupament i aquest treball se centra en una de les característiques que els diferencien de la resta de robots, el seu mètode de locomoció. En aquesta memòria es recull pas a pas la metodologia emprada per proposar dissenys innovadors per a potes per robots quadrúpedes. Inicialment, s’ha determinat que el mètode de locomoció més adient per un robot quadrúpede és el galop dels gossos. A continuació, mitjançant una tecnologia de captura de moviment, s’han obtingut dades reals del desplaçament dels gossos i, utilitzant programes matemàtics, s’ha generat una trajectòria tridimensional per aconseguir el desplaçament del robot de manera omnidireccional. Un cop generada la trajectòria a seguir, s’ha realitzat un estudi basat en la teoria de grafs per visualitzar de manera exhaustiva quines combinacions de mecanismes fan viable el moviment proposat. Seguidament, s’han pres una sèrie de decisions raonades per descartar candidats i suggerir uns mecanismes viables. Finalment, s’ha fet un estudi cinemàtic d’un dels mecanismes prometedors per dimensionar-lo i proposar un disseny final. Durant les diferents etapes del treball, s’ha necessitat moure una gran quantitat de dades. El tractament d’aquestes, s’ha dut a terme amb els programes MATLAB i Python, i la representació i simulació dels mecanismes s’ha dut a terme amb el programa de CAD SolidWorks. El resultat final ha estat la creació d’un nou disseny de pota per a robots quadrúpedes. Així i tot, cal destacar que també s’ha proposat un mètode genèric per facilitar l’estudi de trajectòries i generar mecanismes en concordança a aquestesLos robots cuadrúpedos cada vez se implementan más y mejor en la industria actual consiguiendo automatizar una infinitud de procesos y fomentando la Industria 4.0. Actualmente, se encuentran en un continuo desarrollo y este trabajo se centra en una de las características que les diferencian del resto de robots, su método de locomoción. En esta memoria se recoge paso a paso la metodología utilizada para proponer diseños innovadores para patas por robots cuadrúpedos. Inicialmente, se ha determinado que el método de locomoción más adecuado para un robot cuadrúpedo es el galope de los perros. A continuación, mediante una tecnología de captura de movimiento, se han obtenido datos reales del desplazamiento de los perros y, utilizando programas matemáticos, se ha generado una trayectoria tridimensional para conseguir el desplazamiento del robot de forma omnidireccional. Una vez generada la trayectoria a seguir, se ha realizado un estudio basado en la teoría de grafos para visualizar de forma exhaustiva qué combinaciones de mecanismos hacen viable el movimiento propuesto. Seguidamente, se han tomado una serie de decisiones razonadas para descartar a candidatos y sugerir unos mecanismos viables. Finalmente, se ha realizado un estudio cinemático de uno de los mecanismos prometedores para dimensionarlo y proponer un diseño final. Durante las distintas etapas del trabajo, se ha necesitado mover una gran cantidad de datos. El tratamiento de éstas se ha realizado con los softwares MATLAB y Python, y la representación y simulación de los mecanismos se ha llevado a cabo con el programa de CAD SolidWorks. El resultado final ha sido la creación de un nuevo diseño de pata para robots cuadrúpedos. Aun así, cabe destacar que también se ha propuesto un método genérico para facilitar el estudio de trayectorias y generar mecanismos en concordancia a las mismasQuadruped robots are increasingly being implemented more and better in today's industry, managing to automate an infinite number of processes, and promoting Industry 4.0. Currently, they are in continuous development and this work focuses on one of the characteristics that differentiate them from other robots, their method of locomotion. This report covers step by step the methodology used to propose innovative designs for legs for quadruped robots. Initially, it has been determined that the most suitable method of locomotion for a quadrupedal robot is the canine gallop. Then, using a motion capture technology, real data of the dogs' movement has been obtained and, using mathematical programs, a three-dimensional trajectory has been generated to achieve the movement of the robot in an omnidirectional manner. Once the trajectory to be followed has been generated, a study based on graph theory has been carried out to comprehensively visualize which combinations of mechanisms make the proposed movement viable. Subsequently, a series of reasoned decisions have been made to rule out candidates and suggest viable mechanisms. Finally, a kinematic study has been made of one of the promising mechanisms to size it and propose a final design. During the different stages of the work, it was necessary to move a large amount of data. The treatment of these has been carried out with MATLAB and Python software, and the representation and simulation of the mechanisms has been carried out with the SolidWorks CAD program. The result has been the creation of a new leg design for quadruped robots. Even so, it should be noted that a generic method has also been proposed to facilitate the study of trajectories and generate mechanisms in accordance with the

Viabilidad, planificación e implantación de una industria de materiales cerámicos para la construcción en Catalunya

El objeto del proyecto es estudiar y analizar la viabilidad de implantar una industria de materiales cerámicos para la construcción a Catalunya. Antes del inicio del estudio, se hace una introducción sobre el estado de la economía global, de la economía en España y del sector de la construcción. Una vez conocido el entorno, empezamos el estudio. El proyecto actual se puede estructurar en 3 partes. La primera parte, hace un análisis de la mejor ubicación para realizar la implantación de la industria, bajo criterios como son la cercanía a la materia primera, la competencia, las comunicaciones con los mercados potenciales, el estudio de mercado de solares, facilidades administrativas, normativa que afecta al solar, etc. En esta parte se decide la ubicación de la implantación. Muchas veces no se le da relevancia a la ubicación de la industria, cuando es un factor clave para el éxito del negocio. En la segunda parte se realiza el estudio más técnico del proyecto. Se hace un resumen completo del proceso productivo y de los equipos y máquinas que intervienen. Se detallarán los materiales que se van a fabricar. Un punto interesante del proyecto es la implantación de una planta de cogeneración y el por qué. Se realiza un análisis medioambiental. En la tercera parte se aborda la parte más económica del proyecto. Se hace un estudio de la inversión a realizar, detallando cada uno de los costes. Se compararán 2 casos: compra del solar, o alquiler + opción de compra. Los siguientes capítulos detallan 3 escenarios. Se estudian y comparan 1 escenario donde el sector tiene una recuperación progresiva, con 1 escenario donde el sector tiene una lenta recuperación, y con 1 sector el cual permanece muchos años a bajos niveles de producción y consumo. Una vez estudiados se da una conclusión sobre la rentabilidad de la operación y el riesgo que conlleva

Danys col·laterals en la crema de Camprodon de 1839

El diumenge 22 de setembre de 1839 en plena festa de Sant Víctor, patró de Camprodon, es varen presentar, sense ser-hi convidats, un exèrcit carlista de més de 3.000 homes presidit pel General Burjó. La gent de la Vila, amb l'experiència que tenien pel que havia passat a Ripoll quatre mesos abans, va fugir cap a pobles veïns, oa refugiar-se al castell i darrere les muralles de la Vila de Baix. El dilluns 23, és a dir un dia després, en veure que seria impossible de prendre la població sencera, i amb notícies que un exèrcit isabelí es dirigia a Camprodon a marxes forçades, varen imitar als revolucionaris francesos del 1793, i feren una gran foguera amb tot el que es podia encendre fora muralla. Es varen cremar 137 cases i 10 més varen quedar sense teulat i visiblement socarrimades

Arxius i arxivística a les comarques tarragonines. Un balanç finimil·lenari. Història i producció bibliogràfica

El present treball vol ser un acurat recull de la bibliografia sobre arxius o arxivística a la demarcació de Tarragona, i vol contribuir-hi posant aquesta primera pedra del coneixemnet d'una activitat que ha estat, i és, la base angular de la investigació del nostre passat i de la nostra identitat

The geographical context of wastewater treatment and reuse : A benchmarking analysis for Spanish Mediterranean Wastewater Treatment Plants

Research supportive of the paper was funded by the Spanish CICYT under grant CSO2015-65182-C2-1-P, by the Industrial Doctorate Programme (ref. 2017-DI-048) of the Catalan Agency of University and Research Grants Management (AGAUR) and by DAM (Depuración de Aguas del Mediterráneo).This paper examines wastewater treatment and reuse in Catalonia and Valencia through a benchmarking analysis of energy intensities of wastewater treatment plants (WWTPs) located in the coastal municipalities of both regions also involving comparison with average European data on energy use by these plants. The comparison of European and Spanish Mediterranean WWTPs indicates that small Mediterranean plants are less energy intensive than their European counterparts, while for larger plants (above 10, 000 m/day) the reverse is true. As to the comparison between Catalan and Valencian plants, the latter are generally smaller than the former, and also slightly more energy intensive. Regarding reuse, the geographical context would explain these differences in terms of the final destination of effluents treated in these plants. The important presence of irrigated agriculture in Valencia is responsible for the reuse of 45% of potentially reclaimed water while Catalonia, with a different socioterritorial reality, reuses less than 3% of the total effluent treated

Epigenomic signature of adrenoleukodystrophy predicts compromised oligodendrocyte differentiation

Epigenomic changes may either cause disease or modulate its expressivity, adding a layer of complexity to mendelian diseases. X-linked adrenoleukodystrophy (X-ALD) is a rare neurometabolic condition exhibiting discordant phenotypes, ranging from a childhood cerebral inflammatory demyelination (cALD) to an adult-onset mild axonopathy in spinal cords (AMN). The AMN form may occur with superimposed inflammatory brain demyelination (cAMN). All patients harbor loss of function mutations in the ABCD1 peroxisomal transporter of very-long chain fatty acids. The factors that account for the lack of genotype-phenotype correlation, even within the same family, remain largely unknown. To gain insight into this matter, here we compared the genome-wide DNA methylation profiles of morphologically intact frontal white matter areas of children affected by cALD with adult cAMN patients, including male controls in the same age group. We identified a common methylomic signature between the two phenotypes, comprising (i) hypermethylation of genes harboring the H3K27me3 mark at promoter regions, (ii) hypermethylation of genes with major roles in oligodendrocyte differentiation such as MBP, CNP, MOG and PLP1 and (iii) hypomethylation of immune-associated genes such as IFITM1 and CD59. Moreover, we found increased hypermethylation in CpGs of genes involved in oligodendrocyte differentiation, and also in genes with H3K27me3 marks in their promoter regions in cALD compared with cAMN, correlating with transcriptional and translational changes. Further, using a penalized logistic regression model, we identified the combined methylation levels of SPG20, UNC45A and COL9A3 and also, the combined expression levels of ID4 and MYRF to be good markers capable of discriminating childhood from adult inflammatory phenotypes. We thus propose the hypothesis that an epigenetically controlled, altered transcriptional program may drive an impaired oligodendrocyte differentiation and aberrant immune activation in X-ALD patients. These results shed light into disease pathomechanisms and uncover putative biomarkers of interest for prognosis and phenotypic stratification