An HAROS extension for variability aware ROS code analysis

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia InformáticaHuman kind has proven how challenging and volatile the technological market can be, growing at an exponential rate. The benefits of such evolution are directly reflected in many ways in our everyday life. Robots are a clear example of an advanced technology that may be completely integrated in our societies in a near future, hopefully in such a way that their actions will be considered as trustable as human actions are. These machines are permanently relying on software, which has a development process that many times cannot be considered trustworthy. This may cause the final product to have multiple malfunctions, which in turn may result in tremendous economic losses or even harm human lives. Bearing this in mind, software industry and academia have been trying to establish new standards and techniques that considerably lower the occurrence of the latter problems. The solution is to apply certain formal methodologies and tools when developing software, namely when developing critical software that controls machinery used, for example, in healthcare sector, aeronautical industry, or in military operations. The present dissertation aims to explore and improve techniques and tools to help devel opers in the process of building robotic systems, namely those developed with the Robot Operating System (ROS). The focus will be on a specific framework named HAROS, which performs different types of analyses of ROS-based code. Although it has a solid set of useful features, some need to be upgraded to enhance efficiency and also to promote a better experi ence to their users, in particular when the the software has many variants, as is often the case with robotic applications. The proposed extension offers ROS and HAROS users a practical methodology that, by merging existing ROS and Software Product Line (SPL) development tools and concepts, considerably improves the understanding of the variability in a robotic application, without requiring a steep learning curve.A humanidade tem provado o quão desafiador e volátil consegue ser o mercado tecnológico, que cresce a um ritmo exponencial. Os benefícios dessa evolução refletem-se diretamente de várias formas no nosso quotidiano. Os robôs são um exemplo evidente de uma tecnolo gia vanguardista que num futuro próximo poderá estar totalmente integrada nas nossas sociedades, de tal forma que as suas ações serão consideradas tão confiáveis quanto as dos seres humanos. Não obstante, estas máquinas estão constantemente dependentes de software cujo processo de desenvolvimento é muitas vezes pouco credível. Isto leva a que o produto final tenha muitas anomalias, que por sua vez podem resultar em prejuízos económicos avultados ou até pôr em perigo vidas humanas. Tendo isso em conta, a indústria de software e a academia têm tentado estabelecer novos padrões e técnicas que reduzem consideravelmente a ocorrência de problemas futuros. A solução passa por aplicar determinadas metodologias e ferramentas formais durante o de senvolvimento de software, nomeadamente no desenvolvimento de software sensível que controla aparelhos usados, por exemplo, no setor da saúde, na indústria aeronáutica, ou até em operações militares. O propósito desta dissertação é explorar e melhorar técnicas e ferramentas que auxiliem os técnicos no processo de construção de sistemas robóticos, nomeadamente os desenvolvidos com o Robot Operating System (ROS). O foco vai para uma ferramenta chamada HAROS, que exerce diferentes tipos de análises em código ROS. Apesar da mesma já ter um conjunto consistente de funcionalidades, algumas precisam de ser otimizadas para melhorar a eficiência e também para promover uma melhor experiência aos seus utilizadores, em particular quando o software tem muitas variantes, como é frequentemente o caso nas aplicações robóticas. A extensão desenvolvida oferece aos utilizadores do ROS e do HAROS uma metodologia prática que, combinando ferramentas e conceitos já usados no ROS e no desenvolvimento de Linhas de Produtos de Software (LPSs), melhora consideravelmente a compreensão da variabilidade existente numa aplicação robótica, não requerendo uma curva de aprendizagem muito elevada.This thesis was developed in the context of the SAFER project, financed by the ERDF – European Regional Development Fund through the Operational Programme for Competitive ness and Internationalisation - COMPETE 2020 Programme and by National Funds through the Portuguese funding agency, FCT - Fundação para a Ciência e a Tecnologia within project PTDC/CCI-INF/29583/2017 (POCI-01-0145-FEDER-029583)

Sustentabilidade e resiliência através da inovação social e redes de cidadãos

This dissertation aims to study the importance of citizen networks in promoting the sustainability and resilience of communities, focusing mainly on the driving forces and barriers related to such initiatives. The research work carried out in this dissertation is part of the project TRUST, Analysis of social innovation initiatives for sustainability (PTDC / GES-AMB / 28591/2017). This work aims, to explore the knowledge about citizen networks and the associated forms of social innovation, as well as the role it can play in the transition to sustainability processes. It also includes analyzing the role of stakeholder networks in these processes and assessing their role as agents of change in small-scale socio-ecological systems. The research work was developed in three steps. Firstly, a search was made for scientific articles published on platforms such as Scopus and Web of Science. The selected articles were the basis of a brief literature review capable of framing the main concepts associated with the study and the existing knowledge. Secondly, the main characteristics of the three case studies of citizen networks were analyzed, namely the group of fisherwomen of Murtosa, Ciclaveiro and Santiago’s Civic Laboratory. Thirdly, in order to identify the driving forces and barriers of the case studies, the analysis was deepened using a questionnaire matrix adopted by the TRUST Project. The main conclusions stand out as follows: The development of initiatives such as those illustrated in the case studies allows the promotion of social innovation through the alteration of knowledge and behaviors relevant to sustainability in communities. The development of these initiatives does not always find openness and support mechanisms in local government entities, the latter often being sources of blockade. Despite the potential value of these initiatives, their ability to bring about change depends greatly on the ability of leaders to transfer and disseminate their power. Additionally, communication between similar initiatives reinforces the robustness and durability of innovation and potential transformation. Bridging these initiatives with government agencies can also help strengthen the potential of such actions by facilitating the transition to more sustainable and resilient communities.O presente trabalho tem com objectivo estudar a importância das redes de cidadãos na promoção da sustentabilidade de da resiliência das comunidades, focando-se principalmente nas forças motrizes e barreiras relativas a este tipo de iniciativas. O trabalho de investigação realizado nesta dissertação está integrado no projecto TRUST, Análise de iniciativas de inovação social para a sustentabilidade (PTDC/GES-AMB/28591/2017). Esta dissertação tem por objectivo explorar o conhecimento sobre redes de cidadãos e as formas de inovação social associadas, bem como papel que pode desempenhar nos processos de transição para a sustentabilidade. Inclui ainda a análise do papel das redes de actores nesses processos e na avaliação do seu papel enquanto agentes de mudança dos sistemas socio ecológicos de pequena escala. O trabalho de investigação foi desenvolvido em três passos. Em primeiro lugar realizou-se uma pesquisa de artigos científicos publicados em plataformas como Scopus e Web of Science. Os artigos seleccionados serviram de base a uma breve revisão de literatura capaz de enquadrar os principais conceitos associados ao estudo e o conhecimento existente. Em segundo lugar, foram analisadas as principais características dos três casos de estudo de redes de cidadãos, designadamente o grupo de pescadoras da Murtosa, a Ciclaveiro e o Laboratório Cívico de Santiago. Em terceiro lugar, com o objectivo de identificar as forças motrizes e barreiras dos casos de estudo, foi aprofundada a análise usando uma matriz-questionário adoptada pelo Projecto TRUST. Como principais conclusões destacam-se os seguintes aspetos: o desenvolvimento de iniciativas como as ilustradas nos casos de estudo permite a promoção de inovação social, através da alteração de conhecimento e de comportamentos relevantes para a sustentabilidade nas comunidades. O desenvolvimento destas iniciativas nem sempre encontra nas entidades governativas locais abertura e mecanismos de suporte, constituindo frequentemente fontes de bloqueio. Apesar do potencial valor destas iniciativas a sua capacidade para gerar transformação depende muito da capacidade de os líderes transferirem e disseminarem o seu poder. Adicionalmente a comunicação entre iniciativas semelhantes reforça a robustez e durabilidade da inovação e da potencial transformação. A criação de pontes entre estas iniciativas e as entidades governamentais pode também contribuir para reforçar o potencial destas iniciativas facilitando a transição para comunidades mais sustentáveis e resilientes.Mestrado em Engenharia do Ambient

Qual a eficácia clínica do sistema CEREC com os seus diferentes materiais para reabilitação em prótese fixa e sobre implantes?

Projeto de Pós-Graduação/Dissertação apresentado à Universidade Fernando Pessoa como parte dos requisitos para obtenção do grau de Mestre em Medicina DentáriaIntrodução: A evolução das tecnologias em todas as áreas de atividade tem mudado a maneira como se aborda os desafios que são impostos nos dias de hoje. Na medicina dentária tem acontecido o mesmo que na área da saúde em geral, uma resistência enorme às novas técnicas e tecnologias, mas o que é certo é que a era digital esta cada vez mais implantada e a ganhar sobre essa resistência. Os sistemas CAD/CAM já fazem parte integrante da reabilitação dentária, principalmente por via dos laboratórios dentários, mas também no consultório com o sistema CEREC que conseguiu colocar a tecnologia CAM/CAM em consultório ao dispor do médico, dentista e dos pacientes. Objetivos: Verificar, através de uma revisão bibliográfica a evolução dos sistemas CAD/CAM CEREC nos últimos anos. Pretende-se verificar a eficácia clinica deste sistema propriamente dito nos seus diversos materiais para as reabilitações de prótese fixa e reabilitações sobre impantes. Materiais e métodos: Na elaboração desta dissertação foi realizada uma revisão bibliográfica no período que vai desde 1994 até Março de 2015. Foram utilizadas bases de dados como Pubmed (medline), Elsevier, Scielo e GoogleAcademic, com as palavras-chave: “digital prosthetic dentistry”; “dental cad/cam”; “dental ceramics”; “CEREC”; “sistema CEREC”; “materiais CEREC”. Resultados: Nesta revisão foram verificados estudos que mostraram que reabilitações realizadas pelos sistemas CAM/CAM CEREC tiveram bom comportamento clinico nas diversas valências, estética, adaptação marginal, resistência ao desgaste entre outros parâmetros clínicos. Conclusão: Ao longo dos últimos 20 anos do sistema CEREC, muito se tem evoluído e certamente muito se vai continuar a evoluir. O resultado dessa evolução tem sido testado pelos variados estudos, mostrando que clinicamente é um sistema rápido e preciso. A medicina dentária eleva-se para outro nível com esta tecnologia e os profissionais da área ao perceberem isso vão certamente levar as consequências dessa evolução para o paciente, realizando tratamentos mais eficazes e rápidos sendo do ponto de vista clínico uma mais valia para todos. Introduction: The evolution of technology in all areas of activity has changed the way it addresses the challenges that are imposed today. In dentistry it has happened the same way as in health care in general, a huge resistance to new techniques and technologies, but what is certain is that the digital age is increasingly expanding and to getting over this resistance. CAD / CAM systems already form an integral part of the dental rehabilitation, mainly throughout dental laboratories, but also in the dentist’s office (with CEREC system) that places the CAD / CAM technology to the dentists and patients reach. Objectives: To determine, throughout a bibliographic review the evolution of the CEREC systems in past few years. This was intended to verify the clinical effectiveness of the system itself in the various materials it works with: for fixed prosthetic restorations and rehabilitations on impantes. Methods: In preparing this thesis a bibliographic review was performed in the period of 1994 to March de 2015. Databases were used as Pubmed (Medline), Elsevier, sceilo and googleacademic with the keywords "digital prosthetic dentistry" ; "Dental cad / cam" ;"Dental ceramics" ;"CEREC" ;"CEREC system" ;"CEREC materials." Results: In this review studies checked restorations made by the CEREC systems had good clinical behavior in the following various aspects: aesthetics, marginal fit, wear resistance and other clinical parameters. Conclusion: Over the last 20 years the CEREC system, much has developed and certainly much is going to keep evolving. The result of this evolution has been analised by various studies showing that clinically it is a very fast and precise system. Dentistry has been elevated to a whole new level with this technology and the professionals aswell, that being so, the consequences of this evolution will be led to the patient, the treatments will be faster and more effective, from the clinical point of view with an added value for everyone

Qual a eficácia clínica do sistema CEREC com os seus diferentes materiais para reabilitação em prótese fixa e sobre implantes?

Projeto de Pós-Graduação/Dissertação apresentado à Universidade Fernando Pessoa como parte dos requisitos para obtenção do grau de Mestre em Medicina DentáriaIntrodução: A evolução das tecnologias em todas as áreas de atividade tem mudado a maneira como se aborda os desafios que são impostos nos dias de hoje. Na medicina dentária tem acontecido o mesmo que na área da saúde em geral, uma resistência enorme às novas técnicas e tecnologias, mas o que é certo é que a era digital esta cada vez mais implantada e a ganhar sobre essa resistência. Os sistemas CAD/CAM já fazem parte integrante da reabilitação dentária, principalmente por via dos laboratórios dentários, mas também no consultório com o sistema CEREC que conseguiu colocar a tecnologia CAM/CAM em consultório ao dispor do médico, dentista e dos pacientes. Objetivos: Verificar, através de uma revisão bibliográfica a evolução dos sistemas CAD/CAM CEREC nos últimos anos. Pretende-se verificar a eficácia clinica deste sistema propriamente dito nos seus diversos materiais para as reabilitações de prótese fixa e reabilitações sobre impantes. Materiais e métodos: Na elaboração desta dissertação foi realizada uma revisão bibliográfica no período que vai desde 1994 até Março de 2015. Foram utilizadas bases de dados como Pubmed (medline), Elsevier, Scielo e GoogleAcademic, com as palavras-chave: “digital prosthetic dentistry”; “dental cad/cam”; “dental ceramics”; “CEREC”; “sistema CEREC”; “materiais CEREC”. Resultados: Nesta revisão foram verificados estudos que mostraram que reabilitações realizadas pelos sistemas CAM/CAM CEREC tiveram bom comportamento clinico nas diversas valências, estética, adaptação marginal, resistência ao desgaste entre outros parâmetros clínicos. Conclusão: Ao longo dos últimos 20 anos do sistema CEREC, muito se tem evoluído e certamente muito se vai continuar a evoluir. O resultado dessa evolução tem sido testado pelos variados estudos, mostrando que clinicamente é um sistema rápido e preciso. A medicina dentária eleva-se para outro nível com esta tecnologia e os profissionais da área ao perceberem isso vão certamente levar as consequências dessa evolução para o paciente, realizando tratamentos mais eficazes e rápidos sendo do ponto de vista clínico uma mais valia para todos. Introduction: The evolution of technology in all areas of activity has changed the way it addresses the challenges that are imposed today. In dentistry it has happened the same way as in health care in general, a huge resistance to new techniques and technologies, but what is certain is that the digital age is increasingly expanding and to getting over this resistance. CAD / CAM systems already form an integral part of the dental rehabilitation, mainly throughout dental laboratories, but also in the dentist’s office (with CEREC system) that places the CAD / CAM technology to the dentists and patients reach. Objectives: To determine, throughout a bibliographic review the evolution of the CEREC systems in past few years. This was intended to verify the clinical effectiveness of the system itself in the various materials it works with: for fixed prosthetic restorations and rehabilitations on impantes. Methods: In preparing this thesis a bibliographic review was performed in the period of 1994 to March de 2015. Databases were used as Pubmed (Medline), Elsevier, sceilo and googleacademic with the keywords "digital prosthetic dentistry" ; "Dental cad / cam" ;"Dental ceramics" ;"CEREC" ;"CEREC system" ;"CEREC materials." Results: In this review studies checked restorations made by the CEREC systems had good clinical behavior in the following various aspects: aesthetics, marginal fit, wear resistance and other clinical parameters. Conclusion: Over the last 20 years the CEREC system, much has developed and certainly much is going to keep evolving. The result of this evolution has been analised by various studies showing that clinically it is a very fast and precise system. Dentistry has been elevated to a whole new level with this technology and the professionals aswell, that being so, the consequences of this evolution will be led to the patient, the treatments will be faster and more effective, from the clinical point of view with an added value for everyone

EFICIÊNCIA ECONÔMICA NA CULTURA DO CAFÉ: UM ESTUDO NO SUL DE MINAS GERAIS

This paper has sought to evaluate the economical efficiency in the use of productive resources in the coffee production in the south region of the state of Minas Gerais. Economical efficiency was estimated through a production frontier function using a sample of 43 coffee producers. The average economical efficiency index reached by the coffee producers in the south of Minas Gerais was 80,14%. Such index indicates that a tendency to gains in productions can be obtained through a better allocation of the production factors, which may lead them to operate on the production frontier line.production frontier, economical efficiency, coffee., Production Economics, Crop Production/Industries,

A new curriculum leading to the formation of a licenciate in Chemistry at the University of Brasília

Este artigo apresenta a concepção, princípios e a estrutura acadêmica do curso noturno de licenciatura em química, na Universidade de Brasília. O currículo é seguido desde o início de 1993. Esse currículo tem como eixo fundamental a graduação de futuros professores integrada com a formação conceitual em química. Ações interdisciplinares são planejadas entre o departamento de química, do Instituto de Psicologia e Faculdade de Educação, a fim de fornecer mecanismos que permitam ao Licenciado adquirir experiência de ensino ao longo do curso. __________________________________________________________________________________________________________ ABSTRACTThis article presents the conception, principles and academic structure of the evening course leading to the formation of a Licentiate in Chemistry, at the University of Brasília. The curriculum has been carried out since the beginning of 1993. This curriculum has as its basic axis the graduation of future teachers integrated with the conceptual formation in Chemistry. Interdisciplinary actions are planned between the Chemistry Department, the Psychology Institute and the Faculty of Education so as to provide mechanisms which would allow the licenciate to acquire teaching experience along the course

Optimização da eficiência energética para o sector hoteleiro

Estágio realizado na empresa Rodrigues Gomes & Associados - Consultores de Engenharia, S.A. e orientado pelo Eng.º Luís GraçaTese de mestrado integrado. Engenharia Mecânica. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 201

Rotator cuff tendinitis in supermarket cashiers: contributions to health surveillance

Contexto: A tendinite do manguito rotador (TMR) é frequente em operadores de caixa de supermercado devido às exigências do trabalho. É, de facto, frequente a realização de movimentos repetitivos de abdução e flexão dos membros superiores, muitas vezes em carga, que podem causar inflamação dos tecidos periarticulares do ombro, desencadeando sinais e sintomas de TMR. Objetivos: Conhecer a prevalência de TMR em operadores de caixa de supermercado por meio da avaliação de sintomas, sinais e ecografia. Métodos: Participaram 44 trabalhadores com idades entre 28 e 47 anos. Eles preencheram um questionário de queixas autorreferidas aos ombros e realizaram exame objetivo (manobras do arco doloroso, do conflito subacromial e abdução resistida do ombro) e ecografia de tecidos moles. Resultados: Identificaram-se queixas de dor no ombro em 26 operadores à direita (59,1%) e em 16 (36,4%) à esquerda. Ao exame objetivo, 15 e 11 trabalhadores (34,1% à direita e 25,0% à esquerda, respetivamente) apresentaram positividade nas três manobras. Na ultrassonografia foram encontradas alterações no ombro direito e esquerdo em 16 e 17 operadores (36,4 e 38,6%, respetivamente). Não foi encontrada concordância estatística entre as três abordagens. A “manobra de abdução resistida do ombro” revelou boa relação com as queixas de dor no ombro (χ2 Wald (1)=7,260; p=0,007). Obtiveram-se resultados semelhantes de associação entre essa manobra e a avaliação ecográfica (χ2 Wald (1)=6,854; p=0,009; ROC=0,714, sensibilidade 75%; especificidade 67,9%). Conclusões: Os resultados obtidos sugerem que a “manobra de abdução resistida do ombro” é preditiva de TMR na vigilância médica desses trabalhadores. Tal deverá ser verificado em futuros estudos, designadamente envolvendo amostras de maiores dimensões.info:eu-repo/semantics/publishedVersio