Rhoban Football Club: RoboCup Humanoid KidSize 2019 Champion Team Paper

International audienceIn 2019, Rhoban Football Club reached the first place of the KidSize soccer competition for the fourth time and performed the first in-game throw-in in the history of the Humanoid league. Building on our existing code-base, we improved some specific functionalities, introduced new behaviors and experimented with original methods for labeling videos. This paper presents and reviews our latest changes to both software and hardware, highlighting the lessons learned during RoboCup

An experiment of low cost entertainment robotics

International audienceThis paper reports about the robotic installation set up by the Rhoban Project in the French pavilion of the Expo 2012 of Yeosu, Korea ([6]). The installation has consisted in a humorous show involving humanoid robots and anthropomorphic arms, with the illusion of life as a guideline. We emphasized natural compliant motion and physical interaction in order to make the show attractive. The design raised some issues dealing with robustness of robots, but also with the realism of the motions and the synchronization of the robots with the music

Optimizing locomotion on low-cost legged robots

Les robots à pattes promettent de pouvoir marcher sur des terrains irréguliers, voire accidentés. Ils trouvent dès aujourd'hui une application ludo- éducative. Nous présentons la plateforme Metabot, un robot quadrupède open-source, qui a été développée pour l'éducation. Cette dernière s'inscrit dans le contexte technologique actuel, qui permet, grâce à un accès au prototypage rapide et aux composants sur étagère de construire des robots à pattes autrefois présents uniquement dans les laboratoires. Cette plateforme a été utilisée dans l'enseignement secondaire, afin de permettre à des élèves de découvrir la robotique, ainsi que la programmation. Nous décrivons par la suite un environnement mis au point dans le but d'étudier la locomotion des robots à pattes, en étendant le contrôleur expert développé sur Metabot à une plus grande famille de robots. Nous avons réalisé une série d'expériences en simulation sur moteur physique que nous avons analysées dans le but de mieux comprendre les règles qui régissent la locomotion des robots à pattes. Enfin, nous nous intéressons à la locomotion bipède, qui pose le problème de la stabilité. Lors du développement de notre plateforme Sigmaban, un petit robot humanoïde conçu pour participer à la RoboCup, nous avons créé un capteur permettant d'estimer le centre de pression du robot. Nous exploitons ce dernier pour améliorer la stabilité latérale du robot, en créant ainsi une marche en boucle fermée.A promise of legged robots is being able walking on irregular or uneven floor. It is already used nowadays in education and entertainment applications. We introduce the Metabot platform, an open-source quadruped robot developped for education. This takes place in current technological context which allows, thanks to an access to fast prototyping and off-shelf components, building legged robots that were formerly only present in laboratories. This platform was used for teaching in secondary schools, allowing students to discover robotics, and especially programming. We then describe an environment designed to study legged robots locomotion, extending the expert controller designed for Metabot. We realized some physics simulation experiments and analyzed it to get a better understanding of the legged locomotion underlying rules. At last, we get a closer look at biped locomotion, for which stability problems arise. When developping our Sigmaban platform, a small-sized humanoid robot created to participate in RoboCup soccer, we designed foot pressure sensors that allow us to estimate the robot center of pressure. We exploit these sensors to improve the lateral stability on the robot, creating a closed-loop walk

Optimisation de la locomotion de robots bas coût à pattes

A promise of legged robots is being able walking on irregular or uneven floor. It is already used nowadays in education and entertainment applications. We introduce the Metabot platform, an open-source quadruped robot developped for education. This takes place in current technological context which allows, thanks to an access to fast prototyping and off-shelf components, building legged robots that were formerly only present in laboratories. This platform was used for teaching in secondary schools, allowing students to discover robotics, and especially programming. We then describe an environment designed to study legged robots locomotion, extending the expert controller designed for Metabot. We realized some physics simulation experiments and analyzed it to get a better understanding of the legged locomotion underlying rules. At last, we get a closer look at biped locomotion, for which stability problems arise. When developping our Sigmaban platform, a small-sized humanoid robot created to participate in RoboCup soccer, we designed foot pressure sensors that allow us to estimate the robot center of pressure. We exploit these sensors to improve the lateral stability on the robot, creating a closed-loop walk.Les robots à pattes promettent de pouvoir marcher sur des terrains irréguliers, voire accidentés. Ils trouvent dès aujourd'hui une application ludo- éducative. Nous présentons la plateforme Metabot, un robot quadrupède open-source, qui a été développée pour l'éducation. Cette dernière s'inscrit dans le contexte technologique actuel, qui permet, grâce à un accès au prototypage rapide et aux composants sur étagère de construire des robots à pattes autrefois présents uniquement dans les laboratoires. Cette plateforme a été utilisée dans l'enseignement secondaire, afin de permettre à des élèves de découvrir la robotique, ainsi que la programmation. Nous décrivons par la suite un environnement mis au point dans le but d'étudier la locomotion des robots à pattes, en étendant le contrôleur expert développé sur Metabot à une plus grande famille de robots. Nous avons réalisé une série d'expériences en simulation sur moteur physique que nous avons analysées dans le but de mieux comprendre les règles qui régissent la locomotion des robots à pattes. Enfin, nous nous intéressons à la locomotion bipède, qui pose le problème de la stabilité. Lors du développement de notre plateforme Sigmaban, un petit robot humanoïde conçu pour participer à la RoboCup, nous avons créé un capteur permettant d'estimer le centre de pression du robot. Nous exploitons ce dernier pour améliorer la stabilité latérale du robot, en créant ainsi une marche en boucle fermée

Hexabot: a small 3D-printed six-legged walking robot designed for desert ant-like navigation tasks

International audienceOver the last five decades, legged robots, and especially six-legged walking robots, have aroused great interest among the robotic community. Legged robots provide a higher level of mobility through their kinematic structure over wheeled robots, because legged robots can walk over uneven terrains without non-holonomic constraint. Walking robots' locomotion mode is now a well-known problem that permits to address navigation tasks issues over uneven terrains. We present here a six-legged walking robot, called Hexabot, which is a 3D-printed, low-cost, small and light structure developed at LaBRI as an open source project. We explain our choice of Hexabot over other interesting robotic platforms such as PhantomX in our navigation setup, and provide ground-truth measurements of both Hexabot and PhantomX dynamics stability when walking on smooth, flat terrain. Thanks to its geometrical structure and dynamic behaviour, Hexabot showed the lowest orientation disruptions and a remarkably stable walk. Precisely, Hexabot's orientation and walking values are similar to those of desert ants, considering the scale factor. Finally, we describe visual cues needed in order to complete desert ant-like navigation tasks

CuraEngine: 3D Hatching: Linear Halftoning

Source code accompanying the paper 3D hatching: Linear Halftoning for Dual Extrusion Fused Deposition Modelin