Contributions on spectral control for the asymmetrical full bridge multilevel inverter

Las topologías de circuitos inversores multinivel pueden trabajar a tensiones y potencias mayores que las alcanzadas por convertidores convencionales de dos niveles. Además, la conversión multinivel reduce la distorsión armónica de las variables de salida y en algunos casos, a pesar del aumento de elementos de conmutación, también reduce las pérdidas de conversión al incrementarse el número de niveles. La reducción de distorsión alcanzada por el número de niveles puede aprovecharse para reducir las pérdidas de conmutación disminuyendo la frecuencia de las señales portadoras. Para reducir aún más esta frecuencia sin degradar el espectro, nosotros controlamos las pendientes de las portadoras triangulares. Primero se han desarrollado dos modelos analíticos para predecir el espectro del voltage de salida, dependiendo de: el índice de modulación MA, la razón de distribución de voltaje K de las fuentes de alimentación , y las cuatro pendientes de las portadoras{r1, r2, r3, r4}. El primer modelo considera el Muestreo Natural y se basa en Series Dobles de Fourier (SDF) mientras que el segundo modelo, utiliza la Serie Sencilla de Fourier (SSF) introduciendo el concepto de Muestreo Pseudo-Natural, una aproximación digital de la modulación natural. Ambos modelos son programados en Matlab, verificados con Pspice y validados con un prototipo experimental que contiene un modulador digital implementado con DSP.La concordancia entre las modulaciones natural y pseudo-natural, asi como entre sus respectivos modelos, es aprovechada por un algorítmo genético (AG) donde la THD es la función costo a reducir. Después de varios ensayos y de sintonizar el AG, se genera una matriz que contiene conjuntos de portadoras optimizadas dentro un rango específico de las variables {MA,K} y es probada con un segundo prototipo en lazo cerrado. Un lazo lento digital modifica las portadoras creadas por un dsPIC en modulaciones PWM; estas son demoduladas y sus amplitudes corregidas por un lazo de acción anticipada. Estas portadoras se comparan con una referencia sinusoidal que a su vez es modificada por variables de estado, generando finalmente la modulación multinivel en lazo cerrado. Los resultados finales demuestran la fiabilidad de la reducción de armónicos usando la programación de las pendientes de las portadoras. Palabras claves: inversor multinivel, PWM, distorsión armónica, modelo espectral, pendiente de portadora, conjunto de portadoras, distribución de niveles, Serie Doble de Fourier, Serie Simple de Fourier, muestreo natural, muestreo regular, muestreo pseudo-natural , Algoritmos Genéticos.Multilevel inverter (MI) topologies can work at higher voltage and higher power than conventional two-level converters. In addition, multilevel conversion reduces the output variables harmonic distortion and, sometimes, in spite of the devices-count increment, the conversion losses can also decrease by increasing the number of levels. The harmonic distortion reduction achieved by increasing the number of levels, can be used to further reducing the switching losses by decreasing the inverter carrier frequencies. To reduce even more the switching frequency without degrading output spectrum, we control the triangular carrier waveforms slopes. First, to achieve this target, two analytical models have been created in order to predict the inverter output voltage spectrum, depending on diverse parameters: the amplitude modulation index MA, the voltage distribution K of the inverter input sources, and the four carrier slopes {r1, r2, r3, r4}. The first model considers Natural Sampling and is based on Double Fourier Series (DFS) whereas the second model based on Simple Fourier Series (SFS), introduces the concept of Pseudo-Natural Sampling, as a digital approximation of the natural modulation. Both models are programmed in Matlab, verified with Pspice simulations and validated with a first experimental prototype with a DSP digital modulator.The good agreement between natural and pseudo-natural modulations, as well as their respective DFS and SFS models, is exploited by a Genetic Algorithm (GA) application where THD is the cost function to minimize. After testing and properly tuning the GA, a framework matrix containing the optimized carriers set for a specific range of variables {MA,K} is generated and then, tested with a second, closed-loop prototype. A slow digital loop modifies the carrier slopes created by dsPIC microcontroller as PWM modulations, whose amplitude, once demodulated, are affected by a feed-forward loop. These carriers, compared with a sinusoidal reference, state-feedback modified, generate finally the closed-loop multilevel modulation. The final results demonstrates the feasibility of harmonic reduction by means of carrier slopes programming. Keywords: multilevel inverter, PWM, harmonic distortion, spectral modeling, carrier slope, carriers set, level distribution, Double Fourier Series, Simple Fourier Series, natural sampling, regular sampling, pseudo-natural sampling, Genetic Algorithms

PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning

We present PRM-RL, a hierarchical method for long-range navigation task completion that combines sampling based path planning with reinforcement learning (RL). The RL agents learn short-range, point-to-point navigation policies that capture robot dynamics and task constraints without knowledge of the large-scale topology. Next, the sampling-based planners provide roadmaps which connect robot configurations that can be successfully navigated by the RL agent. The same RL agents are used to control the robot under the direction of the planning, enabling long-range navigation. We use the Probabilistic Roadmaps (PRMs) for the sampling-based planner. The RL agents are constructed using feature-based and deep neural net policies in continuous state and action spaces. We evaluate PRM-RL, both in simulation and on-robot, on two navigation tasks with non-trivial robot dynamics: end-to-end differential drive indoor navigation in office environments, and aerial cargo delivery in urban environments with load displacement constraints. Our results show improvement in task completion over both RL agents on their own and traditional sampling-based planners. In the indoor navigation task, PRM-RL successfully completes up to 215 m long trajectories under noisy sensor conditions, and the aerial cargo delivery completes flights over 1000 m without violating the task constraints in an environment 63 million times larger than used in training.Comment: 9 pages, 7 figure

El clima organizacional en una empresa de alimentos y bebidas en el área de lácteos en la ciudad de Lima en el año 2016

El presente trabajo de investigación realiza el análisis y evaluación del clima organizacional de una planta de lácteos en una empresa de alimentos y bebidas de la ciudad de Lima, aplicando investigación descriptiva para conocer más sobre el clima organizacional de esta empresa a través de sus diferentes dimensiones. En la primera parte vemos la realidad problemática empezando desde el concepto de clima organizacional, luego la gestión del clima organizacional a nivel mundial, Latinoamérica, en nuestro país y en la empresa que es objeto de estudio, luego vemos los antecedentes que son investigaciones tanto nacionales como internacionales que tocan el Clima organizacional como variable de estudio, así también tenemos las bases teóricas que vendrían a ser las dimensiones sobre la cual trabajaremos. Así mismo enunciamos nuestra pregunta problema de la investigación, el objetivo general de la misma y los objetivos específicos. En el segundo capítulo veremos la metodología de investigación, tomamos la población que es la empresa de estudio y sobre esa tomamos una muestra, se definen las técnicas de recolección de datos y los métodos de procesamiento de información. En el tercer capítulo veremos los resultados de la investigación aplicada y en el cuarto capítulo las implicaciones y conclusiones de nuestra investigación

Desarrollo a Escala Humana, Planificación productiva, familiar, comunitaria y Escuelas de Campo desde la Unión de Campesinos Organizados en la Cuenca Sur de San Dionisio (UCOSD), en las comunidades de Samulalí y El Jícaro, durante el año 2016

El presente Seminario de Graduación tiene como tema, Desarrollo a Escala Humana, Planificación productiva, familiar, comunitaria y Escuelas de Campo desde la Unión de Campesinos Organizados en la Cuenca Sur de San Dionisio (UCOSD), en las comunidades de Samulalí y El Jícaro, durante el año 2016, con el propósito de identificar las transformaciones en el desarrollo a escala humana en comparación con lo registrado por la generación 2014 de Economía general, por otra parte, se dio seguimiento a la construcción de una herramienta de Planificación productiva, familiar y comunitaria en la comunidad de Samulalí, tomando como antecedente el trabajo realizado por la generación 2015 de Economía Agrícola, también, aborda la implementación de técnicas agroecológicas en la finca El Cobano perteneciente a la UCOSD, para el mejoramiento de los rendimientos productivos por medio de la restauración de suelos. Esta investigación se realizó con el propósito de darle continuidad al proceso organizativo de la UCOSD dentro del marco de la alianza UNAN-UCOSD. Las principales conclusiones de este trabajo son las siguientes; se identificaron las potencialidades sinérgicas entre el periodo 2014-2016, para ambas comunidades la organización, siendo sus carencias la comunicación y problemas económicos-ambientales, se logró acompañar de manera exitosa la creación de una herramienta de planificación productiva, familiar y comunitaria en la comunidad de Samulalí, para integrar los socios en las decisiones de la organización a través de la descentralización del poder comunitario y se facilitó la primer escuela de campo en la finca El Cobano, donde se logró crear un espacio de aprendizaje amigable y respetuoso para la implementación de técnicas agroecologías, para el mejoramiento de los rendimientos productivos. Palabras Claves: Desarrollo a Escala Humana, Planificación, ECA

Factores etiológicos de la conducta desviada en México. Un análisis desde la Criminología

El objetivo de esta investigación es analizar los factores que influyen en el fenómeno del comportamiento desviado desde la perspectiva de la Criminología. A partir del Método de la Investigación Documental Argumentativa, se examinan los enfoques sociales etiológicos de la criminalidad, de naturaleza múltiple, que desencadenan conductas antisociales. Se concluye que las políticas públicas y las acciones del gobierno en distintos ámbitos no han podido disminuir la delincuencia. La crisis económica, la inestabilidad política, la intensificación de las desigualdades, la progresiva desaparición de valores, la desintegración familiar, así como el dinamismo de los procesos de urbanización, crecimiento demográfico, globalización, tecnología, desempleo, explotación salarial, pobreza, exclusión y lucha por la educación constituyen causas suficientes para producir y reproducir el comportamiento desviado

Los Contratos Incompletos

La actual investigación estudia los procesos de contratación estatal bajo el modelo de licitación pública en Colombia a través del estudio de importantes tratadistas, especialmente la teoría de los contratos incompletos de Oliver Hart. El objetivo principal es identificar estrategias para mitigar las falencias existentes dentro de los procesos de licitación pública conforme a dicha teoría. Se concluye que la licitación pública presenta limitaciones en lo que refiere a los riesgos y la relación clara de los términos del contrato. La falta de información precisa, los costos de transacción y la inseguridad inherente a los proyectos públicos son factores que generan problemas de coordinación entre las partes y afectan el desarrollo de la obra a ejecutar. Se proponen recomendaciones para mejorar la gestión de contratos públicos y aumentar la transparencia y la competitividad en la contratación estatal.universidad libre- facultad de derecho- especialización derecho administrativoThe current investigation studies the state contracting processes under the public bidding model in Colombia through the study of important writers, especially Oliver Hart's theory of incomplete contracts. The main objective is to identify strategies to mitigate the existing shortcomings within the public bidding processes according to said theory. It is concluded that the public bidding presents limitations in terms of risks and the clear relationship of the terms of the contract. The lack of precise information, the transaction costs and the insecurity inherent to public projects are factors that generate coordination problems between the parties and affect the development of the work to be executed

A brief-review of the risk factors for covid-19 severity

The World Health Organization has emphasized that one of the most important questions to address regarding the covid-19 pandemic is to understand risk factors for disease severity. We conducted a brief review that synthesizes the available evidence and provides a judgment on the consistency of the association between risk factors and a composite end-point of severe-fatal covid-19. Additionally, we also conducted a comparability analysis of risk factors across 17 studies. We found evidence supporting a total of 60 predictors for disease severity, of which seven were deemed of high consistency, 40 of medium and 13 of low. Among the factors with high consistency of association, we found age, C-reactive protein, D-dimer, albumin, body temperature, SOFA score and diabetes. The results suggest that diabetes might be the most consistent comorbidity predicting disease severity and that future research should carefully consider the comparability of reporting cases, factors, and outcomes along the different stages of the natural history of covid-19