A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car

We present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARA's MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance of eventual obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that precisely follow a path produced by a Human driver (distance of 0.15 m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).Comment: This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA

Different Responses in Geographic Range Shifts and Increase of Niche Overlap in Future Climate Scenario of the Subspecies of Melipona quadrifasciata Lepeletier

Climate change is suggested to be one of the possible drivers of decline in pollinators. In this paper, we applied an ecological niche model to modeling distributional responses in face of climate changes for the subspecies of Melipona quadrifasciata Lepeletier. This species is divided into two subspecies based on difference in the yellow tergal stripes, which are continuous in M. q. quadrifasciata and interrupted in M. q. anthidioides. The geographic distribution of each subspecies is also distinct. M. q. quadrifasciata is found in colder regions in the Southern states of Brazil, whereas M. q. anthidioides is found in habitats with higher temperatures, suggesting that ecological features, such as adaption to distinct climatic conditions may take place. Thus, the possibility of having diff erent responses in geographic range shifts to future climate scenario would be expected. This study aimed to investigate the eff ects of climate changes on the distribution of the two M. quadrifasciata subspecies in Brazil, using an ecological niche model by the MaxEnt algorithm. Our results indicate that the subspecies showed clear diff erences in geographic shift patterns and increased climate niche overlap in the future scenarios. M. q. anthidioides will have the potential for an increase of suitable climatic conditinos in the Atlantic Forest, and towards the Pampa biome, while M. q. quadrifasciata will suffer a reduction of adequate habitats in almost all of its current geographic distribution. Given the potential adverse eff ects of climate changes for this subspecies, conservation actions are urgently needed to avoid that it goes extinct

Avaliação do módulo de resiliência e análise da eficiência da compactação de misturas asfálticas utilizando asfalto borra

-Este trabalho faz uma abordagem sobre os índices de energia de densificação (Índice de Energia de Compactação - CEI e Índice de Densificação de Tráfego - TDI) obtidos dos resultados das primeiras dosagens SUPERPAVE para projeto volumétrico de misturas asfálticas feitas no Brasil. Uma das principais modificações introduzida pelo sistema SUPERPAVE foi a utilização da compactação giratória na densificação dos corpos-de-prova de misturas asfálticas. Estes índices de energia de densificação são obtidos das variações de volume das amostras compactados no compactador giratório como função do número de giros e passaram a ser utilizados como indicadores de características de densificação e usados como novas medidas para descrever o desempenho de misturas tanto durante a construção (compactação) quanto em serviço. Os resultados mostraram que os índices CEI e TDI podem ser usados como critério para selecionar misturas que possam ser suficientemente trabalháveis durante a construção (baixos valores de CEI) e também fortes o suficiente para resistirem à densificação sob tráfego (altos valores de TDI)

Análise dos mecanismos de defesa dos cultivares TSH 1188 e Catongo de Theobroma cacao quando infectados pelo fungo Moniliophtora perniciosa : [Abstract Codigo : 201178]

O cacau (Theobroma cacao) é uma espécie neotropical cultivada em diversos países, apresentando grande importância econômica e social. No Brasil, o cultivo de cacau apresenta-se em recuperação após a crise que ocorreu no final dos anos 80 devido ao alastramento de uma doença conhecida como "vassoura-de-bruxa". Esta doença é causada pelo fungo Moniliophthora perniciosa que incapacita o cacau de seu pleno desenvolvimento, resultando na perda qualitativa e quantitativa dos seus frutos. Deste modo, este trabalho teve por objetivo analisar as interações proteômicas das cultivares de T. cacao TSH 1188 (resistente) e Catongo (sensível) quando submetidos a estresse patogênico pelo fungo M. perniciosa. Inicialmente, as sequências de DNA obtidas a partir da análise de expressão transcriptômica de T. cacao foram traduzidas pelo programa BLASTX para obtenção de proteínas ortólogas de Arabidopsis thaliana, que foi utilizado como referência para a análise de Biologia de Sistemas. Para a mineração de dados relacionados às proteínas de resistência a patógenos, foram usados os programas String 8.3 e The Arabidopsis Information Resource (TAIR). A topologia da rede de interação entre proteínas foi avaliada pelo programa Cytoscape 2.7.0. Para avaliação de agrupamentos e processos de ontologia gênica foram usados os plugins MCODE e BiNGO 2.3, respectivamente. Conforme a análise dos dados interatômicos, foi possível perceber que os processos relacionados a cultivar TSH 1188 infectada envolvem como processo inicial de defesa o aumento de ROS e ativação de proteínas de resistência por elicitores, seguido da estabilidade da parede celular e autofagia. No entanto, o cultivar Catongo apresenta como resposta à infecção um estado de estresse celular constante, e uma resposta tardia dos mecanismos de defesa, que incluem a síntese de compostos fenólicos, sinalização mediada por auxina e atividade proteossômica. Os dados obtidos poderão esclarecer aspectos relacionados à interação patogênica entre T. cacao e M. perniciosa, de forma a gerar informações para o estabelecimento de um plano de controle para a "vassoura-de-bruxa". (Résumé d'auteur

Síndrome metabólica e educação física escolar

Síndrome metabólica é a designação atribuída a um conjunto de alterações fisiológicas no metabolismo humano que aumenta drasticamente o risco de desenvolver doenças cardiovasculares e diabetes, patologias que são as principais causas de morbidez emortalidade atualmente. Um dos grupos frequentemente atingidos é o de crianças e jovensem idade escolar. Diversos estudos epidemiológicos e biológicos sugerem que a prática de atividades físicas pode melhorar significativamente esse quadro clínico, sendo uma importante ferramenta para o seu controle e tratamento, gerando saúde, menos sofrimento e redução de gastos públicos em saúde. Neste contexto, os objetivos do presente estudo são: a) rever a literatura sobre síndrome metabólica, no que diz respeito aos aspectos fisiopatológicos e epidemiológicos envolvendo crianças e jovens; b) discutir o papel da atividade física para a prevenção primária e secundária, bem como a relevância e as dificuldades de atuação do profissional de educação física escolar em seu ambiente de trabalho. Concluímos que a síndrome metabólica tem se intensificado epidemicamente e combater a inatividade física é uma necessidade urgente. Políticas que exaltem a educação física escolar e o seu profissional podem contribuir para a cultivação de hábitos saudáveis e a promoção do ser humano

A Influência dos Valores e Crenças no Comportamento Humano / The Influence of Values and Beliefs on Human Behavior

Este artigo apresenta uma revisão teórica sobre considerações entre valores, crenças e o comportamento humano. O comportamento humano por diversas vezes não será claramente conectado aos valores e crenças associados a este indivíduo, portanto, revisando os conceitos de valores, crenças e comportamento humano o que temos no final deste ensaio é uma análise mais ampla de quais variáveis, além dos valores e crenças, podem influenciar no comportamento humano. 

Comparing open wound measuring methods popularly used in experimental studies

O reparo tecidual surge em resposta às lesões e constitui-se de um processo dinâmico para manutenção da integridade do organismo. Nos estudos sobre cicatrização de feridas, tem se utilizado várias técnicas buscando-se uma avaliação da eficácia de meios de tratamento local. Sendo assim, o presente trabalho objetivou comparar três métodos de avaliação experimental de áreas de feridas, sendo eles: o método do relógio, papel milimetrado e avaliação computadorizada. Para realização do experimento, foram utilizados 30 ratos Wistar em condições de bem-estar. Após realizada a anestesia, foram confeccionadas duas lesões no dorso de cada animal com punch de 8 mm, sendo as feridas avaliadas após quatro, sete e 14 dias de tratamento. Observou-se que aos quatro dias de tratamento, todos os métodos apresentaram o mesmo desempenho, enquanto aos sete e 14 dias, o método do relógio, apresentou maior média de área, perdendo precisão, e aos 14 dias, a avaliação computadorizada apresentou resultados mais precisos em relação a ambos os outros métodos. Concluiu-se que a avaliação computadorizada através de software de áreas de feridas cutâneas apresenta resultados mais precisos em relação aos métodos do relógio e papel milimetrado, principalmente em lesões menores.Tissue repair is a response reaction to lesions and aggressions that constitutes a dynamic process to maintain the integrity of the organism. Wound healing experiments have used several approaches in order to assess and compare treatment methods, and these discrepancies hamper comparisons among assays. This study assessed three different methods of wound measurement commonly used in healing assays: clock method, graph paper method, and computer-assisted image analysis. We used 30 Wistar rats, kept in appropriate conditions for animal well-being. After anesthesia, and using an eight-millimeter punch, two lesions were made in the back region of each rat. The wounds were assessed on days four, seven, and 14 after infliction. At four days, all methods generated similar results. By day seven, the clock method had lost precision, likely due to wound shrinkage, and yielded greater means compared to the other two methods. On the last assessment, the computer-assisted method appeared to have more precise results, with the other two generating statistically higher means. Computer-assisted image analysis seems to have maintained wound measuring precision throughout this experiment, even when faced with small lesions. Considering these results, the authors recommend the use of computer-assisted measurements in future experiments

Monitoramento e diagnóstico operacional de uma unidade de hidrotratamento usando análise de componentes principais

Nos dias de hoje, as indústrias são confrontadas com um cenário complexo e desafiante em que necessitam fabricar produtos com preços e qualidade competitivos, ao mesmo tempo em que estão sujeitas a regras de segurança e ambientais. Para atender a tais compromissos, ferramentas de controle automático de processos vêm sendo continuamente aprimoradas. Adicionalmente, tem-se buscado o monitoramento do maior número de variáveis possível. Porém, com o aumento do acompanhamento de variáveis, o operador não consegue focar a atenção em cada uma isoladamente, perdendo, com isso, o efeito que as mesmas possuem para a operacionalidade do processo. Para lidar com essa situação, existem ferramentas baseadas em estatística multivariada, as quais contribuem para a diminuição da quantidade de variáveis sem que haja a perda de informações significativas. Uma destas ferramentas é a Análise de Componentes Principais (ACP). O processo de hidrotratamento (HDT) tem grande importância na remoção de contaminantes e possui diversas variáveis a serem acompanhadas, dificultando seu monitoramento efetivo. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um classificador baseado em ACP para monitoramento e diagnóstico operacional do processo de HDT de Diesel da REDUC (Refinaria Duque de Caxias/PETROBRAS). Para tanto, dados de 14 variáveis de operação foram coletados (entre dezembro de 2004 e dezembro de 2006), tratados e analisados. Como resultado, a abordagem desenvolvida mostrou-se eficaz no diagnóstico de condições operacionais distintas (em termos de vazões de carga e de temperatura de entrada no primeiro reator da unidade), sendo ainda de fácil implementação em sistemas de apoio a operadores