Controle de um manipulador robótico sob efeito de dinâmicas não modeladas na base

Neste trabalho, foi considerado o controle de um manipulador robótico montado sobre uma base não inercial. Foi utilizada a hipótese de que o manipulador não afeta os movimentos da plataforma. Controladores foram propostos para controlar o manipulador rejeitando as perturbações impostas pelo movimento da base. Foi considerado que os movimentos da plataforma são desconhecidos pelo controlador do manipulador, por isso utilizou-se uma unidade de medição inercial (IMU) com nove eixos para obter as orientações, velocidades e acelerações das juntas da plataforma. Uma plataforma de dois graus de liberdade foi descrita para representar a base não inercial e os controladores baseados no controle por torque calculado foram obtidos considerando a dinâmica da plataforma e implementados no Robot Operating System (ROS) utilizando o framework do ros_control. Os controladores propostos foram simulados utilizando o simulador Gazebo para uma referência de posição de junta e os resultados foram comparados utilizando o erro RMS como medida de desempenho. Os controladores que consideram a dinâmica da plataforma apresentaram significativa melhora no desempenho com relação a um controlador de torque calculado sem compensação para o movimento da plataforma.In this paper, the control of a robotic manipulator mounted on a non-inertial base was considered. The assumption was made that the manipulator does not affect the movements of the platform. Controllers were proposed to control the manipulator by rejecting the disturbances imposed by the movement of the base. It was considered that the movements of the platform are unknown by the manipulator’s controller, so an inertial measurement unit (IMU) with 9-axis was used to obtain the orientations, speeds and accelerations of the platform joints. A 2 degree of freedom platform was described to represent the noninertial base and the controllers based on computed torque control law were obtained considering the platform dynamics and implemented in the Robot Operating System. (ROS) using the framework of ros_control. The proposed controllers were simulated using the Gazebo simulator for a joint position reference and the results were compared with the RMS error as the performance measure. The controllers considering the platform dynamics showed a significant performance improvement over a computed torque controller without compensation for platform movement

Identificação de sistemas de guindaste de pórtico

Guindastes de pórtico são sistemas amplamente aplicados na indústria para o transporte de cargas. Esses são sistemas não lineares, os quais apresentam um característico acoplamento entre seus graus de liberdade. Uma propriedade bastante marcante desses sistemas é a indução de oscilações significativas na carga devido aos movimentos do mecanismo de suporte para o posicionamento da mesma. Diante dessa característica surge a motivação para o controle desses sistemas. Visando fornecer um modelo do sistema para a aplicação das técnicas de controle, este trabalho realiza a estimação de parâmetros físicos de modelos 3D (tridimensionais) de sistemas de guindaste de pórtico. Além disso, também são identificados modelos lineares polinomiais do tipo ARMAX (Autoregressive Moving Average with Exogenous Inputs) e OE (Output error). Os estimadores propostos são desenvolvidos a partir do modelo não linear e do modelo linearizado do sistema. Também é analisado o impacto do método de discretização adotado, comparando-se as estimações realizadas considerando os métodos de Euler e Runge-Kutta. A fim de fazer uma análise estatística dos resultados obtidos, foram realizados 100 experimentos de Monte Carlo para um dos estimadores de parâmetros físicos propostos e outros 100 para cada estrutura de modelos polinomiais identificados. Observou-se a partir dos resultados menores erros de estimação para os estimadores com discretização através do método de Runge-Kutta, sendo que não foram observadas diferenças significativas quando utilizados o modelos linearizado ou não linear. Nos resultados dos modelos polinomiais, se constatou melhores ajustes aos dados por parte dos modelos ARMAX, os quais também foram identificados de forma mais consistente que os modelos OE.Gantry cranes are widely applied systems in the industry for cargo transportation. These non-linear systems present a characteristic coupling between their degrees of freedom. A very remarkable property of these systems is the induction of significant payload oscillations due to the support mechanism movements for payload positioning. Given this aspect, the motivation for control of these systems arises. In order to provide system models for the application of control techniques, this work estimates physical parameters of 3D (tridimensional) gantry crane systems. In addition, linear polynomial models of the ARMAX class (Autoregressive Moving Average with Exogenous Inputs) and OE (Output error) are identified also. The suggested estimators derived from the non-linear and linearized models of the system. The impact of the adopted discretization method is also studied, comparing the estimations performed considering the Euler and RungeKutta methods. In order to perform a statistical analysis of the results acquired, 100 Monte Carlo experiments were executed for each of the proposed estimators of physical parameters and another 100 for each structure of the identified polynomial models. From the results, smaller estimation errors were observed for the estimators with discretization through the Runge-Kutta method, and no significant differences could be observed when using the linearized or non-linear models. In the results of the polynomial models, better fits to the data by the ARMAX models were found, which were also identified more consistently than the OE models

Complicações de facectomias como causa de baixa visual em uma população com 50 ou mais anos de idade

The purpose of this study was to measure the extent to which complications relating to cataract surgery are a cause of visual impairment in a population aged 50 and over from the city of Campinas, São Paulo State, Brazil. An assessment of cataract surgery services was conducted using random cluster sampling, with the sample composed of 60 clusters of 40 people aged 50 years or older. Of the selected sample of 2,400 subjects, 92.67% were examined. Of these 2,224 examined subjects, 75 (3.37%) presented bilateral visual impairment and 164 unilateral, while a total of 314 (7.06%) eyes presented visual impairment. 352 eyes had undergone cataract surgery. The causes of visual impairment after surgery were concurrent eye disease (56%), surgical complications (28.8%) and refractive errors (15.2%). Cataract surgery complications represented the 5th most important cause of visual impairment. The other main causes were cataract, posterior segment disorders, diabetic retinopathy and glaucoma. These results suggest cataract surgery complications are a major cause of visual impairment in this population. Their prevention and treatment must be part of public health care policies.Objetivou-se avaliar a relevância das complicações de facectomias como causa de baixa acuidade visual na população > 50 anos em Campinas, São Paulo, Brasil. Uma avaliação dos serviços de cirurgia de catarata foi conduzida utilizando amostragem aleatória de agrupamentos populacionais, sendo composta por 60 agrupamentos de 40 pessoas > 50 anos. Na amostra de 2.400 indivíduos, 92,67% foram examinados. Dos 2.224 examinados, 75 (3,37%) apresentaram baixa acuidade visual bilateral, 164, unilateral. e um total de 314 (7,06%) olhos apresentou baixa acuidade visual. Trezentos e cinqüenta e dois olhos tinham sido submetidos a facectomias. As causas de baixa acuidade visual pós-cirurgia foram doenças oculares concomitantes (56%), complicações cirúrgicas (28,8%) e erros refrativos (15,2%). Complicações de cirurgias de catarata foram a quinta causa mais importante de baixa acuidade visual. Outras causas principais foram catarata, doenças oculares do segmento posterior, retinopatia diabética e glaucoma. Estes resultados sugerem que complicações de cirurgias de catarata é uma importante causa de baixa acuidade visual na população em estudo. Sua prevenção e tratamento precisam fazer parte das políticas de saúde pública.2440244

O efeito do ácido ascórbico tópico na cicatrização cutânea

Introdução: A ferida cirúrgica apresenta altos níveis de radicais livres em resposta ao dano cutâneo, o que gera a hipótese de um possível benefício do uso de antioxidantes no reparo destas feridas, tal como a aplicação tópica do ácido ascórbico. No entanto, pesquisas recentes obtiveram conclusões discrepantes para este tipo de tratamento. O objetivo é avaliar o efeito do ácido ascórbico tópico na cicatrização cutânea por meio de uma revisão de escopo. Métodos: A revisão de escopo foi realizada na base de dados Medline, Lilacs e Cochrane, com os descritores: ácido ascórbico, creme para a pele e cicatrização de feridas. Foram definidos como critérios de inclusão: ensaios clínicos randomizados, observacionais e revisões sistemáticas, em humanos, com data de publicação de até 5 anos, nas línguas inglesa, portuguesa ou espanhola. Foram excluídas: revisões narrativas, dissertações, teses, editoriais, estudos in vitro e em animais. Por fim, foi realizada a classificação dos estudos através da metodologia GRADE. Resultados: Foram encontrados 83 estudos e, após triagem, seis artigos foram selecionados. Destacou-se o uso do ácido ascórbico na concentração de 5 a 20% e de seus derivados (0,075% a 9,55%). Apresentaram a qualidade GRADE moderada os desfechos: aumento da firmeza cutânea e redução da vermelhidão, e alta qualidade: melhora na hidratação, elasticidade, colorometria das manchas e melhora do fechamento das feridas. Conclusão: O ácido ascórbico promove melhor elasticidade cutânea, diminuição do eritema e melhor fechamento das feridas. Apesar destes fortes indícios, ensaios clínicos randomizados com menor risco de viés de aferição e com maior casuística ainda se fazem necessários

The effect of topical ascorbic acid on cutaneous healing

Introduction: The surgical wound has high levels of free radicals in response to skin damage, which raises the hypothesis of a possible benefit from using antioxidants in repairing these wounds, such as the topical application of ascorbic acid. However, recent research has found conflicting conclusions about this type of treatment. The objective is to evaluate the effect of topical ascorbic acid on skin healing through a scope review. Methods: The scope review was carried out in the Medline, Lilacs and Cochrane databases, with the descriptors: ascorbic acid, skin cream, and wound healing. Inclusion criteria were defined as randomized clinical trials, observational and systematic reviews, in humans, with a publication date of up to 5 years, in English, Portuguese or Spanish. The following were excluded: narrative reviews, dissertations, theses, editorials, in vitro and animal studies. Finally, the studies were classified using the GRADE methodology. Results: 83 studies were found, and six articles were selected after screening. The use of ascorbic acid in the concentration of 5 to 20% and its derivatives (0.075% to 9.55%) stood out. The outcomes presented a moderate GRADE quality: increased skin firmness and reduced redness, and high quality: improved hydration, elasticity, colorimetry of the stains and improved wound closure. Conclusion: Ascorbic acid promotes better skin elasticity, reduced erythema and better wound closure. Despite these strong indications, randomized clinical trials with a lower risk of measurement bias and greater casuistry are still necessary

GERADOR EÓLICO

O presente trabalho é sobre um gerador elétrico capaz de transformar força mecânica em energia elétrica, há exposição de um banner para auxiliar na ilustração e apresentação do trabalho, além de uma maquete que representará o gerador elétrico. O trabalho explica como é possível transformar a força mecânica em energia elétrica, ilustrado na maquete por um motor encontrado em aparelhos domésticos como dvd’s, que transformam energia elétrica em força mecânica através de duas bobinas potencializadas pela geração de energia elétrica em uma das bobinas e a força magnética faz que a bobina que fica dentro da outra gire, no caso do gerador elétrico é feito o contrário, girando a bobina de dentro do motor a força magnética faz com que a outra bobina gera energia elétrica. Este trabalho demonstra como funcionam os geradores eólicos, geradores através de motores à gasolina ou à diesel ou até de geradores hidrelétricos, usando a força, seja do vento, do outro motor ou da água para gerar energia, o presente trabalho será representado por um gerador eólico, onde será colocado uma corrente em pás eólicas que girarão o motor e consequentemente gerando energia elétrica que acenderá alguns luminosos de Led’s para ilustração, no caso da maquete, como é utilizado um motor simples e pequeno gerará pouca eletricidade, sendo apenas figurativo para representar como funciona um gerador elétrico. Fontes de energias renováveis e de forma sustentáveis são atualmente a grande procura da ciência, a agroindústria é forte consumidora de energia elétrica, muitas propriedades não tem condições de serem produtivas e sustentáveis se não haver disponibilidade de energia, a produção de alimentos passa pela disponibilidade de energia oferecida ao agronegócio. Várias empresas comerciais estão oferecendo alternativas de fontes de energia elétrica, a energia solar e a eólica são atualmente as mais impactantes no campo. O agronegócio tem alternativas para diminuir seus custos produtivos, aumentar a produtividade e consequentemente as receitas, através de auto-sustentável em energia e sem agredir ao meio ambiente