Oliveira, Carlos Eduardo Pedroso de

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Lume 5.8

Evento Salão UFRGS 2018: SIC - XXX SALÃO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICADA UFRGSAno 2018Local Campus do Vale - UFRGSTítulo Implementação do Algoritmo de Pledge em um robô móvelpara achar saída de um labirintoAutor CARLOS EDUARDO PEDROSO DE OLIVEIRAOrientador RENATO VENTURA BAYAN HENRIQUESResumo de Trabalho Bolsa de Iniciação Científica   Título do Trabalho: Implementação do Algoritmo de Pledge em um robô móvel para achar saída de                um labirinto Nome do Autor:​ Carlos Eduardo Pedroso de Oliveira Nome do Orientador:​ Renato Bayan Ventura Henriques Instituição de origem: ​Universidade Federal do Rio Grande do Sul  Resumo: Neste trabalho foi desenvolvido um algoritmo para robô móvel, com o objetivo de achar a saída                de um labirinto. Buscou-se por uma solução para o problema que não fosse um seguidor de parede,                 optou-se pelo algoritmo de Pledge. Este algoritmo garante a solução de alguns labirintos não solúveis               pelo algoritmo seguidor de parede, ao mesmo tempo em que se mantém simples, não necessitando               armazenar muitos dados, o que facilita sua implementação em sistemas com pouca memória             disponível. Desenvolvido de forma modular, o projeto possibilita a integração de um sistema de controle              para o giro do robô e da movimentação em linha reta do mesmo. Foram integradas bibliotecas                desenvolvidas para interface com os sensores presentes no robô. Foram desenvolvidas todas as             funcionalidades para a movimentação do robô. O trabalho foi desenvolvido no robô educacional Edubot, um robô móvel não-holonômico de             acionamento diferencial. O código foi embarcado em uma placa Venturino, uma plataforma de baixo              custo baseada na placa de desenvolvimento Arduino. Ambos desenvolvidos no Laboratório de            Robótica e Sistemas Embarcados (LAROSE).  Utilizou-se sensores ultrassônicos para medição da distância até as paredes à frente e aos lados               do robô. Além disso, com duas chaves de fim de curso na parte dianteira do Edubot, garantiu-se a                  detecção de choque contra as paredes do labirinto. Os giros com ângulos definidos, foram obtidos com                a utilização de encoders para realimentar o controlador de giro. Os encoders também foram utilizados               para garantir o movimento em linha reta do robô.   

Implementação do Algoritmo de Pledge em um robô móvel para achar saída de um labirinto

https://lume.ufrgs.br/bitstream/10183/191352/1/Resumo_58907.pdf

Implementação do Algoritmo de Pledge em um robô móvel para achar saída de um labirinto

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