Growth and linear optical properties of CuCl nanocrystals

Linear optical properties of CuCl nanocrystals in a NaCl matrix have been studied using optical absorption, cathodoluminescence and X-ray diffraction measurements. Our measurements showed that CuCl nanocrystals were really formed. Their average size was estimated to be 2.2 nm. Consistently with confinement effect resulting from the low size of the nanocrystals, a blue shift of excitonic levels is observed by comparison to the bulk crystal. Our analysis showed that the effect of thermal annealing depends on the temperature, the annealing time and the nature of cooling

A first approach for a passenger-centered behavior on driverless vehicles

International audienceDriverless shuttles are becoming one of the most promising applications of automated vehicle technologies in the short term. For a real system deployment, passenger's acceptance on the shuttle performance will play a key role. This paper presents a passenger-centered control algorithm design for increasing passenger's ride quality. Controllers with different performance but properly following the reference are developed for lane-level autonomous navigation. The whole solution has been implemented and tested in a real vehicle, using a roundabout as use-case scenario, providing encouraging results

Advances in Youla-Kucera parametrization: A Review

International audienceYoula-Kucera (YK) parametrization was formulated decades ago for obtaining the set of controllers stabilizing a linear plant. This fundamental result of control theory has been used to develop theoretical tools solving many control problems ranging from stable controller switching, closed-loop identification, robust control, disturbance rejection, adaptive control to fault tolerant control.This paper collects the recent work and classifies the maccording to the use of YK parametrization, Dual YK parametrization or both, providing the latest advances with main applications indifferent control fields. A final discussion gives some insights on the future trends in the field

Youla-Kucera Based Lateral Controller for Autonomous Vehicle

International audienceThis paper presents the design and implementation of a novel lateral control approach. The proposed control strategy is based on Youla-Kucera parametrization to switch gradually between controllers that are designed separately for big and small lateral errors. The present approach studies the critical problem of initial lateral error in line following. It ensures smooth and stable transitions between controllers and provides a smooth vehicle response regardless of the lateral error. For an initial validation the present work was tested in simulation, implementing a dynamic bicycle model. It has also been tested in real platforms implementing an electric Renault ZOE, with good results when activating the system at different lateral errors. autonomous vehicles Switched controllers parametrization

Youla-Kucera control structures for switching

International audienceThis paper explores the different controller structures in connection with Youla-Kucera (YK) parameterization to provide stable controller reconfiguration. Mathematical stability proof is given for each of the structures. Even if stability is guaranteed, transient effects of switching between controllers can become important for the system performance. Thus, transient behavior depending on the control structure is also analysed. A comparative study is carried out among all the structures, so guidelines are given on how to choose the appropriate YK control structure

Contrôleurs multi-objectifs basés sur Youla-Kucera : Application aux véhicules autonomes

Automated vehicles are getting more and more attention because of their potential to improve drivers' lives, ensuring road safety, increasing highway capacity, or reducing carbon emissions. Proper autonomous driving requires vehicle stability, precise motion, and natural behavior guaranteeing comfort for passengers inside the vehicle. However, driving situations change depending on the road layout and potential interactions with other traffic agents. Furthermore, vehicle capabilities can be degraded because of the on-board sensors' limitations, or the complexity of the algorithm processing the perception data. This thesis proposes a multi-objective control architectures that can adapt the vehicle behavior to overcome the changes in the operating conditions and assure vehicle performance and stability. The automated control system should be able to address any circumstances ranging from a sudden change in the driving situation (i.e. lane change, obstacle avoidance) to an inaccurate measurement. This thesis uses Youla-Kucera (YK) parametrization to design control structures able to recognize the driving situation changes, adapting the controller response to satisfy the required performance level, and keeping the motion stability with a natural vehicle behavior. In this thesis we propose novel control structures based on controller reconfiguration, improving both lateral and longitudinal control state-of-the-art by solving the following problems: 1) The trade-off between precision in trajectory tracking and comfort when the driving situation changes in lateral motion; 2) The trade-off between robustness and performance when noise measurement appears in Adaptive Cruise Control (ACC) systems. The stability of the proposed controller is guaranteed thanks to YK parametrization. The validation of the proposed control structures is provided in both simulation and real-time experimentation using a Renault ZOE vehicle. The adaptability of the controllers to autonomous driving tasks is proved in different operating conditions.Les véhicules automatisés reçoivent de plus en plus d’attention en raison de leur potentiel d’améliorer la vie des conducteurs, d’assurer la sécurité routière, d’accroître la capacité routière ou de réduire les émissions de carbone. Une conduite autonome adéquate exige la stabilité du véhicule, la précision du mouvement et un comportement naturel garantissant le confort des passagers à l’intérieur du véhicule. Cependant, les situations de conduite changent en fonction de l’aménagement de la route et des interactions potentielles avec d’autres agents de la circulation. En outre, les capacités du véhicule peuvent être dégradées en raison des limites des capteurs embarqués ou de la complexité de l’algorithme traitant les données de perception. Cette thèse propose une architecture de contrôle multi-objectifs qui peut adapter le comportement du véhicule pour surmonter les changements dans les conditions de fonctionnement et assurer la performance du véhicule et maintenir la stabilité du mouvement avec un comportement naturel de véhicule. Dans cette thèse, nous proposons de nouvelles structures de contrôle basées sur la reconfiguration des contrôleurs, améliorant l’état de l'art des techniques de contrôle latéral et longitudinal en résolvant les problèmes suivants : 1) Le compromis entre la précision dans le suivi de la trajectoire et le confort lorsque la situation de conduite change dans le mouvement latéral; 2) Le compromis entre la robustesse et la performance lorsque le bruit apparaît dans la mesure de l'inter-distance dans les systèmes Adaptive Cruise Control (ACC). La stabilité du contrôleur proposé est garantie grâce à la parametrisation de Youla-Kucera. La validation des structures de contrôle proposées est assurée par la simulation et l’expérimentation en temps réel avec un véhicule Renault ZOE. L’adaptabilité des contrôleurs aux tâches de conduite autonome est démontrée

Interactions des bactéries parodontopathogènes avec les protéines régulatrices du complément

Les parodontites sont des maladies inflammatoires de nature infectieuse affectant les tissus de soutien de la dent. La présence de bactéries parodontopathogènes dans le sillon gingival représente le facteur étiologique primaire responsable du déclenchement de la parodontite. La réponse immunitaire de l'hôte face à l'agression par ces parodontopathogènes détermine l'évolution de la maladie vers la destruction tissulaire ou la guérison. En effet, la stimulation des cellules immunitaires et mucosales par les bactéries et leurs facteurs de virulence engendre une forte production de médiateurs inflammatoires et de métalloprotéinases matricielles. Ce phénomène a pour conséquence d'activer diverses voies de dégradation tissulaire et osseuse. Le système du complément est l'un des éléments importants de la réaction immunitaire puisqu'il permet l'élimination de microorganismes pathogènes. Pour éviter un effet néfaste du système du complément, les cellules de mammifères expriment à leur surface des protéines régulatrices du complément (CRPs) qui neutralisent les composantes du complément. Le but de cette étude était d'investiguer la capacité des bactéries parodontopathogènes à déjouer le système de défense de l'hôte et/ou de contribuer à l'inflammation et à la destruction tissulaire, en interagissant avec les CRPs. D'une part, nous avons démontré que Porphyromonas gingivalis, une bactérie anaérobie stricte à Gram négatif fortement associée à la parodontite chronique, peut induire le largage de la protéine CD46 de la surface des cellules épithéliales buccales. Une fois détachée des cellules, cette protéine est dégradée par les enzymes protéolytiques sécrétées par P. gingivalis. D'autre part, Fasobacterhim nucleatum, une bactérie cohabitant avec P. gingivalis, a montré une capacité à lier à sa surface la protéine CD46 soluble. F. nucleatum couvert de la protéine CD46 s'est avéré capable d'induire une sécrétion de cytokines proinflammatoires par les cellules épithéliales. Enfin, une stimulation des cellules épithéliales par le lipopolysaccharide des parodontopathogènes a révélé une surexpression des gènes codant pour les CRPs, dont CD46, CD55 et CD59. L'ensemble de ces résultats ont mené à une meilleure compréhension des interactions des interactions des bactéries parodontopathogènes avec le système du complément et des mécanismes contribuant à l'inflammation et à la destruction tissulaire

Algerian Carob Tree Products: A Comprehensive Valorization Analysis and Future Prospects

This research presents a thorough analysis of the nutrients and anti-nutrients contained in different products from Algerian carob tree, Ceratonia siliqua L. (pod, pulp, seeds and leaves). Other parameters such as moisture, ash content and calorific value were also determined. The main purpose was to characterize these products derived from carob tree and analyze their possible valorization in several fields such as chemical, energy or medical industries. The results show that these products contain low amount of crude lipids (2.4–4.5%), moderate amounts of protein (4–7.4%) and high levels of total sugar (up to 66.6%). The compositional analysis reveals high nutritional values but, at the same time, it is also worth underscoring their high content in anti-nutrients: (i) trypsin inhibitor (6.4–7.3 mg·g−1); and (ii) phytic acid (0.6–0.94 mg·g−1). This work quantifies these two secondary metabolites in carob tree products for the first time. Finally, based on the results obtained, a process scheme is proposed for the complete use of carob tree products, including the use of anti-nutrients (trypsin inhibitors and phytic acid) for bio-medical applications since many research studies support that these compounds have great potential in this field

Structure and Relative Stability of Sin\text{}_{n} (n=10-16) Clusters

Ab initio molecular dynamics simulated annealing technique coupled with density functional theory in the local density approximation implemented in Spanish initiative for electronic simulations with thousands of atoms method is employed to search the ground state geometries of silicon clusters containing 10-16 atoms. We found a number of new isomers which are not previously reported. The atoms in all these clusters exhibit pronounced preference for residing on the surface. The binding energies increase while the highest occupied-lowest unoccupied molecular orbital gap generally decreases with the increase in clusters size

Histoire culturelle et linguistique des dictionnaires bilingues en Algérie pendant la période coloniale : 1830-1930

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