Evaluation of inertial devices for the control of large, flexible, space-based telerobotic arms

Inertial devices, including sensors and actuators, offer the potential of improving the tracking of telerobotic commands for space-based robots by smoothing payload motions and suppressing vibrations. In this paper, inertial actuators (specifically, torque-wheels and reaction-masses) are studied for that potential application. Batch simulation studies are presented which show that torque-wheels can reduce the overshoot in abrupt stop commands by 82 percent for a two-link arm. For man-in-the-loop evaluation, a real-time simulator has been developed which samples a hand-controller, solves the nonlinear equations of motion, and graphically displays the resulting motion on a computer workstation. Currently, two manipulator models, a two-link, rigid arm and a single-link, flexible arm, have been studied. Results are presented which show that, for a single-link arm, a reaction-mass/torque-wheel combination at the payload end can yield a settling time of 3 s for disturbances in the first flexible mode as opposed to 10 s using only a hub motor. A hardware apparatus, which consists of a single-link, highly flexible arm with a hub motor and a torque-wheel, has been assembled to evaluate the concept and is described herein

NASA/USRA high altitude reconnaissance aircraft

At the equator, the ozone layer ranges from approximately 80,000 to 130,000+ feet which is beyond the capabilities of the ER-2, NASA's current high altitude reconnaissance aircraft. This project is geared to designing an aircraft that can study the ozone layer at the equator. This aircraft must be able to cruise at 130,000 lbs. of payload. In addition, the aircraft must have a minimum of a 6,000 mile range. The low Mach number, payload, and long cruising time are all constraints imposed by the air sampling equipment. A pilot must be able to take control in the event of unforseen difficulties. Three aircraft configurations were determined to be the most suitable for meeting the above requirements, a joined-wing, a bi-plane, and a twin-boom conventional airplane. The techniques used have been deemed reasonable within the limits of 1990 technology. The performance of each configuration is analyzed to investigate the feasibility of the project requirements. In the event that a requirement can not be obtained within the given constraints, recommendations for proposal modifications are given

El uso de la autonomía Kantiana en la jurisprudencia de la Corte Constitucional Colombiana

El 8 de mayo de 1994 se publicó un artículo de prensa(El Tiempo, 1994), el cual abordaba apartes del debate de la ponencia presentada por Carlos Gaviria en la Sala Plena de la Corte Constitucional en torno a la despenalización del consumo personal de droga en Colombia. Allí se relató en orden cronológico cuáles habían sido los argumentos del magistrado ponente, quiénes eran los magistrados que lo habían apoyado y bajo cuáles argumentos se habían apartado los cuatro juristas que decidieron salvar su voto.Ese artículo periodístico no reporta mayor detalle sobre la discusión relacionada alrededor de los fundamentos filosóficos a favor y en contra de la ponencia,sin embargo, sí resulta ser un documento especial por cuanto ilustra sobre la forma en que se construye una decisión judicial en un órgano colegiado. Es así como resultavalioso resumir lo dicho por cuatro de los nueve magistradospresentes en el debate:En primer lugar, Carlos Gaviria relacionó la autonomía, el derecho a desarrollar libremente la personalidad, la intimidad, el desconocimiento de realidades sociales por parte del Estatuto Nacional de Estupefacientes y cifras que relacionaban al alcohol conconductas delictivas.A continuación, Vladimiro Naranjo indicó que la ponencia presentaba la libre personalidad como un derechoabsoluto y se basó enlos fines del Estado, tales como servira la sociedadyel bienestar general. Así mismo, enfatizó en quela ponencia parte de una interpretación “puramente filosófica, más no jurídica, de la autonomía del individuo”. Finalmente, advirtió el efecto práctico que podía tener la decisión ycómo la autoridad moral de Colombia se vería afectada frente al resto de países que combaten el consumo de drogas.Por su parte, Eduardo Cifuentes apeló a las consecuencias de vivir bajo una constitución liberal y democrática, así como la imposibilidad que tiene el Estado de legislar sobre la órbita privada de los individuos.Finalmente, José Gregorio Hernández señaló que la interpretación filosófica de la autonomía individual no podía ir en desmedro de otros postulados sociales, tales como la primacíadel interés general sobre interés particular. En su concepción, la ponenciaconlleva a la autodestrucción, pues una persona bajo los efectos de la droga afecta a su familia y, posteriormente, a la sociedad. De lo anterior, resulta valioso concluir que la autonomía de la voluntad individual y la libertad fueron tópicos que estuvieron presentes en los dos lados de la discusión, ya fuese para estar a favor o en contra de la descriminalizaciónde la dosis personal. Esto ya había sido sugerido por Plazas Vega (2004)cuando mencionó que “resulta curioso e interesante, en ese contraste entre la sentencia de la Corte Constitucional y el salvamento de voto, que en ambos casos se desarrollan argumentos amparados en la filosofía de Kant”(pág. 64). Posteriormente, el autor indica que la sentencia acude a la concepción kantiana de la libertad y de la autonomía como base de la responsabilidad individual; así como también menciona que el salvamento de voto acude a la tercera formulación del imperativo categórico para concluir que la libertad y la autonomía están limitadas por los fines relacionados con la naturaleza y la propia existencia(Plazas Vega, 2004, pág. 65). En relación con el punto anterior, es necesario señalar dos sentencias de constitucionalidad que atañen al objeto de investigación. La primera de ellas se profirió en el año 2002, en donde 5la Corte Constitucional realizó una síntesis histórica de sus providencias, identificando tres diferentes líneas jurisprudenciales en torno al contenido de la expresión dignidad humana. De esta manera concluyó que la dignidad está asociada con tres aspectos esenciales de la persona humana:[L]a autonomía individual (materializada en la posibilidad de elegir un proyecto de vida y de determinarse según esa elección), unas condiciones de vida cualificadas (referidas a las circunstancias materiales necesarias para desarrollar el proyecto de vida) y la intangibilidad del cuerpo y del espíritu (entendida como integridad física y espiritual, presupuesto para la realización del proyecto de vida). (Sentencia T-881, 2002). En cuanto al primero de estos tres objetos de protección del enunciado normativo dignidad humana, esto es, la autonomía individual, la Corte tuvo en cuenta diversas decisiones de tutela y de constitucionalidad tomadas con anterioridad. Una de esas decisiones fue la (Sentencia C-542, 1993), la segunda providencia a resaltar, en la que la Corte responde así la preguntasobre el concepto de la dignidad humana:Según Kant, "...el hombre, y en general todo ser racional, existe como un fin en sí mismo, no sólo como medio para usos cualesquiera de esta o aquella voluntad; debe en todas sus acciones, no sólo las dirigidas a sí mismo, sino las dirigidas a los demás seres racionales, ser considerado al mismo tiempo como fin." Y partiendo del supuesto de que el hombre es un fin en sí mismo, enuncia este imperativo categórico: "Obra de tal modo que uses la humanidad, tanto en tu persona como en la persona de cualquier otro, siempre como un fin al mismo tiempo, y nunca solamente como un medio." ("Fundamentación de la Metafísica de las Costumbres", y otros escritos, Ed. Porrúa S.A., México 1990, pág. 44). Más adelante, en esa misma decisión de 1993, la Alta Corporación concluye que el ser humanotiene dignidad porque se considera unfin en sí mismo y nadie puedeser instrumentalizado como medio para obtener fines ajenos a su propia persona.Es así como en la (Sentencia T-881, 2002)laCorte Constitucional evidencia que el primer componente de la dignidad humana identificable en su jurisprudencia (la autonomía) tiene fundamentos kantianos, pues menciona que la (Sentencia C-542, 1993)“recurrió al 6imperativo categórico kantiano, para reforzar la idea según la cual no pueden superponerse los intereses generales a los derechos fundamentales, especialmente los de la libertad y la vida que son ‘inherentes’a la dignidad del ser humano”.En definitiva, la Corte Constitucional ha tomado la autonomíaindividual (que se ve materializada en la facultad de las personas de escoger un proyecto de vida y de determinarse según esa elección) comopremisa fundamental en casos de relevancia constitucionaly en los que existe unacolisión de principios: piénsese en el derecho a la salud frente al libre desarrollo de la personalidad en el caso de la descriminalización de la dosis mínima; en el derecho a la vida frente al derecho a morir dignamente en el caso de la descriminalización parcial del homicidio por piedad; y en el derecho a la vida del nasciturus frente a los derechos sexuales y reproductivos de la mujer en el caso de la descriminalizaciónparcial del aborto. Así mismo, ha ligado esta concepción de autonomía a la dignidadhumana, tomando como base los postulados de Immanuel Kant en la Fundamentación de la metafísica de las costumbres(en adelante, FMC).Por lo anterior, esta investigación se justifica en la medida en que las lecturas que la Corte Constitucional realiza deImmanuel Kant sobre un mismo concepto pueden resultar diversas y fundamentando toma de posturas opuestas, tal y como se evidencia en la decisión de la dosis personal. Basta imaginar lo contrario a lo sucedido en la discusión de la descriminalización del consumo de droga. Por ejemplo, pensar que, si la ponencia de Carlos Gaviria hubiera sido derrotada y que la dosis personal no hubiera sido despenalizada, se hubiesen podido utilizar como argumentos la autonomía y la libertad kantiana para sustentar la decisión por parte de los otros magistrados ponentes, pues estaba en su lista de tesis esgrimidasUniversidad Libre - Facultad de Filosofía - Maestría en Filosofía del Derecho y Teoría Jurídic

A radial basis classifier for the automatic detection of aspiration in children with dysphagia

BACKGROUND: Silent aspiration or the inhalation of foodstuffs without overt physiological signs presents a serious health issue for children with dysphagia. To date, there are no reliable means of detecting aspiration in the home or community. An assistive technology that performs in these environments could inform caregivers of adverse events and potentially reduce the morbidity and anxiety of the feeding experience for the child and caregiver, respectively. This paper proposes a classifier for automatic classification of aspiration and swallow vibration signals non-invasively recorded on the neck of children with dysphagia. METHODS: Vibration signals associated with safe swallows and aspirations, both identified via videofluoroscopy, were collected from over 100 children with neurologically-based dysphagia using a single-axis accelerometer. Five potentially discriminatory mathematical features were extracted from the accelerometry signals. All possible combinations of the five features were investigated in the design of radial basis function classifiers. Performance of different classifiers was compared and the best feature sets were identified. RESULTS: Optimal feature combinations for two, three and four features resulted in statistically comparable adjusted accuracies with a radial basis classifier. In particular, the feature pairing of dispersion ratio and normality achieved an adjusted accuracy of 79.8 ± 7.3%, a sensitivity of 79.4 ± 11.7% and specificity of 80.3 ± 12.8% for aspiration detection. Addition of a third feature, namely energy, increased adjusted accuracy to 81.3 ± 8.5% but the change was not statistically significant. A closer look at normality and dispersion ratio features suggest leptokurticity and the frequency and magnitude of atypical values as distinguishing characteristics between swallows and aspirations. The achieved accuracies are 30% higher than those reported for bedside cervical auscultation. CONCLUSION: The proposed aspiration classification algorithm provides promising accuracy for aspiration detection in children. The classifier is conducive to hardware implementation as a non-invasive, portable "aspirometer". Future research should focus on further enhancement of accuracy rates by considering other signal features, classifier methods, or an augmented variety of training samples. The present study is an important first step towards the eventual development of wearable intelligent intervention systems for the diagnosis and management of aspiration

Análisis ético y político criminal de la Ley 1774 de 2016

Taking into account the Law 1774 of 2016 on the protection of animals, it ispertinent to analyze the ethical foundations that support this regulation, what are theimplications in the field of criminal law and dogmatics when assuming animals as a legalright and the consequences in political-criminal matters when creating a new crime forthose who seriously mistreat these beings.Teniendo en cuenta la expedición de la Ley 1774 de 2016 acerca de la protección de los animales, resulta pertinente analizar cuáles son los fundamentos éticos que soportan esta regulación, cuáles son las implicaciones en el ámbito de la dogmática jurídico penal al asumir a los animales como un bien jurídico y cuáles son las consecuencias en materia polítco-criminal al crearse un nuevo delito para quienes los maltraten gravemente

Design and Build of Reactor Simulator for Fission Surface Power Technology Demonstrator Unit

The Nuclear Systems Team at NASA Marshall Space Flight Center (MSFC) focuses on technology development for state of the art capability in non-nuclear testing of nuclear system and Space Nuclear Power for fission reactor systems for lunar and Mars surface power generation as well as radioisotope power systems for both spacecraft and surface applications. Currently being designed and developed is a reactor simulator (RxSim) for incorporation into the Technology Demonstrator Unit (TDU) for the Fission Surface Power System (FSPS) Program, which is supported by multiple national laboratories and NASA centers. The ultimate purpose of the RxSim is to provide heated NaK to a pair of Stirling engines in the TDU. The RxSim includes many different systems, components, and instrumentation that have been developed at MSFC while working with pumped NaK systems and in partnership with the national laboratories and NASA centers. The main components of the RxSim are a core, a pump, a heat exchanger (to mimic the thermal load of the Stirling engines), and a flow meter for tests at MSFC. When tested at NASA Glenn Research Center (GRC) the heat exchanger will be replaced with a Stirling power conversion engine. Additional components include storage reservoirs, expansion volumes, overflow catch tanks, safety and support hardware, instrumentation (temperature, pressure, flow) for data collection, and power supplies. This paper will discuss the design and current build status of the RxSim for delivery to GRC in early 2012

The Grizzly, October 31, 1995

Drug Raid at Graterford Prison • Inauguration Day • Ruby Update • Better Safe Than Sorry • Ursinus Students, Parents to Co-Sponsor Can-a-Thon for Needy • Trick or Treaters Invade Quad • Debate: Censorship • Dr. Nagy Responds • Homophobia is not Closed-Mindedness • It Wasn\u27t About Farrakhan • March for Family Value Restoration • Truth, Justice, and the American Way • Ignorance Breeds Fear • Homosexuality is a Choice • Ursinus Choir and Meistersingers Perform Works by Purcell • An Evening Perspective • The Parable of the Beach • Spotlight: Beatrice May • B.Y.O.! • Soccer Defeats Cabrini, Falls to Muhlenberg • Field Hockey Drops Decisions to St. Joe\u27s and Rutgers • Harries Compete in CC Championship • Season Ends with Losshttps://digitalcommons.ursinus.edu/grizzlynews/1367/thumbnail.jp

Las garantías convencionales y constitucionales del derecho penal y procesal penal

El problema surge en determinar cuál es el conjunto de garantías convencionales y constitucionales (compatibles con las primeras) que permiten configurar el orden jurídico legítimo mínimo para un Derecho Penal y Procesal Penal compatible con la visión antropológica surgida a partir de las Declaraciones y Convenciones sobre Derechos Humanos, y el modelo iusfilosófico y político dominante contenido en la cláusula del Estado Social y Democrático de Derecho. Además de sus consecuencias dogmáticas y hermenéuticas sobre la configuración del Sistema Penal y Procesal Penal colombiano.Universidad Libre -- Facultad de Derecho y Ciencias Políticas -- Derecho penal, derecho disciplinario y derechos humano