PENGATURAN KECEPATAN PADA SIMULATOR PARALLEL HYBRID ELECTRIC VEHICLE MENGGUNAKAN METODE PID-LINEAR QUADRATIC REGULATOR

Hybrid Electric Vehicle (HEV) merupakan suatu kendaraan dengan konsep ramah lingkungan dan hemat energi yang diharapkan menjadi salah satu alternatif menanggulangi efek rumah kaca dan krisis energi. HEV menggabungkan kinerja Internal Combustion Engine (ICE) atau mesin bakar dan motor listrik. Pada HEV dengan konfigurasi paralel, ICE dan motor listrik dapat bekerja bersama-sama. Pada Tugas Akhir ini digunakan Simulator Parallel Hybrid Electric Vehicle (PHEV). Simulator ini merepresentasikan kondisi nyata HEV namun dalam skala yang lebih kecil. Simulator ini terdiri dari mesin bakar 2 tak sebagai penggerak utama, motor DC sebagai penggerak pembantu, dan beban berupa rem magnetik arus eddy. Ketika terjadi permasalahan regulator akibat pembebanan lebih pada kendaraan, kecepatan putar pada ICE menurun sehingga kecepatan HEV tidak sesuai dengan output yang diharapkan. Oleh karena itu, dibutuhkan suatu kontroler untuk melakukan pengaturan kerja dari motor listrik agar bekerja sesuai dengan kebutuhan yang diinginkan. Kontroler PID – Linear Quadratic Regulator (PID-LQR) digunakan untuk memperbaiki performansi kerja HEV agar mampu membantu ICE mencapai kecepatan putar yang seharusnya. Berdasarkan hasil pengujian secara simulasi didapatkan motor DC menggunakan kontroler PID-LQR mampu membantu kinerja ICE sehingga dapat mengembalikan respon sistem menuju nilai steady state ketika terjadi pembebanan pada rentang arus beban rem nominal 0.56 A-1.14 A. Berdasarkan hasil pengujian secara implementasi, motor DC dapat membantu kinerja ICE, namun masih terdapat error steady state

Perancangan Algoritma Dynamic Path Planning pada Autonomous Mobile Robot Menggunakan Modifikasi Crossover Algoritma Genetika

Algoritma genetika digunakan untuk menghasilkan sistem navigasi cerdas pada autonomous mobile robot agar dapat menghindari tabrakan baik dengan halangan statis maupun halangan dinamis yang ada di sekitarnya. Modifikasi algoritma genetika dilakukan pada operator crossover yaitu dengan menambahkan syarat bahwa nilai fitness keturunan hasil crossover harus dibandingkan dengan induknya terlebih dahulu sebelum diteruskan ke proses mutasi gen. Lintasan utama dihasilkan dari GA statis sedangkan lintasan alternatif dihasilkan dari GA dinamis yang bekerja berdasarkan moving area sensor dan dilengkapi dengan algoritma prediksi pergerakan halangan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa moving area sensor mampu mendeteksi halangan dinamis yang ada di sekitar lintasan utama dan apabila halangan dinamis tersebut  berpotensi menabrak autonomous mobile robot maka GA dinamis akan segera membuat lintasan alternatif yang tidak jauh menyimpang dari lintasan utama sehingga autonomous mobile robot terhindar dari halangan dinamis tersebut. Setelah itu, autonomous mobile robot kembali lagi ke lintasan utama untuk kemudian menuju titik target

Perancangan Dan Implementasi Kontroler PID Untuk Pengaturan Heading Dan Pengaturan Arah Pada Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) merupakan kendaraan udara tanpa awak yang dikendalikan dari jarak jauh oleh atau tanpa seorang pilot (Autopilot). Kontrol pesawat UAV ada dua variasi utama, variasi pertama yaitu dikontrol melalui pengendali jarak jauh dan variasi kedua adalah pesawat yang terbang secara mandiri berdasarkan program yang dimasukan. Sebuah fixed-winng UAV harus mampu mempertahankan posisinya pada lintasan yang sudah ditentukan selama melakukan tracking lintasan. Keakuratan dalam tracking arah dan heading pesawat sangat berpengaruh terhadap keberhasilan misi penerbangan pesawat UAV dalam memperthankan lintasannya untuk mencapai target. Oleh karena itu pada Tugas Akhir ini dirancang sistem pengaturan dengan menggunakan metode kontrol PID untuk mengatasi kesalahan dalam menjaga lintasan pesawat. Pengaturan arah dan heading pesawat UAV dilakukan dengan memanfaatkan dinamika gerak lateral yang meliputi gerak roll dan yaw dan input dari GPS (Global Positioning System). Dari simulasi diperoleh proses tracking dapat mengikuti rancangan gerak yang diinginkan Pergeseran lintasan pesawat pada saat implementasi kontroler PID disebabkan akurasi GPS yang masih rendah yaitu 3 meter

Perancangan Dan Implementasi Kontroller PID-Fuzzy Untuk Menjaga Stabilitas Nilai Frekuensi Tegangan Terbangkit Pada Pembangkit Listrik Kapasitas 1kva Dengan Penggerak Utama Motor Bakar 4-tak

Penelitian ini membahas masalah kontrol frekuensi tegangan terbangkit pada Generator set dengan kondisi beban berubah. Frekuensi tegangan terbangkit berhubungan dengan kecepatan putar penggerak utama. Generator set yang digunakan pada penelitian ini memiliki penggerak utama mesin bensin 4-tak dengan sistem bahan bakar menggunakan karburator dan kapasitas 1KVA. Metode kontrol yang digunakan adalah PID-fuzzy. Hal ini dikarenakan PID konvensional kurang cocok untuk plant non-linear sehingga diperlukan mekanisme penalaan parameter PID untuk menyesuaikan dengan kondisi plant. Sistem Fuzzy melakukan penalaan parameter PID melalui informasi Perubahan beban. Apabila terjadi Perubahan beban, Fuzzy akan mengubah parameter PID. Kontroller PID-fuzzy mampu mengatasi Perubahan frekuensi dengan cepat. Dari pengujian kontroler pada plant didapatkan rata-rata waktu kembali frekuensi ke setpoint 0.5 sekon. Perubahan Frekuensi rata-rata saat dilakukan pengubahan beban dengan jumlah berbeda yaitu 5.37%

Perancangan Dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based Dan Fuzzy Controller Pada Quadcopter

Perkembangan teknologi sistem kendali pesawat sayap berputar (copter) semakin pesat salah satunya pada pesawat berbaling-Baling empat (quadcopter). Landing merupakan bagian tersulit dalam penerbangan quadcopter. Ukuran quadcopter yang kecil mengakibatkan susahnya pengendalian kestabilan dan kecepatan turun.Cara mengatasi permasalahan ini adalah dengan autonomous landing yang menggunakan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku). Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku) pada proses autonomous landing quadcopter dan kontroler PD (Proporsional, Diferensial) pada untuk kestabilan sudut roll dan pitch, sedangkan untuk jarak landing menggunakan kontroler logika fuzzy. Pada Tugas Akhir ini, didapatkan nilai parameter kontroler PD roll dan kontroler PD pitch dari hasil tuning terstruktur pada simulasi Kp=500 dan Kd=30. Sedangkan kendali landing menggunakan kontroler logika fuzzy dengan parameter Ke=4 Kde=175 dan Ku=1 pada simulasi dapat melakukan proses landing selama 8 detik dari ketinggian 3 meter. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai dengan hasil simulasi. Proses landing pada implementasi lebih cepat dengan waktu 3.5 detik dari ketinggian 2 meter, selain itu koreksi sudut roll dan sudut pitch masih terhadapat error +/-3º

Pengendalian Frekuensi dengan Menggunakan Kontrol Fuzzy Prediktif pada Simulator Plant Turbin-Generator pada PLTU

Sistem pembangkit dirasakan sangat perlu guna memenuhi kebutuhan tenaga listrik yang semakin meningkat, kestabilan sangat dibutuhkan pada proses pembangkit sehingga sistem pengendalian digunakan untuk menjaga variabel proses tersebut tetap stabil. Salah satunya adalah dengan melakukan pengendali frekuensi pada tubin-generator suatu pembangkit listik, contohnya PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap). Frekuensi dari turbin uap harus dijaga kestabilannya agar keluaran daya listrik di generator berjalan dengan baik. Fluktuasi frekuensi adalah  salah satu kendala penyampaian daya listrik ke beban, juga waktu kembali yang tidak segera ke kondisi normal akan mengakibatkan kerusakan pada sistem seperti patahnya poros turbin-generator dan kemungkinan terjadi gangguan pada jaringan listrik, sehingga perlu dilakukan pengaturan laju aliran uap yang masuk ke turbin. Kontroler yang digunakan untuk menjaga perubahan frekuensi adalah kontrol fuzzy prediktif, dengan penambahan gain K1 pada kontrol fuzzy prediktif sebesar 42.35 yang bekerja secara sucsessive kontroler ini dapat mengurangi error sebesar 1,04% jika sistem hanya menggunakan kontroler fuzzy pada saat terjadi perubahan beban

Penerapan PID Predictive Air-Ratio Controller Pada Mesin Mobil Mitsubishi Tipe 4G63 Untuk Meminimumkan Emisi Gas Buang

Seiring dengan adanya perkembangan sistem otomasi dalam dunia otomotif saat ini. dituntut untuk menghasilkan mesin dengan kadar emisi gas buang yang berada diambang batas kewajaran dan hemat bahan bakar sehingga diperlukan suatu sistem terhadap berbagai macam variabel yang mempengaruhi performansi mesin. Untuk menjaga supaya pemakaian bahan bakar pada kondisi optimal dapat diperoleh dengan cara mengatur waktu injeksi bahan bakar. Sistem waktu injeksi bahan bakar ini dipengaruhi oleh kecepatan mesin dan tekanan pada intake manifold. Dengan adanya pengaturan terhadap waktu injeksi bahan bakar akan meningkatkan efektifitas pembakaran yang secara tidak langsung juga mengurangi kadar emisi pada gas buang pada saat kondisi kecepatan stasioner. Pada tugas akhir ini, akan dilakukan penelitian tentang pengaruh waktu pengapian dan waktu injeksi yang diterapkan pada sistem pengaturan injeksi bahan bakar yang diaplikasikan pada mesin Mitsubishi 4G63 untuk mengatur waktu injeksi bahan bakar dan waktu pengapian pada saat mesin dalam kecepatan stasioner. Penelitian ini diujikan pada mesin Mitsubshi 4G63 empat silinder sebagai plant dengan kondisi kecepatan stasioner. Penerapan PID Predictive Air-Ratio Controller memberikan waktu injeksi  yang tepat pada saat kecepatan stasioner sehingga dapat menmaksimalkan perbandingan rasio udara sebesar 14,7 :1 standar performansi mesin

Rúbricas y listas de chequeo como herramientas para una evaluación formativa e integral del conocimiento en la asignatura de gestión de la información

El departamento de Informática Educativa de la Fundación Universitaria del Área Andina, seccional Pereira, ha realizado diversos procesos de mejoras a las propuestas evaluativas para hacer más ameno este proceso con los estudiantes, para ello y bajo el soporte del aula virtual (Moodle Institucional) se trabaja con la creación de cursos Master donde entre todos los docentes planean los temas y las evaluaciones que dinamizan las evidencias para el aprendizaje con el apoyo de los instrumentos de las rúbricas y listas de chequeo. Todo ello para que el estudiante entienda como el profesor realiza la evaluación y los requerimientos para adquirir las habilidades y competencias, de modo que la evaluación se planea, comunica y aplica bajo las necesidades del estudiante de acuerdo con el currículo y es donde se gestionan los procesos de mejora continua para evocar el modelo de aprendizaje aumentado de Areandina. Además, Este proyecto trata de la implementación de una metodología educativa innovadora basada en cambios significativos para abordar el proceso de enseñanza y aprendizaje desde nuevas posibilidades de dinamizar los encuentros con los estudiantes

Perancangan dan Implementasi Sistem Pengaturan Optimal LQR untuk Menjaga Kestabilan Hover pada Quadcopter

Quadcopter adalah pesawat terbang yang memiliki potensi untuk lepas landas, hover, terbang manuver, dan mendarat bahkan di daerah kecil. Seiring dengan perkembangan teknologi modern, saat ini quadcopter banyak digunakan untuk pengawasan area, pengambilan foto/video, pelaksanaan misi yang beresiko tinggi dan lain-lain. Kestabilan hover pada quadcopter sangatlah penting dan harus dimiliki quadcopter agar pemanfaatannya dapat maksimal. Kontrol hover merupakan prioritas utama dalam setiap upaya pengendalian quadcopter baik pada pengendalian fase take-off, landing, dan trajectory, hal ini dikarenakan kesalahan yang kecil saja yang terjadi pada sudut dan atau ketinggian quadcopter dapat menyebabkan quadcopter bergerak baik terhadap sumbu x, y, maupun z. Dalam Tugas Akhir ini dibahas desain sistem kontrol pada quadcopter agar dapat melakukan proses hover secara otomatis dengan stabil dan metode yang digunakan adalah kontroler Linier Quadratic Regulator (LQR). Pada Tugas Akhir ini, didapatkan nilai parameter kontrol LQR dari hasil tuning diperoleh parameter R=1 dan Q=Q4 yang pada simulasi dapat terbang hover pada ketinggian 2 m, dan dapat mengatasi gangguan dengan rise time selama 0,1332detik. Respon hasil implementasi pada quadcopter tidak sebaik dengan hasil simulasi, terbang hover dengan set point ketinggian 100 cm masih berisolasi antara 50cm sampai 200cm, dan respon kestabilan sudut lebih lambat yaitu 0,23detik