Evaluation of dynamics and positioning accuracy of robotic system operating in heavy loaded high speed conditions

In this article the dynamics and positioning accuracy of “MOTOMAN SSF2000” robotic system which is operating in heavy loaded high speed conditions was researched. To explore the dynamics of “MOTOMAN SFF2000” was used mobile processing equipment of „Brüel & Kjær”. Mechanical vibrations were tested at two different locations of the robot. One of the accelerometers was placed on the robot's base and the other one was placed on the robot's hand. Accelerometers registered the vibrations in three different axes with three different weigths. The mechanical vibrations and positioning accuracy were explored moving robot‘s hand in a linear direction

Subsurface chemical discharge in Lithuanian area

An assessment of groundwater chemical leakage under the Lithuanian hydrogeological conditions, using the classic method of hydrogeological/ hydrograph division and linking it with the chemical leakage. Subsurface chemical discharge is the amount of salts flown by the rivers due to their draining impact on the subsurface. The chemical runoff is determined by two key factors: groundwater runoff yield and total content of dissolved solids (TDS). The value of the groundwater runoff module (the yield from 1 km2) in the river basins of Lithuania ranges from 0.4 to 5.0 l/s km2. TDS values in shallow groundwater drained by the rivers range from 180 to 800 mg/l. The modules of subsurface chemical runoff in the area of Lithuania range from 3–9 to 54 t/year from 1 km2 with the highest values observed in the Baltija uplands and Dainava Plain. During the last decade, the chemical runoff has stabilised due to decline in technogenic load. If compared to the dissolved solids drained by the rivers the subsurface chemical discharge can make up 7–45%. The chemical runoff out for all area of Lithuania, as assessed by the hydrological/hydrogeological technique according to the minimum long‐term runoff and TDS content in the river water of that period, reaches 2.2 mln. t/year of mineral material, about 90% of which come from the Nemunas River basin. To restrict the influence of technogenic pollution on the results of the assessment of underground chemical runoff, only observations done upstream the pollution sources (mainly urban) have been used. The qualitative assessment of the changes in groundwater chemical discharge and flow fluctuations due to technogenic impact has been carried out by applying graphical analysis of the underground chemical runoff module. Santrauka Darbo tikslas – ivertinti požemini chemini nuoteki Lietuvos hidrogeologinemis salygomis, taikant klasikine hidrologohidrogeologine hidrografo skaidymo metodika. Požeminis cheminis nuotekis – tai drusku kiekis, nutekantis upemis del drenažinio poveikio. Chemini nuoteki lemia du pagrindiniai veiksniai – požeminio nuotekio debitas ir vandens bendroji mineralizacija. Požeminio nuotekio modulio dydis (debitas iš 1 km2) Lietuvos teritorijos upiu baseinuose kinta nuo 0,4 iki 5,0 l/s km2. I upes požemiu nutekančio gruntinio vandens bendroji mineralizacija – nuo 180 iki 800 mg/l. Požeminio cheminio nuotekio Lietuvos teritorijoje moduliai yra nuo 3–9 iki 54 t/metus iš 1 km2. Didžiausias požeminis cheminis nuotekis Baltijos aukštumose bei Dainavos lygumoje. Pastaraji dešimtmeti cheminis nuotekis stabilizavosi del sumažejusios technogenines apkrovos. Palyginti su bendru mineraliniu medžiagu kiekiu, nutekančiu upemis, požeminis cheminis nuotekis gali sudaryti 7–45 %. Visas požeminis cheminis nuotekis Lietuvos teritorijoje, ivertintas pagal minimalu daugiameti nuoteki ir to periodo upiu vandens mineralizacija, siekia 2,2 mln. t/metus mineraliniu medžiagu, kuriu apie 90 % išplukdoma iš Nemuno baseino. Technogeninio užterštumo itakai požeminio cheminio nuotekio vertinimo rezultatams riboti naudoti tik stebejimu duomenys aukščiau taršos šaltiniu (daugiausia miestu). Požeminio vandens cheminio nuotekio, kuri lemia technogeninis poveikis, pokyčiu kokybinis ivertinimas atliktas nuotekio moduliu grafoanalizes pagrindu. Резюме Целью работы было оценить подземный химический сток с использованием расчленения гидрографа рек и выноса химического материала в гидрогеологических условиях Литвы. Подземный химический сток – это количество солей, протекающих в речных водах из-за их дренажного воздействия. Химический сток зависит от двух основных факторов: дебита подземного стока и общей минерализации воды. Модуль подземного стока (дебит с 1 км2 ) речных бассейнов в пределах Литвы меняется от 0,4 до 5,0 л/с с 1 км2 . Общая минерализация грунтовых вод, притекающих в реки, составляет 180–800 мг/л. Модули подземного химического стока в пределах территории Литвы имеют значения от 3–9 до 54 т/год с 1 км2 . Наибольший подземный химический сток наблюдается на терригории Балтийских высот и Дайнавской равнины. В последнее десятилетие химический сток стал более стабильным из-за уменьшающейся техногенной нагрузки. По сравнению с общим стоком минеральных веществ в реках подземный химический сток может составляет 7–45%. Весь подземный химический сток, оцененный по минимальному многолетнему стоку и минерализации речной воды, составляет 2,2 млн. т/год минерального вещества, из которого 90% поступает из бассейна р. Нямунас. Для уменьшения техногенного воздействия на результаты расчетов использованы данные химического состава воды только с постов наблюдения, расположенных выше источников загрязнения. Оценка изменения подземного химического стока выполнена графоаналитически с использованием изменения его модуля во времени. First Publish Online: 10 Feb 2011 Reikšminiai žodžiai: požeminio nuotėkio modulis, bendroji mineralizacija, požeminio cheminio nuotėkio modulis, gamtinės sąlygos. Ключевые слова: модуль подземного стока, общая минерализация, модуль химического стока, природные условия

Evaluation of dynamics and positioning accuracy of robotic system operating in heavy loaded high speed conditions

In this article the dynamics and positioning accuracy of “MOTOMAN SSF2000” robotic system which is operating in heavy loaded high speed conditions was researched. To explore the dynamics of “MOTOMAN SFF2000” was used mobile processing equipment of „Brüel & Kjær”. Mechanical vibrations were tested at two different locations of the robot. One of the accelerometers was placed on the robot's base and the other one was placed on the robot's hand. Accelerometers registered the vibrations in three different axes with three different weigths. The mechanical vibrations and positioning accuracy were explored moving robot‘s hand in a linear direction

Numerical Simulation of a Pulsating Flow Generated in an Ejector

This paper presents a numerical simulation of a pulsating flow generated inside an ejector; the flow is intended to oxidize ferrous iron (Fe2+) dissolved in drinking water to ferric iron (Fe3+). The pulsating flow ejector can be used in water treatment systems where the water is saturated with oxygen before being treated by filters. It is shown that the pulsating flow is generated due to fluctuations in the pressure, density, and velocity of the flow inside the ejector. It is established that the flow pressure inside the ejector varies from 0.513 to 0.0719 MPa, the flow density varies from 4.64 to 0.66 kg/m3, and the flow velocity varies from 0 to 590 m/s. Numerical simulation results have shown that an acoustic field is generated inside the ejector during the mixing of air with water, which accelerates the coagulation of iron particles. The obtained sound power level value of 100 dB shows that the pulsating flow ejector can be used for non-reagent water treatment

Embankment impact on the hydrological regime of the river Neris in Kaunas city

Pačiame Kauno centre yra labai vertingų, tačiau apleistų žemių. Dešiniajame Neries krante, ties Santaka, šiuo metu yra apleista dykvietė kurioje miesto architektai jau projektuoja gražių ir brangių gyvenamųjų namų kvartalą. Tačiau ši teritorija yra periodiškai užliejama didesnių Neries upės potvynių. Siekiant apsaugoti šią teritoriją yra siūloma pastatyti apsauginę dambą ar įrengti upės krantinę su atitvarine damba. Tokie Neries upės vagotvarkos hidrotechnikos statiniai neišvengiamai paveiks upės hidraulinį-hidrologinį režimą. Šio darbo tikslas – sukurti Neries upės Kauno mieste vagos ir užliejamos salpos skaitmeninį hidrodinamikos modelį, jame ištirti realius atitvarinės dambos ir krantinės variantus ir nustatyti bei įvertinti jų poveikį upės hidrauliniam-hidrologiniam režimui. Tyrimų metodika paremta hidrodinamikos modeliavimu skaitmeniniu dvimačiu MIKE21 modeliu. Modeliuojamos trys alternatyvos: nulinė – dabartinė situacija; pirma alternatyva – įrengiama apsauginė damba Neries salpoje; antra alternatyva – įrengiama krantinė su atitvarine damba apsaugant kuo didesnę teritoriją nuo potvynių. Darbe įvertinta apsauginės dambos ir krantinės įtaka 10% ir 1% tikimybės potvynių vandens lygiams bei greičiams. Taip pat analizuota minėtų upių vagotvarkos statinių įtaka Neries vaginiams procesams. Nustatyta, kad apsauginė damba daro mažesnę įtaką upės hidrodinamikai. Įrengus krantinę su atitvarine damba padidėtų upės vandens lygiai, tėkmės greičiai bei dugno ir krantų išplovimai, todėl ją projektuojant reikia į tai atsižvelgti ir numatyti labiausiai plaunamų zonų tvirtinimą. Daugiausiai išplaunamas vagos dugnas prie Santakos ir kairysis upės krantas 10-11 km nuo žiočių.There is deserted area of land in the center of Kaunas city. Architects of the city are designing new housing estates by the confluence of Nemunas and Neris rivers (on the right riverside of Neris river), but the shoreline is neglected and it is being flooded periodically. The river embankment must be built to protect valuable land from being flooded in order to use those lands efficiently. The main objective of this work is to determine impact of river embankment on river hydrodynamics. Research methodology is based on digital simulation with two-dimensional model – MIKE21. Three alternatives were simulated: zero - the current situation; first alternative – dike is built on Neris River floodplain; second alternative – river embankment is installed which is protecting larger area from flooding. The influence of river embankment on 10% and 1% probability flood water levels and velocities was determined. It was determined that dike makes smaller impact on river hydrodynamics. Analysis of impact on riverbed processes showed significant increase the embankment of the riverbed and banks of erosion when the river embankment is built. The bottom of riverbed by the confluence of rivers and the left shoreline by 10-11 km of Neris river are most damaged zones. Therefore, it is necessary to design reinforcement of these zones if river embankment was built.Žemės ūkio akademijaVytauto Didžiojo universiteta

Creation of the State Probation Service

Šī darba ietvaros aplūkots kā Latvijā tika veidota probācijas sistēma plašākas krimināltiesību reformas ietvaros, galveno uzmanību pievēršot procesam, kādā tika pārņemtas citu valstu rīcībpolitikas, sniedzot visaptverošu ieskatu Latvijas probācijas sistēmas izveides un attīstības norisēs. Darbā netiek vērtēta pārņemto rīcībpolitiku efektivitāte tām darbojoties Latvijas apstākļos un Valsts probācijas dienesta pastāvošās problēmas jeb izaicinājumi, ar kuriem tam nākas uz doto brīdi saskarties. Ar valsts probācijas dienesta (probācijas sistēmas) izveidi cieši saistīto rīcībpolitiku pārņemšanas procesa izvērtēšanai izmantoti Deivida Dolovica (David Dolowitz) un Deivida Mārša (David Marsh) noformulētie veiksmīgas rīcībpolitikas pārņemšanas (policy transfer) priekšnosacījumi. Ar Valsts probācijas dienesta izveidi cieši saistīto citu valstu rīcībpolitiku pārņemšanas process kopumā ir vērtējams kā veiksmīgs. Šis secinājums, pirmkārt, balstās uz to, ka bija izveidojusies stabila un darbīga entuziastisku politisko aktieru-profesionāļu grupa (‘kodols’), kura koordinēja ar Valsts probācijas dienesta izveidi cieši saistīto rīcībpolitiku pārņemšanas procesu. Otrkārt, šajā procesā bija iesaistīts plašs politisko aktieru tīkls, kurš sevī ietvēra valsts institūciju darbiniekus, pašvaldību, nevalstiskā sektora un starptautisko organizāciju pārstāvjus, savas jomas starptautiskā līmenī atzītus ekspertus, profesionāļus, Kanādas latviešus. Treškārt, Latvijas krimināltiesību reformas īstenošanu ne tikai atbalstīja, bet pat veicināja valstis, kuras krimināltiesību sfērā savu sasniegumu ziņā ir pasaules līderes - Kanāda un Lielbritānija. Ceturtkārt, krimināltiesību reformas, kuras ietvaros tika veidota probācijas sistēma un mainīts kriminālprocess, īstenošana Latvijā bija uzticēta AUCC, kas bija ļoti pieredzējusi dažādu līdzīgu valstiska mēroga projektu īstenošanā dažādos pasaules rajonos, aktīvi darbojās visa Centrālās un Austrumeiropas reģiona mērogā, sevī apvienoja Kanādas akadēmisko potenciālu, izmantoja stratēģisku pieeju reformu īstenošanā un pastiprinātu uzmanību pievērsa atbildīgo institūciju iesaistes nodrošināšanai reformu procesos.In this paper there is examined how was created probation system in Latvia in framework of more wide legal reform, main attention paying to how was done policy transfer, giving comprehensive insight into creation and development of probation system of Latvia. In this paper there isn’t assessed effectiveness of borrowed policies and today’s problems of State Probation Service, what is a task of more large-scale research