Polybot: Training One Policy Across Robots While Embracing Variability

Reusing large datasets is crucial to scale vision-based robotic manipulators to everyday scenarios due to the high cost of collecting robotic datasets. However, robotic platforms possess varying control schemes, camera viewpoints, kinematic configurations, and end-effector morphologies, posing significant challenges when transferring manipulation skills from one platform to another. To tackle this problem, we propose a set of key design decisions to train a single policy for deployment on multiple robotic platforms. Our framework first aligns the observation and action spaces of our policy across embodiments via utilizing wrist cameras and a unified, but modular codebase. To bridge the remaining domain shift, we align our policy's internal representations across embodiments through contrastive learning. We evaluate our method on a dataset collected over 60 hours spanning 6 tasks and 3 robots with varying joint configurations and sizes: the WidowX 250S, the Franka Emika Panda, and the Sawyer. Our results demonstrate significant improvements in success rate and sample efficiency for our policy when using new task data collected on a different robot, validating our proposed design decisions. More details and videos can be found on our anonymized project website: https://sites.google.com/view/polybot-multirobotComment: 17 pages, 11 figure

Untersuchung der longitudinalen Deformation des rechten Systemventrikels bei Patienten mit hypoplastischem Linksherzsyndrom mittels 2-dimensionaler Feature Tracking Magnetresonanztomographie

Die Bestimmung der rechtsventrikulären Funktion ist für die Beurteilung des klinischen Zustandes der HLHS-Patienten und für ihre Prognose entscheidend. Neben der dazu etablierten Messung der Ejektionsfraktion konnte in echokardiographischen Studien gezeigt werden, dass auch die Bestimmung der myokardialen Deformationsparameter zur Beurteilung der rechtsventrikulären Funktion geeignet sein könnte. Das Ziel unserer Studie war deshalb die erstmalige Untersuchung der Machbarkeit des 2D-FT zur Bestimmung der myokardialen Deformationsparameter des rechten Systemventrikels an einer großen Studienpopulation von 55 HLHS-Patienten, die in unserer Klinik eine kardiale MRT Untersuchung erhalten haben. Darüber hinaus sollten Unterschiede zwischen den anatomischen Subgruppen sowie zwischen den Hemifontan- und Fontan-Patienten identifiziert werden. Zur besseren Beurteilung unserer Ergebnisse für die myokardialen Deformationsparameter erfolgte innerhalb einer Kohorte zusätzlich ein Methodenvergleich des 2D-FT zum etablierten 2D-ST aus der Echokardiographie. Abschließend sollten zur Abschätzung des klinischen Potenzials der neuen Technik mögliche Korrelationen der myokardialen Deformationsparameter mit demographischen und klinischen Parametern analysiert werden. Unserer Studie zeigte eine ausgezeichnete Durchführbarkeit des 2D-FT für den rechten Systemventrikel der HLHS-Patienten. Somit konnten umfangreiche Referenzwerte für die myokardialen Deformationsparameter der regionalen und globalen Segmente angegeben werden. In der Analyse der myokardialen Deformationsparameter hinsichtlich der anatomischen Subgruppen wurde für die HLHS Patienten mit einem rudimentären linken Ventrikel im septalen Segment ein reduzierter LS festgestellt. Zwischen den Hemifontan- und Fontan Patienten zeigten sich keine signifikanten Unterschiede der Deformationsparameter. Im Methodenvergleich zwischen dem 2D-FT und 2D-ST lag insbesondere für den regionalen und globalen LS eine gute Vergleichbarkeit der Ergebnisse vor. Die Deformationsparameter GLS und GLSR zeigten im 2D FT eine signifikante Korrelation mit der Ejektionsfraktion. Zusammenfassend kann festgestellt werden, dass das 2D-FT zur Beurteilung der myokardialen Deformationsparameter des rechten Systemventrikels bei HLHS-Patienten erfolgreich angewendet werden kann. Das klinische Potenzial dieses neuen Ansatzes, insbesondere zur erweiterten Beurteilung der rechtsventrikulären Funktion, sieht in unserer Studie für die HLHS-Patienten vielversprechend aus. Inwieweit sich das 2D-FT als eine zuverlässige klinische Methode zukünftig etablieren kann, werden weitere Langzeitstudien zeigen müssen

Impact on floating thin elastic sheets: A mathematical model

We investigate impact of a sphere onto a floating elastic sheet and the resulting formation and evolution of wrinkles in the sheet. Following impact, we observe a radially propagating wave, beyond which the sheet remains approximately planar but is decorated by a series of radial wrinkles whose wavelength grows in time. We develop a mathematical model to describe these phenomena by exploiting the asymptotic limit in which the bending stiffness is small compared to stresses in the sheet. The results of this analysis show that, at a time $t$ after impact, the transverse wave is located at a radial distance $r\sim t^{1/2}$ from the impactor, in contrast to the classic $r\sim t^{2/3}$ scaling observed for capillary--inertia ripples produced by dropping a stone into a pond. We describe the shape of this wave, starting from the simplest case of a point impactor, but subsequently addressing a finite-radius spherical impactor, contrasting this case with the classic Wagner theory of impact. We show also that the coarsening of wrinkles in the flat portion of the sheet is controlled by the inertia of the underlying liquid: short-wavelength, small-amplitude wrinkles form at early times since they accommodate the geometrically-imposed compression without significantly displacing the underlying liquid. As time progresses, the liquid accelerates and the wrinkles grow larger and coarsen. We explain this coarsening quantitatively using numerical simulations and scaling arguments, and we compare our predictions with experimental data.Comment: 30 pages, 9 figures. Small edits toaccepted versio

The association between BMI and mortality using offspring BMI as an indicator of own BMI: large intergenerational mortality study

Objectives To obtain valid estimates of the association between body mass index (BMI) and mortality by using offspring BMI as an instrumental variable for own BMI