Stable Torque Optimization for Redundant Robots Using a Short Preview

We consider the known phenomenon of torque oscillations and motion instabilities that occur in redundant robots during the execution of sufficiently long Cartesian trajectories when the joint torque is instantaneously minimized. In the framework of online local redundancy resolution methods, we propose basic variations of the minimum torque scheme to address this issue. Either the joint torque norm is minimized over two successive discrete-time samples using a short preview window, or we minimize the norm of the difference with respect to a desired momentum-damping joint torque, or the two schemes are combined together. The resulting local control methods are all formulated as well-posed linear quadratic problems, and their closed-form solutions also generate low joint velocities while addressing the primary torque optimization objectives. Stable and consistent behaviors are obtained along short or long Cartesian position trajectories, as illustrated with simulations on a 3R planar arm and with experiments on a 7R KUKA LWR robot

“A cleaner break”: Genetic divergence between geographic groups and sympatric phenotypes revealed in ballan wrasse (Labrus bergylta)

Capture and long‐distance translocation of cleaner fish to control lice infestations on marine salmonid farms has the potential to influence wild populations via overexploitation in source regions, and introgression in recipient regions. Knowledge of population genetic structure is therefore required. We studied the genetic structure of ballan wrasse, a phenotypically diverse and extensively used cleaner fish, from 18 locations in Norway and Sweden, and from Galicia, Spain, using 82 SNP markers. We detected two very distinct genetic groups in Scandinavia, northwestern and southeastern. These groups were split by a stretch of sandy beaches in southwest Norway, representing a habitat discontinuity for this rocky shore associated benthic egg‐laying species. Wrasse from Galicia were highly differentiated from all Scandinavian locations, but more similar to northwestern than southeastern locations. Distinct genetic differences were observed between sympatric spotty and plain phenotypes in Galicia, but not in Scandinavia. The mechanisms underlying the geographic patterns between phenotypes are discussed, but not identified. We conclude that extensive aquaculture‐mediated translocation of ballan wrasse from Sweden and southern Norway to western and middle Norway has the potential to mix genetically distinct populations. These results question the sustainability of the current cleaner fish practice.publishedVersio

Numerical Solution of Stochastic Differential Equations by use of Path Integration: A study of a stochastic Lotka-Volterra model

Some theory of real and stochastic analysis in order to introduce the Path Integration method in terms of stochastic operators. A theorem presenting sufficient conditions for convergence of the Path Integration method is then presented. The solution of a stochastic Lotka-Volterra model of a prey-predator relationship is then discussed, with and without the predator being harvested. And finally, an adaptive algorithm designed to solve the stochastic Lotka-Volterra model well, is presented

Undersøkelse av bunndyr i forbindelse med Brokke Nord/Sør-utbyggingen i Otra

I forbindelse med Brokke Nord/Sør-utbyggingen i Otra ble bunndyrfaunaen på fire lokaliteter i tre forskjellige elver undersøkt. Tidligere undersøkelser av bunnfaunaen i forbindelse med åpningen av Hekni Kraftverk i Otra hadde indikert at bunnfaunaen kunne ta skade av suspenderte partikler fra sprengingen av tunellen. Formålet med undersøkelsen var å sjekke om bunnfaunaen på lokaliteter som var resipienter for prosessvann fra tunelldrivingen ble skadet, og om faunaen var tilbake på de berørte elvestrekningene ett år etter at tunelldrivingen var fullført. Tre lokaliteter i Bjørnaråa ble undersøkt, der en var en uberørt kontroll-lokalitet og to var påvirkede lokaliteter. I Fjellskardåna ble en kontroll og en påvirket lokalitet undersøkt, og i restfeltet av Otra nedstrøms dammen til Hekni Kraftverk ble to lokaliteter undersøkt, en lokalitet oppstrøms og en lokalitet nedstrøms Bestelandsåna. Prosessvannet fra alle anleggsområdene ble renset, og grenseverdien av suspendert materiale var satt til 200 mg/liter. Vi fant ingen klare indikasjoner på at bunndyrsamfunnet tok skade av utslippene. I Bjørnaråa ble det registrert en signifikant endring over tid av bunndyrsamfunnet på lokaliteten nærmest utslippet i løpet av anleggstiden. Endringen bestod imidlertid i at faunaen her ble likere faunaen på kontroll­lokaliteten. Dette skyldtes sannsynligvis at førprøvene ble tatt mens det ble anlagt anleggsvei opp til brakkeriggen, og at det rant mye humus ut i elva på det tidspunktet. Lokaliteten lengst borte fra utslippet av prosessvann viste ingen signifikant endring i løpet av tunelldrivingen. I Otra nedstrøms Bestelandsåna ble det også registrert en signifikant endring over tid. Her ble også lokaliteten likere kontroll-lokaliteten, og dette ser ut til å skyldes at mindre surt vann kom inn i restfeltet av Otra da vannet fra Bestelandsåna ble overført til Brokke Kraftverk. Situasjonen i Fjellskardåna ble komplisert ved at en vanninntrenging i tunellen fra Usle Myklevatn høsten 2013 førte til kraftig utspyling og flom i Haltebekken og Fjellskardåna. Bunndyrsamfunnet endret seg signifikant over tid, men flommen gjorde at en eventuell effekt av prosessvann fra tunelldrivingen ble maskert. Vi kunne imidlertid se en reduksjon i antallet filtrerere på den påvirkede lokaliteten. Denne reduksjonen startet før vanninntrengingen og flommen. Bunndyrfaunaen på alle de berørte lokalitetene var reetablert høsten 2014 etter at tunelldrivingen var avsluttet. Alle artene som ble registrert før tunelldrivingen startet ble også funnet etter avsluttet tunelldriving. Selv etter flommen i Fjellskardåna var alle artene til stede på de berørte lokalitetene høsten 2014. På grunn av flommen ble også bunndyrfaunaen og fisken i Haltebekken undersøkt. Ett år etter flommen viste faunaen i Haltebekken ingen tegn på skade. Det ble heller ikke sett indikasjoner på at fiskepopulasjonene i Fjellskardåna og i restfeltet av Otra hadde tatt skade. Haltebekken ble vurdert til ikke å ha en egen bestand av aure.Otra Kraft D

Påvirkning fra gassovermetning på bunndyr i Otra nedstrøms Brokke

Tidligere forsøk har vist at vannlevende organismer kan skades av gassovermetning i vannet. For laks og ørret antar man at skadelige effekter oppstår ved ca 110 % gassmetning. For bunndyr er man mer usikker på nivåene der skadelige effekter oppstår, men forsøk i lab indikerer at verdier fra 115 til 135 % gassmetning kan være skadelige. Feltstudier som undersøker nivåer og effekter har frem til nå manglet. I denne studien har vi undersøkt bunndyr ved flere lokaliteter fra 8 km oppstrøms Brokke til 25 km nedstrøms Brokke i elven Otra. Det er tidligere kjent at vannet som slippes ut fra Brokke vannkraftverk tidvis har opp mot 170 % gassmetning. Bunndyrsamfunnene i studien er dermed tatt i en gradient av habitater med høy gassovermetning til ingen gassovermetning. Vi har undersøkt tetthet, mangfold og artssammensetning av bunndyr langs gradienten. Videre har vi undersøkt hvilke miljøfaktorer som sannsynlig forårsaker effektene på bunndyrsamfunnet. Mulige påvirkningsfaktorer i studien inkluderer substrat, temperatur, surt vann, organisk belastning og gassovermetning

Påvirkning fra gassovermetning på bunndyr i Otra nedstrøms Brokke

Tidligere forsøk har vist at vannlevende organismer kan skades av gassovermetning i vannet. For laks og ørret antar man at skadelige effekter oppstår ved ca 110 % gassmetning. For bunndyr er man mer usikker på nivåene der skadelige effekter oppstår, men forsøk i lab indikerer at verdier fra 115 til 135 % gassmetning kan være skadelige. Feltstudier som undersøker nivåer og effekter har frem til nå manglet. I denne studien har vi undersøkt bunndyr ved flere lokaliteter fra 8 km oppstrøms Brokke til 25 km nedstrøms Brokke i elven Otra. Det er tidligere kjent at vannet som slippes ut fra Brokke vannkraftverk tidvis har opp mot 170 % gassmetning. Bunndyrsamfunnene i studien er dermed tatt i en gradient av habitater med høy gassovermetning til ingen gassovermetning. Vi har undersøkt tetthet, mangfold og artssammensetning av bunndyr langs gradienten. Videre har vi undersøkt hvilke miljøfaktorer som sannsynlig forårsaker effektene på bunndyrsamfunnet. Mulige påvirkningsfaktorer i studien inkluderer substrat, temperatur, surt vann, organisk belastning og gassovermetning.Otra kraf

Biologiske undersøkelser i Dåsåna og Otra 2018

På oppdrag fra Fylkesmannen i Agder har LFI ved Norce utført biologiske undersøkelser i Dåsåna og Otra i 2018. Undersøkelsene omfatter elektrisk fiske i Dåsånavassdraget for å følge opp effekten av rognplanting i forbindelse med re-etablering av bleke, og bunndyrsundersøkelser i Otra og Dåsånavassdraget for å kartlegge forsuring og organisk belastning. Arbeidet er en del av arbeidet med å reetablere en livskraftig bestand av bleke, og utføres parallelt med det pågående "blekeprosjektet".Fylkesmannen i Aust- og Vest-Agde

Undersøkelser i Jørpelandsåna 2015

Denne rapporten oppsummerer undersøkelser som har vært gjennomført i Jørpelandsåna i 2015. Rapporten beskriver vannkjemiske forhold, bunndyrundersøkelser, fiskeundersøkelser og oppfølging av habitattiltak (utlagt gytegrus).Jørpeland Kraft A

Kvalitetssikring av bunndyrbestemmelser i Norge

Bunndyr er viktige indikatororganismer i overvåkingen av ferskvann i Norge, og bunndyr er ett av fire kvalitetselementer i vannforskriften for vurdering av økologisk tilstand. Til tross for at bunndyr brukes i tilstandsvurdering, stilles det ikke formelle krav til kvalitetssikring av laboratorier eller aktører som utfører bunndyrundersøkelser, og de fleste deltar ikke i ringtester eller interkalibrering av metoder og artsbestemmelser. Vi har gjennomført den første sammenlikning av bunndyrbestemmelser i Norge som en ringtest der syv laboratorier bestemte de samme bunndyrene. Testen viste at artsbestemmelser varierer mer enn forventet mellom laboratoriene. Flere rapporterte signifikant forskjellig antall taksa og artssammensetning. Forskjellene ble funnet i prøver fra ulike regioner og habitater. Ulikhetene førte til at klassifisering av økologisk tilstand til en viss grad var avhengig av aktøren som utførte artsbestemmelsene. For Forsuringsindeks 1 fikk 6 % av lokalitetene avvikende klassegrense sammenliknet med majoriteten av aktørene, 7 % av lokalitetene var avvikende for RAMI, 16 % avvikende for Forsuringsindeks 2, 24 % avvikende for Multiclear og 26 % avvik for ASPT. De fleste avvikene gikk over en tilstandsklasse, men variasjoner forekom opptil fire tilstandsklasser. Ringtesten gir ikke grunnlag for a rangere laboratoriene eller aktørene etter kvaliteten på sitt taksonomiske arbeide siden vi mangler en fasit.Miljødirektorate

Lange tidsserier i Atna- og Vikedalsvassdraget - resultater 2017

Thomas Correll Jensen, Terje Bongard, Godtfred Anker Halvorsen, Trygve Hesthagen, Atle Hindar, Randi Saksgård, Susanne Schneider, Liv Bente Skancke, Birger Skjelbred, Gaute Velle. 2018. Lange tidsserier i Atna- og Vikedalsvassdraget – resultater 2017. NINA Rapport 1516. Norsk institutt for naturforskning. Målet med prosjektet Lange tidsserier i Atna- og Vikedalsvassdraget» er å følge forholdene og de biologiske samfunnene i de to vassdragene over tid for bl.a. å kunne dokumentere og om mulig forstå naturlige variasjonene og eventuelle endringer som kan relateres til menneskelige aktiviteter. Prosjektet er et samarbeid mellom NINA, NIVA og UNI Miljø. Rapporten er en kort gjennomgang av arbeidet som er utført i 2017. En mer grundig gjennomgang av resultatene har vært gjort med års mellomrom, første gang i 2004 og sist i 2010. I Atna var det i 2017 undersø-kelser av begroingsalger og bunndyr. I tillegg ble det i Atnsjøen gjort fysiske/kjemiske målinger og undersøkelser av plante- og dyreplankton samt fisk. I Vikedalselva ble det gjort undersøkelser av vannkjemi, begroingsalger og bunndyr