Application of a Natural Language Interface to the Teleoperation of a Mobile Robot

IFAC Intelligent Components for Vehicles, Seville, Spain, 1998This paper describes the application of a natural language interface to the teleoperation of a mobile robot. Natural language communication with robots is a major goal, since it allows for non expert people to communicate with robots in his or her own language. This communication has to be flexible enough to allow the user to control the robot with a minimum knowledge about its details. In order to do this, the user must be able to perform simple operations as well as high level tasks which involve multiple elements of the system. For this ones, an adequate representation of the knowledge about the robot and its environment will allow the creation of a plan of simple actions whose execution will result in the accomplishment of the requested tas

Types of pathological progression within Spanish Register on Active Surveillance and their relevance in radical prostatectomy specimens

Resumen presentado en: 11th European Multidisciplinary Congress on Urological Cancers (EMUC19) In active surveillance (AS) management, there are controversies for the different pathological progression (PP) criteria from prostate cancer (PCa) GGI (Gleason 3+3). Our objective is to know if PP just in tumoral volumen is irrelevant vs PP in grade..

Spatial ecology of a wastewater network defines the antibiotic resistance genes in downstream receiving waters

Wastewater treatment plants (WWTPs) are an effective barrier in the protection of human and environment health around the world, although WWTPs also are suggested to be selectors and-or reservoirs of antibiotic resistance genes (ARGs) before entering the environment. The dogma about WWTPs as “ARG selectors” presumes that biotreatment compartments (e.g., activated sludge; AS) are single densely populated ecosystems with elevated horizontal gene transfer. However, recent work has suggested WWTP biotreatment compartments may be different than previously believed relative to antibiotic resistance (AR) fate, and other process factors, such as bacterial separation and specific waste sources, may be key to ARGs released to the environment. Here we combined 16S rRNA metagenomic sequencing and high-throughput qPCR to characterise microbial communities and ARGs across a wastewater network in Spain that includes both community (i.e., non-clinical urban) and hospital sources. Contrary to expectations, ARGs found in downstream receiving waters were not dominated by AS biosolids (RAS), but more resembled raw wastewater sources. In fact, ARGs and microbial communities in liquid-phase WWTP effluents and RAS were significantly different (Bray–Curtis dissimilarity index = 0.66 ± 0.11), with a consequential fraction of influent ARGs and organisms passing directly through the WWTP with limited association with RAS. Instead, ARGs and organisms in the RAS may be more defined by biosolids separation and biophysical traits, such as flocculation, rather than ARG carriage. This explains why RAS has significantly lower ARG richness (47 ± 4 ARGs) than liquid-phase effluents (104 ± 5 ARGs), and downstream water column (135 ± 4 ARGs) and river sediments (120 ± 5 ARGs) (Tukey's test, p < 0.001). These data suggest RAS and liquid-phase WWTP effluents may reflect two parallel ecosystems with potentially limited ARG exchange. As such, ARG mitigation in WWTPs should more focus on removing bacterial hosts from the liquid phase, AR source reduction, and possibly disinfection to reduce ARG releases to the environment.Work within this manuscript was primarily funded byMERMAID; An Initial Training Network in the People Programme(Marie Skłodowska-Curie Actions) of the European Union's SeventhFramework Programme FP7/2007e2013/under REA grant agree-ment n 607492. Additional funding support was provided by the UK Medical Research Council (MR/P028195/1)S

Suppression of Coulomb-nuclear interference in the near-barrier elastic scattering of 17 Ne from 208 Pb

The proton drip-line nucleus 17Ne is considered a good candidate for a Borromean two-proton halo with a 15O + p+ pstructure. Angular distributions of the elastic scattering and inclusive 15O production for a 136 MeV 17Ne beam incident on a 208Pb target were measured for the first time at the SPIRAL1 facility, GANIL. Use of the GLORIA detector array allowed high-resolution data over a wide angular range from 20◦up to 95◦in the laboratory frame to be obtained. The elastic scattering angular distribution shows similarities with those for both 6He and 20Ne at equivalent collision energies with respect to the corresponding Coulomb barriers, exhibiting the suppression of the Coulomb rainbow peak characteristic of strong coupling. Optical model and coupled channel fits suggest that this is due to a combination of coupling to low-lying quadrupole resonances and Coulomb dipole coupling to the low-lying continuum, although their relative importance depends on the relevant B(E2)values which remain to be firmly determined

The beginning of the Buntsandstein cycle (Early–Middle Triassic) in the Catalan Ranges, NE Spain: Sedimentary and palaeogeographic implications

The Early–Middle Triassic siliciclastic deposits of the Catalan Ranges, NE Spain, are dominated by aeolian sediments indicating a predominance of arid climate during this time span, in sharp contrast with the coeval fluvial sediments found in the Castilian Branch of the Iberian Ranges, 300 km to the SW. The NE–SW-oriented Catalan Basin evolved during the Middle–Late Permian as the result of widespread extension in the Iberian plate. This rift basin was bounded by the Pyrenees, Ebro and Montalbán–Oropesa highs. The Permian–Early Triassic-age sediments of the Catalan Basin were deposited in three isolated subbasins (Montseny, Garraf, Prades), separated by intrabasinal highs, but linked by transversal NW–SE oriented faults. The three subbasins show evidence of diachronic evolution with different subsidence rates and differences in their sedimentary records. The Buntsandstein sedimentary cycle started in the late Early Triassic (Smithian–Spathian) in the central and southern domains (Garraf and Prades), with conglomerates of alluvial fan origin followed by fluvial and aeolian sandstones. Source area of the fluvial sediments was nearby Paleozoic highs to the north and west, in contrast with the far-away source areas of the fluvial sediments in the Iberian Ranges, to the SW. These fluvial systems were interacting with migrating aeolian dune fields located towards the S, which developed in the shadow areas behind the barriers formed by the Paleozoic highs. These highs were separating the subbasins under arid and semi-arid climate conditions. The dominating winds came from the east where the westernmost coast of the Tethys Sea was located, and periods of water run-off and fields of aeolian dunes development alternated. Some of the fluvial systems were probably evaporating as they were mixed into the interdune areas, never reaching the sea. From the end of the Smithian to the Spathian, the Catalan Basin and neighbour peri-Tethys basins of the presentday southern France, Sardinia andMinorca islands constituted a geographical archwhere arid and semi-arid conditions represented an extension of the prevailed arid and hyper-arid conditions in surrounding areas of the Variscan Belt. Harsh climatic conditions in this area prevented the life recovery in the aftermath of the Permian– Triassic extinction event until the early Anisian, when more humid climate allowed for the colonisation of the area by plants, amphibians and reptiles. The boundary between desert areas and semi-arid and/or seasonal climate domains during the Smithian–Spathian in SW Europe can be precisely established in NE Iberia, between the Catalan–Ebro region and the Castilian Branch of the Iberian Ranges, to the SW

Aspectos anatómicos del leño y composición de los aceites esenciales de especies arbustivo-leñosas del ecotono y la estepa del noroeste de la Provincia del Chubut

La Provincia del Chubut tiene una superficie aproximada de 224.686 km2, donde los bosques subantárticos se extienden hacia el oeste y el noroeste. Están compuestos por árboles nativos como la lenga, el coihue, el alerce o lahuán, el ciprés, el maitén, el ñire y el radal, entre otros. En el ecotono bosque-estepa incursionan algunas de estas especies arbóreas, pero existe mayor predominancia de arbustos de muy bajo porte. El objetivo de este trabajo fue analizar, sobre la base de los caracteres anatómicos del leño secundario, aspectos xeromórficos de arbustos patagónicos y determinar la presencia y la composición de los aceites esenciales en sus follajes. Se realizó el estudio anatómico de algunas especies arbustivas, comprendidas en las siguientes familias botánicas: Apiaceae, Asteraceae, Fabaceae, Lamiaceae, Malvaceae, Rhamnaceae, Solanaceae y Verbenaceae. Se realizó el estudio anatómico de: Adesmia boronioides (Fabaceae), Ameghinoa patagonica (Asteraceae), B. obovata, B. salicifolia, (Asteraceae), Clinopodium darwinii (Lamiaceae), Corynabutilon bicolor (Malvaceae), Diostea juncea (Verbenaceae), Discaria chacaye (Rhamnaceae), Fabiana imbricata (Solanaceae), Mulinum spinosum (Apiaceae), Ochetophila trinervis (Rhamnaceae), Schinus johnstonii y S. patagonicus (Anacardiaceae). Los elementos observados, analizados y medidos permitieron obtener resultados y establecer analogías y diferencias entre las especies. La mayoría de los arbustos presenta: porosidad de circular a semicircular en xilema temprano, y porosidad difusa, disposición dendrítica, ulmoide, en racimos, y oblicua en zigzag, en xilema tardío. En sección transversal, los poros se distribuyen solitarios, múltiples radiales cortos, largos y en cadena; en sección tangencial se observaron radios uni a multiseriados, homocelulares y heterocelulares. El sistema de radios es heterogéneo. Los espesamientos helicoidales están presentes en las paredes de los vasos y las traqueidas vasculares de varias especies. En el leño de otras, se hallaron traqueidas vasicéntricas y fibrotraqueidas. Las perforaciones reticuladas solo fueron halladas en algunos vasos de Ochetophila trinervis; y perforaciones radiovasculares, en D. chacaye. Las demás especies tienen vasos con perforaciones simples. Los valores de índice de vulnerabilidad, mesomorfismo, índice de fibras/vasos y frecuencia promedio de poros/mm2 obtenidos, demuestran que los arbustos estudiados habitan en sitios de xerófitos a extremadamente xéricos del ecotono-estepa del Chubut. El 64% de las especies mostró contenidos importantes de aceites esenciales. Este resultado estaría en concordancia con algunas hipótesis que plantean la presencia de estos metabolitos secundarios como adaptación a las condiciones xerófitas

Trunk anatomical features and essential oils composition of woody-shrub species of the ecotone and steppe from the Northwestern region of Chubut Province

La Provincia del Chubut tiene una superficie aproximada de 224.686 km2, donde los bosques subantárticos se extienden hacia el oeste y el noroeste. Están compuestos por árboles nativos como la lenga, el coihue, el alerce o lahuán, el ciprés, el maitén, el ñire y el radal, entre otros. En el ecotono bosque-estepa incursionan algunas de estas especies arbóreas, pero existe mayor predominancia de arbustos de muy bajo porte. El objetivo de este trabajo fue analizar, sobre la base de los caracteres anatómicos del leño secundario, aspectos xeromórficos de arbustos patagónicos y determinar la presencia y la composición de los aceites esenciales en sus follajes. Se realizó el estudio anatómico de algunas especies arbustivas, comprendidas en las siguientes familias botánicas: Apiaceae, Asteraceae, Fabaceae, Lamiaceae, Malvaceae, Rhamnaceae, Solanaceae y Verbenaceae. Se realizó el estudio anatómico de: Adesmia boronioides (Fabaceae), Ameghinoa patagonica (Asteraceae), B. obovata, B. salicifolia, (Asteraceae), Clinopodium darwinii (Lamiaceae), Corynabutilon bicolor (Malvaceae), Diostea juncea (Verbenaceae), Discaria chacaye (Rhamnaceae), Fabiana imbricata (Solanaceae), Mulinum spinosum (Apiaceae), Ochetophila trinervis (Rhamnaceae), Schinus johnstonii y S. patagonicus (Anacardiaceae). Los elementos observados, analizados y medidos permitieron obtener resultados y establecer analogías y diferencias entre las especies. La mayoría de los arbustos presenta: porosidad de circular a semicircular en xilema temprano, y porosidad difusa, disposición dendrítica, ulmoide, en racimos, y oblicua en zigzag, en xilema tardío. En sección transversal, los poros se distribuyen solitarios, múltiples radiales cortos, largos y en cadena; en sección tangencial se observaron radios uni a multiseriados, homocelulares y heterocelulares. El sistema de radios es heterogéneo. Los espesamientos helicoidales están presentes en las paredes de los vasos y las traqueidas vasculares de varias especies. En el leño de otras, se hallaron traqueidas vasicéntricas y fibrotraqueidas. Las perforaciones reticuladas solo fueron halladas en algunos vasos de Ochetophila trinervis; y perforaciones radiovasculares, en D. chacaye. Las demás especies tienen vasos con perforaciones simples. Los valores de índice de vulnerabilidad, mesomorfismo, índice de fibras/vasos y frecuencia promedio de poros/mm2 obtenidos, demuestran que los arbustos estudiados habitan en sitios de xerófitos a extremadamente xéricos del ecotono-estepa del Chubut. El 64% de las especies mostró contenidos importantes de aceites esenciales. Este resultado estaría en concordancia con algunas hipótesis que plantean la presencia de estos metabolitos secundarios como adaptación a las condiciones xerófitas.Chubut Province has an area of about 224.686 km², and therein the sub Antarctic forest extends to the West and Northwest. Native trees such as lenga, coihue, alerce or lahuán, cypress, maitén, ñire and radal, among others, are the most frequent species present. Meanwhile in the forest-steppe of the ecotone some of these tree species are also present but with a greater predominance of very low bearing shrubs. The objective of this study was to analyze the xeromorphic aspects of patagonian shrubs based on the anatomical characters of the secondary wood and on the presence and composition of essential oils in their foliage. The anatomical study was conducted on: Adesmia boronioides (Fabaceae), Ameghinoa patagonica (Asteraceae), Baccharis linearis, B. obovata, B. salicifolia, (Asteraceae), Clinopodium darwinii (Lamiaceae), Corynabutilon bicolor (Malvaceae), Diostea juncea (Verbenaceae), Discaria chacaye (Rhamnaceae), Fabiana imbricata (Solanaceae), Mulinum spinosum (Apiaceae), Ochetophila trinervis (Rhamnaceae), Schinus johnstonii y S. patagonicus (Anacardiaceae). The anatomical elements observed, analyzed and measured, allowed establishing analogies and differences between the species. Most of the bushes presented: circular to semicircular porosity in spring wood, and diffuse-porous, dendritic provision, ulmoid, in clusters, and oblique zigzag in autumn-winter wood. In cross section, the pores were solitare, multiple radial short, long and chain; uni multiseriate, homocellular and heterocellular rays were observed in the tangential section. The radio system was heterogeneous. The helical thickening was present in the vessel walls and vascular tracheids, of several species. Fibrotracheids and vasicentric tracheids were found in the others woods. The reticulate perforations were only found in some vessels of Ochetophila trinervis; and radiovasculars drillings in D. chacaye. Other species had vessels with simple perforations. Index values of vulnerability, mesomorphism, index of fibers/vessels and frequency average pores/mm² obtained, demonstrated that the shrubs under study live in xerophytic to extremely xeric conditions in the ecotone-steppe in Chubut. About 64% of the species showed essential oils content. These results would be consistent with some hypotheses posed that the presence of these secondary metabolites constitutes a possible adaptation to xerophytic conditions.Fil: Guerra, Pedro E.. Universidad Nacional de la Patagonia "San Juan Bosco". Facultad de Ingeniería - Sede Esquel; ArgentinaFil: González, Silvia Beatriz. Universidad Nacional de la Patagonia "San Juan Bosco". Facultad de Ciencias Naturales - Sede Esquel; ArgentinaFil: Kirner, Helga J.. Universidad Nacional de la Patagonia "San Juan Bosco". Facultad de Ingeniería - Sede Esquel; ArgentinaFil: Retta, Daiana Sabrina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Houssay. Instituto de Química y Metabolismo del Fármaco. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Farmacia y Bioquímica. Instituto de Química y Metabolismo del Fármaco; ArgentinaFil: Di Leo Lira, Paola Maria del Rosario. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Houssay. Instituto de Química y Metabolismo del Fármaco. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Farmacia y Bioquímica. Instituto de Química y Metabolismo del Fármaco; ArgentinaFil: Gómez, Mariano F.. Centro de Investigación y Extensión Forestal Andino Patagónico; Argentin

Wind and turbulence relationship with NO2 in an urban environment: a fine-scale observational analysis

It is well known that meteorology plays an important role in the diurnal evolution of pollutants, especially those variables related to atmospheric dispersion. Most studies typically relate the concentration of some pollutants with wind speed from conventional anemometers; however, the use of turbulence variables is less common, in part because the needed instruments are not so typical in standard air-quality stations. In this work, we compare the wind-NO2 relationship with the turbulence-NO2 one using observational data from two field campaigns developed in Madrid (winter and summer). The turbulence data comes from two sonic anemometers deployed at different locations: one close to the street and the other at the top of a nearby tall building. The results indicate that the turbulent variables correlate better with the pollutant concentration than the wind speed when using data from the street sonic, while the contrary is found when using the terrace sonic. These data are also used to perform a fine-scale analysis of the turbulent diffusion-NO2 behaviour during a very-stable period in winter, when the turbulence typically shows a decrease in the evening transition, causing the highestNO2 concentrations. Conversely, under these conditions, the formation of thermally-driven winds is also favoured later in the night, which favours the pollutant dispersion and cleaning of the air. The important role of these dynamical processes on the NO2 evolution highlights the importance of the correct understanding of small-scale atmospheric processes to understand their relationship with the concentration of pollutants

Ammonia levels in different kinds of sampling sites in the central Iberian Peninsula

Ponencia presentada en:2nd Iberian Meeting on Aerosol Science and Technology (RICTA 2014) celebrado en Tarragona del 7 al 9 de julio de 2014.Ammonia is the Secondary Inorganic Aerosol (SIC) gaseous precursor which has been studied to a lesser extent in the Madrid Metropolitan Area up to date. A study conducted in the city of Madrid with the aim of characterizing levels of ammonia took place in 2011. These campaigns formed part of a larger study conducted in 6 Spanish cities. A time series of weekly integrated ammonia measurements available at an EMEP rural site (Campisábalos) has been used to obtain information on the ammonia rural background in the region. The results point to traffic and waste treatment plants as the main ammonia sources in Madrid. Relevant seasonal differences have not been observed in the Metropolitan Area. The explanation can be related to the fall in the rural background levels during July 2011, which might conceal urban summer emission increases observed in other cities

Mediciones de gases en la pluma cratérica y en fumarolas hidrotermales del Complejo Copahue - Caviahue

El Complejo Copahue - Caviahue (provincia de Neuquén) aloja un sistema hidrotermal con un interesante potencial geotérmico y, además, a uno de los volcanes más activos de Argentina: el volcán Copahue. Tanto este volcán como las áreas termales periféricas presentan emisiones gaseosas, las cuales permanentemente aportan información acerca de la actividad del volcán y de las condiciones de los fluidos en el acuífero geotermal. Por este motivo, llevar a cabo un seguimiento de las manifestaciones gaseosas consiste en una actividad relevante y con diversas aplicaciones.En febrero del 2020 se llevó a cabo una campaña de medición de gases en el complejo mencionado. El instrumental utilizado consistió en un equipo Multigas desarrollado por el ICES ? CNEA, capaz de tomar mediciones en tiempo real de concentraciones de CO2, SO2 y H2S, así como de condiciones atmosféricas tales como la presión y la temperatura. Este instrumento fue utilizado para tomar mediciones de la composición de: (i) la pluma cratérica del volcán Copahue y (ii) de las fumarolas en dos sitios termales (Villa de Copahue y Las Maquinitas), emitidas desde el acuífero geotermal periférico. Además, en el sitio Villa de Copahue se realizaron mediciones de flujo de CO2 emitido a través del suelo, con un flujómetro comercial West Systems.Las mediciones en la pluma cratérica del volcán Copahue permitieron obtener relaciones CO2/SO2. Esta valiosa relación constituye una señal geoquímica precursora de erupciones volcánicas. Por otro lado, en las dos áreas termales periféricas se obtuvieron relaciones CO2/H2S. Por último, en la Villa de Copahue se realizó un mapa de flujo del CO2 del suelo, se cuantificó la cantidad de este gas liberado a la atmósfera y, utilizando la relación CO2/H2S, se obtuvo una estimación de la cantidad de H2S emitido.Fil: Lamberti, María Clara Isabel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber". Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber"; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Ciencias Geológicas. Grupo de Estudio y Seguimiento de Volcanes Activos; ArgentinaFil: Núñez, N.. Comisión Nacional de Energía Atómica; ArgentinaFil: Sánchez, H.. Comisión Nacional de Energía Atómica; ArgentinaFil: Llano, Joaquin. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber". Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber"; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Ciencias Geológicas. Grupo de Estudio y Seguimiento de Volcanes Activos; ArgentinaFil: Carbajal, F.. Secretaría de Industria y Minería. Servicio Geológico Minero Argentino; ArgentinaFil: Vesga Ramires, A.. Comisión Nacional de Energía Atómica; ArgentinaFil: Forte, Pablo Brian. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber". Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber"; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Ciencias Geológicas. Grupo de Estudio y Seguimiento de Volcanes Activos; ArgentinaFil: Massenzio, Antonella. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber". Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber"; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Ciencias Geológicas. Grupo de Estudio y Seguimiento de Volcanes Activos; ArgentinaFil: García, S.. Secretaría de Industria y Minería. Servicio Geológico Minero Argentino; ArgentinaFil: Agusto, Mariano Roberto. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Oficina de Coordinación Administrativa Ciudad Universitaria. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber". Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Instituto de Estudios Andinos "Don Pablo Groeber"; Argentina. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ciencias Exactas y Naturales. Departamento de Ciencias Geológicas. Grupo de Estudio y Seguimiento de Volcanes Activos; ArgentinaFil: Gómez, M.. Comisión Nacional de Energía Atómica; Argentina15° Encuentro del Centro Internacional de Ciencias de la TierraMendozaArgentinaUniversidad Nacional de CuyoComisión Nacional de Energía Atómic