Active suspension control design for unmanned ground vehicles

This paper presents the design of an active suspension control system for an unmanned ground vehicle (UGV). The purpose is to design an active suspension control for a low-speed (less than 1 m/s) off-road UGV in order to be able to move through rugged terrain with the least pitch and roll motion. Classical active suspension design methods cannot be used for minimizing pitch and roll angles, therefore a new approach is applied. The control design is based on the LQG method. The control system uses only pitch and roll angular rate signals, which ensures a simple and cheap control system, but any bias error on the gyro signals cause some problems in reconstructing angles. The control algorithm consists of an optimal state-feedback fed by an augmented observer for estimating the states and the bias error of the gyro sensors. The appropriate tuning of the observer is introduced, which eliminates the bias error problem and ensures the fast reconstruction of the states for the optimal state-feedback. In simulations, the active suspension control system shows high performance at minimizing pitch and roll angles

Genotoxikus hatásra bekövetkező funkcionális és strukturális DNS változások = Functional and structural changes in DNA upon genotoxic effects

Morfológiai és biokémiai vizsgálataink arra utalnak, hogy a a genotoxikus hatások kategorizálhatók az okozott kromatin változások alapján. A kemotoxikus változások potenciális diagnosztikus jelentősége miatt vizsgáltuk a nehézfémek (elsősosrban kadmium) (Banfalvi et al., 2005), a gamma sugárzás (Nagy et al., 2004), az UVB sugárzás (Ujvárosi et al., 2007) és a carcinogén (dimetilnitrózamin) hatására bekövetkező kromatin változásokat (Trencsényi et al., 2007). Kadmium kezelés jellegzetes szakadásokat és nagy lyukakat hozott létre a sejtmagban. A gamma sugárzás preapoptotikus hatására: a. a sejtek és sejtmagok mérete megnőtt, b. DNA tartalmuk a sejtciklus minden szakaszában kisebb volt a normál kezeletlen populációhoz képest, c. a sejtciklus a korai S fázisban leállt (2,4 C értéknél), d. a kromatin kondenzálás annak fibrilláris szakaszában akadt el, e. az apoptotikus testek száma és nagysága a sejtciklus haladásávalfordítva arányos: sok apró apoptotikus testtel az S fázis elején és kevés nagy apoptotikus testtel az S fázis végén. A CHO sejtekben mért vizsgálatokat humán K562 sejteken megerősítettük. UVB sugárzás hatására a kromoszómák nem voltak láthatók, a sérülés hatására vékony összefüggő kromatin fátyol vonta be mind az interfázisos, mind a metafázisos kromoszómákat. | Morphological and biochemical studies after genotoxic treatments suggest that the consequences of various chromatin injuries can be categorized based on the assessment of injury-specific chromatin changes. Due to its diagnostic significance, we have started to determine and systematize the effects of heavy metals, primarily cadmium treatment (Banfalvi et al., 2005), gamma irradiation (Nagy et al., 2004) and UV irradiation (Ujvarosi et al., 2007). After cadmium treatment and have seen the same large extensive disruptions and holes in the nuclear membrane and sticky incompletely folded chromosomes typical for cadmium treatment (Nagy et al., 2004; Banfalvi et al., 2007). Preapoptotic changes upon γ-irradiation manifested as: (a) The cellular and nuclear sizes increased. (b) The DNA content was lower in each elutriated subpopulation of cells. (c) The progression of the cell cycle was arrested in the early S phase at 2.4 C value. (d) The chromatin condensation was blocked at its fibrillary stage. (e) The number and size of apoptotic bodies were inversely correlated with the progression of the cell cycle, with many small apoptotic bodies in early S phase and less but larger apoptotic bodies in late S phase (Nagy et al., 2004). Similar observations were made in K562 cells (Banfalvi et al., 2007). UV irradiation blocked chromatin condensation at its fibrillary stage, nuclear structures were blurred and covered with fibrillary chromatin, neither interphase nor metaphase chromosomes were visible

The value of a child born in the European Union

The objective of this study is to quantify the value of a child born in 27 EU countries and Switzerland. The Human Capital (HC) approach was used to estimate the social benefit arising from an additional childbirth. The value of a newborn child was calculated by summing up the discounted value of all expected future gross earnings of the individual, including an imputed value for household production. The estimation takes into account life expectancy and the probability of being employed or in household production by age-groups. Input data was obtained from Eurostat and the Human Mortality Database. In 2012, the purchasing power parity adjusted present value (PV) of a newborn child was EUR 108.4 thousand in Bulgaria and EUR 803.6 thousand in Denmark. By applying the actual exchange rates, the difference between the lowest value (EUR 48.8 thousand in Bulgaria) and the highest value (EUR 1.1 million in Switzerland) was increased. The PV was highly sensitive to the discount rate. The fertility interventions are expected to gain popularities among other health priorities as a tool to counter generation ageing. However, in order to enhance fertility among other health priorities, policy-makers must take into account the full social value based on the local estimates

Delayed feedback induced multirhythmicity in the oscillatory electrodissolution of copper

L

Az ENSEC (European Network for Social and Emotional Competence) hatodik konferenciája

Az ENSEC (European Network for Social and Emotional Competence – Szociális és érzelmi kompetencia európai hálózata) konferenciáján 2017. június elején immár hatodik alkalommal találkoztak egymással a szociális és érzelmi kompetenciával foglalkozó kutatók, szakemberek. A kétévente megrendezésre kerülő konferencia központi témája ezúttal a Diversity volt, a szakmai találkozót a svédországi Örebro Egyetem szervezte. A három nap alatt a 156 résztvevő összesen 95 prezentációt láthatott és hallhatott.Az ENSEC (European Network for Social and Emotional Competence – Szociális és érzelmi kompetencia európai hálózata) konferenciáján 2017. június elején immár hatodik alkalommal találkoztak egymással a szociális és érzelmi kompetenciával foglalkozó kutatók, szakemberek. A kétévente megrendezésre kerülő konferencia központi témája ezúttal a Diversity volt, a szakmai találkozót a svédországi Örebro Egyetem szervezte. A három nap alatt a 156 résztvevő összesen 95 prezentációt láthatott és hallhatott