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    Observability analysis and optimal sensor placement in stereo radar odometry

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    © 2016 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.Localization is the key perceptual process closing the loop of autonomous navigation, allowing self-driving vehicles to operate in a deliberate way. To ensure robust localization, autonomous vehicles have to implement redundant estimation processes, ideally independent in terms of the underlying physics behind sensing principles. This paper presents a stereo radar odometry system, which can be used as such a redundant system, complementary to other odometry estimation processes, providing robustness for long-term operability. The presented work is novel with respect to previously published methods in that it contains: (i) a detailed formulation of the Doppler error and its associated uncertainty; (ii) an observability analysis that gives the minimal conditions to infer a 2D twist from radar readings; and (iii) a numerical analysis for optimal vehicle sensor placement. Experimental results are also detailed that validate the theoretical insights.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

    First results from SAM-FP: Fabry-Perot observations with ground-layer adaptive optics - the structure and kinematics of the core of 30 Doradus

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    The aim of this paper is to present the first data set obtained with SOAR Adaptive Module-Fabry-Parot (SAM-FP), a Fabry-Perot instrument mounted inside the SOAR telescope Adaptive-Optics Module. This is the only existing imaging Fabry-Perot interferometer using laser-assisted ground-layer adaptive optics. SAM-FP was used to observe the ionized gas, traced by Halpha, in the centre of the 30 Doradus starburst (the Tarantula Nebula) in the Large Magellanic Cloud, with high spatial (~0.6" or 0.15 pc) and spectral (R=11200) resolution. Radial velocity, velocity dispersion and monochromatic maps were derived. The region displays a mix of narrow, sigma ~ 20 km/s profiles and multiple broader profiles with sigma ~ 70-80 km/s, indicating the complex nature of the nebula kinematics. A comparison with previously obtained VLT/FLAMES spectroscopy demonstrates that the data agree well in the regions of overlap, but the Fabry-Perot data are superior in spatial coverage. A preliminary analysis of the observations finds a new expanding bubble south of R136, with a projected radius of r=5.6 pc and an expansion velocity of 29 +/- 4 km/s. In addition, the first-time detailed kinematic maps derived here for several complexes and filaments of 30 Doradus allow identification of kinematically independent structures. These data exemplify the power of the combination of a high-order Fabry-Perot with a wide-field imager (3' x 3' GLAO-corrected field of view) for high-resolution spatial and spectral studies. In particular, SAM-FP data cubes are highly advantageous over multifibre or long-slit data sets for nebula structure studies and to search for small-scale bubbles, given their greatly improved spatial coverage. For reference, this paper also presents two appendices with detailed descriptions of the usage of Fabry-Perot devices, including formulae and explanations for understanding Fabry-Perot observations.Comment: 22 pages, 9 figures, 1 tabl

    Prevalencia de cryptosporidium parvum en pacientes del hospital regional de Talca VII Region.

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    52 p.La criptosporidiasis es una enfermedad de nuevo registro en humanos que es producida por un protozoario llamado Cryptosporidium parvum. Las personas mas susceptibles de contraer esta parasitosis son los niños, ancianos y, principalmente, los que presentan inmunodeficiencia. Las personas en mayor riesgo son aquellas que se encuentran al cuidado de niños pequeños, personal biomédica que maneja muestras para análisis que atiende enfermos que requieren ciertos cuidados. La ruta de transmisión a los humanos, Ramada fecal-oral, puede ser de persona-persona, animalpersona, o por la ingestión de agua o comida contaminada. El parasito se desarrolla en el tracto digestivo, donde cumple todo su ciclo vital. Finalmente, los quistes -forma esporulada e infectante de estos parásitos - son arrojados al exterior junto con las heces. La ingestión de los quistes por algún huésped potencial puede resultar en una infección. Los síntomas que presenta la criptosporidiasis incluyen diarrea acuosa, calambres intestinales, vómitos, nauseas y un poco de temperatura. Clínicamente no se puede distinguir de otras enfermedades diarreicas. Hasta el momento no hay tratamiento específico ni vacuna y el tratamiento que se da a quienes presenten esta parasitosis es, principalmente rehidratación. En individuos sanos la enfermedad se controla entre 7-12 días, no así en inmunodeficientes. Este parasito no es detectado en un examen parasitológico de retina, por lo que requiere de técnicas especiales para su correcta identificación que no son realizadas en forma habitual, a menos que se indique el estudio. Par lo Canto, una parasitosis de este tipo puede pasar inadvertida en algunos casos. En nuestro país se han hecho escasas investigaciones relacionadas con este parasito. En esta región no existen estadísticas sobre fa prevalencia de Cryptosporidium y es este tema el objetivo del estudio, donde se recolectaron 365 muestras de deposiciones del principal centro hospitalario de nuestra ciudad: el Hospital Regional de Talca, entre Octubre y Noviembre del año 2000. Para identificar la presencia de Cryptosporidium en las muestras procesadas se utilizó la técnica de Ziehl Neelsen. Los resultados arrojaron una positividad para este parasito de un 13.1%, !o que concuerda con las estadísticas obtenidas en otras localidades a nivel mundial. Ademes, se observe que solo un 22.9% de las muestras positivas presentaba otro parasito que podría ser el causante de los síntomas de consulta del paciente, quedando un 77.1% en el cual el motivo del examen y los síntomas podría, presumiblemente, atribuirse a Cryptosporidium. Conociendo entonces que este parasito se encuentra en la zona, la que se refleja en estos porcentajes, sería interesante implementar un método de identificación para Cryptosporidium. Si bien el cuadro para inmunocompetentes remite en pocos días, existe un grupo mas expuesto (siendo importante destacar aquí que el 58.3% de las muestras positivas correspondían a niños menores de 10 años y el 10.1% correspondían a individuos mayores de 55 anos). Esto se pace relevante en los pacientes inmunodeprimidos, cuyo informe de parasitológico de rutina fuese informado coma negativo, pudiendo estar afectado por este parasito no diagnosticándose; esto tendría gran importancia, ya que son los mas afectados al presentar una sintomatología crónica e , incluso, llegar a ser fatal

    Gamification as a strategy for promoting child involvement: A study on spatial orientation in the 1st CEB

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    We' are living in an era of strong change that misaligns offerings, processes and interests. In the field of education, it is urgent to find strategies that foster the revitalization of energies capable of triggering student involvement and thus improving efforts, skills and behaviours facing the challenge. Within the scope of initial teacher education, more specifically in Supervised Teaching Practice, this study was carried out with the purpose of evaluating gamification as a positive impact driver design in the involvement of children in a spatial orientation class, with effects on school outcomes. It was based on the Gamification Framework [7]. With a mixed methodological approach and a study case, we used disparate data collection instruments: participant observation of the trainee teacher who performed the pre-test, the post-test and the multimodal narratives, sustained in dialogues and interactions of the children recorded during the sessions, an interview with the teacher and, for a better understanding of the results, an interview with two specialists, one being an Internet Risk specialist and the other an Educational Technology expert. The project involved 21 1st grade children from a 1st CEB School. Among other results, there was an improvement in student involvement. Regarding spatial orientation, the promotion of lateralization ability and the ability to locate spaces were stood out, taking into consideration reference points and to identify the position of figures present in a grid through their coordinates. The analysis of the results raises some questions concerning the humanist paradigm.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

    Los partidos políticos en México a través de las elecciones presidenciales, 1988-2018

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    El estudio de los partidos políticos y del sistema de partidos en México cuenta con una abultada bibliografía. Desde una variedad de enfoques, análisis, perspectivas, propósitos e interés, cada uno de los estudios contribuyen al conocimiento de la génesis, desarrollo, declive, desempeño electoral, organización interna, grupos y facciones que los componen. El libro coordinado por el académico de la Universidad Iberoamericana, René Torres-Ruiz, Los partidos políticos en México a través de las elecciones presidenciales, 1988-2018, es de reciente aparición y contribuye a la bibliografía que busca explicar el surgimiento, desarrollo y declive de los partidos y el sistema de partidos en México durante los años de 1988 a 2018. Es esta una etapa crucial en la historia política del país, que comprende el largo e inacabado proceso de construcción de la democracia en México. ..

    El financiamiento público a las Agrupaciones Políticas Nacionales en México (1997-2004)

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    Resumen El texto analiza el financiamiento público otorgado a las Agrupaciones Políticas Nacionales en México, así como el sustento normativo de ese financiamiento, durante el periodo de ocho años. Así mismo, distingue tres etapas en el desarrollo del financiamiento público y destaca las características de cada una de ellas. Con ello se pretende aportar algunos elementos que contribuyan a llenar el vacío existente en este tema.Palabras clave: Agrupaciones políticas Nacionales; financiamiento público; reglamento; IFE

    Centro de responsabilidad y estructura para la aplicacion del sistema ABC en la Clinica Hospital Regional Talca

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    132 p.El fin de este estudio es la estructuración de la Unidad del Pensionado del Hospital Regional de Talca como Centro de Responsabilidad, como así también establecer un sistema de costos, mediante la metodología ABC (Activity Based Costing), logrando costear las actividades que son llevadas a cabo dicha unidad, no obstante se identifican de igual forma los generadores de actividad y los respectivos objetos de costos. Para llevar a cabo este estudio se realizo una búsqueda de información en diferentes fuentes bibliográficas, a fin de presentar un marco te6rico en el cual descansan los conceptos de Centros de responsabilidad y Sistema de Costos Basado en Actividades. Se considero como criterio de inclusión la Unidad del Pensionado en su conjunto, es decir, se han considerado tanto la unidad medico quirúrgico como así también la unidad gineco obstétrico, en relación a los costos en que incurre esta unidad en la prestación de sus servicios, y considerando como periodo bajo estudio enero a diciembre del 2004.Se realizaron entrevista con el personal de la clínica, seguimiento en el ingreso de pacientes hasta que este es ingresado a la unidad respectiva (medico quirúrgico o gineco obstétrico), a fin de determinar las actividades que son llevadas a cabo y los recursos que estas demandan. Como uno de los objetivos de este estudio es determinar aquellas actividades que son relevantes y aquellas que no lo son, se seleccion6 una muestra de los clientes de la clínica los cuales involucran tanto a clientes internos, como es el personal, como también a clientes externos, constituidos por pacientes que han estado hospitalizados en esta unidad. Siendo n = 19 (distribuidos en siete clientes internos y doce clientes externos), a los cuales se les aplico un cuestionario que contiene dichas actividades. Después de aplicado y analizado la información obtenida se ha logrado estructurar la Unidad del Pensionado como un Centro de Beneficio, dado las características que se presentan. También se realiza un analizas de la importancia que tienen las actividades que se realizan en la unidad del pensionado, tanto de la importancia que le otorgan los clientes internos (empleados), como así también la otorgada por los clientes externos (pacientes). Se han llegado a costear las macroactividades y las actividades respectivas, también se ha logrado costear cada centro de actividades, realizando una descripcion de cada uno

    El síndrome de Burnout en el desempeño docente de las instituciones educativas del distrito – Rímac 2020

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    El objetivo general de la investigación fue determinar la influencia del síndrome de Burnout en el desempeño docente de las Instituciones Educativas del distrito Rímac, 2020. La muestra estuvo compuesta por 70 docentes. El métodoempleado fue el hipotético-deductivo, el diseño fue el no experimental, se aplicó la técnica de la encuesta y el instrumento fue un cuestionario que se elaboró en Google formularios. Para el análisis descriptivo se realizó tablas de distribución de frecuencias y el gráfico de barras. Y para la contrastación de la hipótesis se llevó a cabo por regresión logística ordinal La investigación concluyó que no existe influencia del síndrome de Burnout enel desempeño docente de las Instituciones Educativas del distrito Rímac, 2020 de acuerdo al estadístico de Wald, siendo el pvalor>0,05. Esto no confirma la hipótesisy el objetivo general del estudio

    Aplicación de principios de sustentabilidad en la minería no metálica: estudio de caso parroquia de Quiroga - cantón Cotacachi

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    Aplicar principios de sustentabilidad en la minería no metálica, mediante el método de Síndromes del Cambio Global: estudio de caso Parroquia de Quiroga, Cantón Cotacachi, Provincia de ImbaburaEl presente trabajo constituye un Estudio de Caso de las actividades de minería no metálica en el sector de la parroquia Quiroga, cantón Cotacachi, en donde el área de explotación de minerales no metálicos es de aproximadamente 17 hectáreas. El objetivo del trabajo es el saber si se están aplicando los principios de sustentabilidad al realizar esta actividad en el sector, mediante el uso de indicadores los cuales nos permitirán conocer los impactos ambientales, económicos, sociales y culturales que se dan por esta práctica y dar posibles acciones para que se pueda obtener un desarrollo sustentable, debido a que estas actividades no tienen ningún tipo de control
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