Observatoires du développement, observatoires pour le développement

Cette contribution porte sur les multiples dimensions de la crise qui favorisent et gênent la naissance d'observatoires à Madagascar. En prenant comme exemple l'élevage et le vol des boeufs du Sud-Ouest, elle souligne l'importance d'étudier le temps long si on veut distinguer les accidents réversibles des évolutions irréversibles. Comme la contribution précédente, elle met l'accent sur les dispositifs institutionnels d'une coopération à la fois fructueuse et égalitaire entre partenaires du Nord et du Sud, ou encore entre organismes publics et privés collecteurs de données distinctes à des fins particulières. De même, elle met l'accent sur les problèmes théoriques et méthodologiques que pose l'observation de "tout ce qui bouge". (Résumé d'auteur

A Method for Modeling Analytical Stiffness of a Lower Mobility Parallel Manipulator

International audienceThe H4 robot is a parallel machine with four degrees of freedom. The purpose of this work is to evaluate the H4 stiffness, ie the displacement response of the tool controlled point when it is submitted to a given force using an analytical method. A stiffness analysis based on analytical calculations is performed. It has the advantage to be rather fast and easy to integrate into a design optimization. This method allows to compute stiffness matrix of parallel robots and takes into account particularity of parallel robots with articulated traveling plate. Some numerical results are shown at the end of this paper for the H4 first prototype