Study and design of the control system of an inverted pendulum

Es tracta d’estudiar diverses lleis de control que permetin controlar un sistema inherentment inestable com és un pèndol invertit. Diversos sistemes reals es comporten com un pèndol invertit, tals com l’enlairament d’un coet, mòbils com segways patinets elèctrics, o robots mòbils antropomòrfics,... que malgrat que són inestables cal que els sistemes de control realimentat els estabilitzin per poder realitzar la seva funció de forma eficient. L’objectiu d’aquesta proposta de treball final de grau es estudiar, dissenyar i comparar diverses estratègies de control que estabilitzi una plataforma que pugui funcionar com un pèndol invertit, tant a nivell de simulació com a nivell experimental fent servir la maqueta pont-grua disponible en el laboratori de control avançat del departament ESAII de l’ESEIAATStabilization of unstable systems is a very important area in the automatic control discipline and it is needed in a wide range of applications, some examples being missile guidance or stabilization of a biped robot. The main objective of this study is to research the single inverted pendulum in order to develop a controller for it. Two different alternatives are considered in this study in order to stabilize the pendulum in its upright position while keeping the cart oscillating around a desired position. The first one is a full-state feedback controller which can have its characteristics modified changing the placement of the dominant poles. The second controller is a cascaded PID controller. This controller can be tuned with different parameters to modify its response. The controller is stable in computer simulation, although it has a worse response that the full-state feedback controller and it is not stable in the laboratory system. The results of the full-state feedback controller turned out to be very stable, precise and controllable

Producción de biogás a nivel de laboratorio, utilizando estiércol de ganado vacuno y residuos agroindustriales (torta de piñón, cascarilla de arroz y rumen de ganado vacuno) en la E.E.A. El Porvenir - Distrito de Juan Guerra

En el presente trabajo se estudió la obtención de biogás con el estiércol de ganado vacuno y los residuos agroindustriales (torta de piñón, cascarilla de arroz y rumen de ganado bovino). Los biodigestores fueron botellas de plástico de 1750 ml. El biogás producido se colectó por desplazamiento de agua, en botellas calibradas de plástico de 260 ml, durante 35 días. El objetivo principal fue determinar el rendimiento óptimo de la mezcla de estiércol y residuos agroindustriales en la producción de biogás. Además de evaluar la producción de biogás generado por las mezclas de estiércol con los residuos agroindustriales. Dicho trabajo se realizó en las instalaciones de la E.E.A. El PORVENIR – INIA, ubicada en el distrito de Juan Guerra, Provincia de San Martín. Para evaluar el rendimiento se trabajó con los combinaciones de mezclas en peso (%), sustrato : co-sustrato (100:0; 80:20; 50:50 y 40:60) y con las diluciones, % de mezcla : % agua (p/p) 50:50; 33.3:66.6 y 25:75. Se determinó que la producción de biogás es mas alta con la mezcla, estiércol: torta de piñón (50:50) y en la relación de dilución, mezcla : agua (50:50), pero presentando un contenido de metano del 5.5%. La mayor producción de metano obtenida con la torta de piñón fue de 20.7%, con la mezcla, estiércol : torta de piñón (20:80) y la relación de dilución, mezcla : agua (25:75), con una producción 1248 ml de biogás/ kg de mezcla, resultando un biogás de baja calidad, no siendo factible para la combustión y/o producción de energía. La cascarilla de arroz brinda favorables condiciones para la producción de biogás generando una producción de 2735 ml de biogás/ kg de mezcla, con la mezcla, estiércol : cascarilla de arroz (50:50), con la relación de dilución, mezcla : agua (33.3:66.6), presentando un contenido de metano del (48.9%). Al igual que el rumen de ganado bovino, generando una producción de 1128 ml de biogás/ kg de mezcla con la mezcla, estiércol : rumen de ganado vacuno (50:50), con la relación de dilución, mezcla : agua (50:50), presentando un contenido de metano del (47.2%). Palabras clave: Biogás, digestores tipo Batch, producción de biogás.This work carried out with the waste from cattle manure and agro-industrial waste (pinion cake, rice bran and rumen of cattle) to produce biogas. The digesters were plastic bottles of 1750 ml. The biogas produced was collected by water displacement, calibrated plastic bottles of 260 ml, during 35 days. The main objective was to determine the optimum mix of manure and agro-industrial waste in biogas production. Also to evaluate the generation of biogas manure mixes with agro-industrial waste. This work was conducted in the premises of the EEA El Porvenir - INIA, located in the district of Juan Guerra, Province of San Martín. To evaluate the performance of working with mixtures combinations in weight (%) substrate: co-substrate (100:0, 80:20, 50:50 and 40:60), with dilutions,% mixture:% water (w / w) 50:50; 33.3:66.6, and 25:75 respectively. It´s determined that biogas production is higher with the mixture, manure: cake pinion (50:50) and the dilution ratio, mixture: water (50:50), but having a methane content of 5.5%. The increased production of methane obtained with cake pinion was 20.7%, with the mixture, manure: cake pinion (20:80) and the dilution ratio, mixture: water (25:75), producing 1248 ml biogas / kg of mixture, resulting in a low quality biogas, is unfeasible for combustion and / or energy production.Rice hulls provides favorable conditions for generating biogas production of biogas 2735 ml of biogas/ kg of mixture, with the mixture, substrate: co-substrate (50:50), with the dilution, mix: water ( 33.3:66.6), presenting a methane content (48.9%). Like the rumen of cattle, generating a production of 1128 ml of biogas / kg of mixture to the mixture, substrate: co-substrate (50:50), with the dilution, mix: water (50:50) presenting a methane content of (47.2%). Keywords: Biogas, digesters type Batch, biogas production.Tesi

Efectos en la aplicación de la resolución Nº574-2020-F (Junta de Regulación Monetaria y Financiera) referente a la norma para la gestión del riesgo del crédito en las cooperativas de ahorro y crédito ubicadas en el DMQ, en los periodos 2020-2021.

Los créditos otorgados por las cooperativas de ahorro y crédito son un beneficio para los contribuyentes en la actualidad, ya que existen créditos que generan apoyo como el crédito productivo o los microcréditos, que sirven para la reactivación económica para las empresas o los pequeños negocios, los créditos pueden ser otorgados por bancos, pero para los prestatarios estas tasas de interés son poco beneficiosas, por lo que la mayoría de las personas prefieren efectuar los préstamos en las cooperativas. El presente trabajo investigativo es de carácter informativo de las cooperativas del segmento 3, que han otorgado créditos y de cómo se manejaron ante la Resolución Nº574-2020-F, ya que antes de dicha resolución el gobierno en presencia de la crisis sanitaria que enfrentó al país expidió la Resolución Nº568-2020-F, esta fue una disposición transitoria la cual mencionaba que los créditos que hayan sido incumplidos se reconocerían como restructurados, de esta manera excepcional y temporal por motivos de pandemia, mantenían la calificación de los mismos y otorgaban periodos de gracia esta disposición solo estuvo vigente 2 meses. La Resolución Nº574-2020-F, dispone que deberán presentar la calificación de la cartera de crédito hasta el 31 de diciembre del 2020, un análisis de las disposiciones de dicha resolución indica los plazos en los cuales deberán presentar; existe la disposición de que los excesos de la provisión no pueden ser reversadas sin contar con la autorización de la Superintendencia de Economía Popular y Solidaria, esto provoca un retraso en la reversión de los mismos.The credits granted by savings and credit cooperatives are a benefit for taxpayers today, since there are credits that generate support such as productive credit or microcredits, which serve for economic reactivation for companies or small businesses, Credits can be granted by banks, but for borrowers these interest rates are not very beneficial, so most people prefer to make loans in cooperatives. This investigative work is informative in nature of the cooperatives of segment 3, which have granted loans and how they were handled before Resolution No. 574-2020-F, since before said resolution the government in the presence of the health crisis that faced The country issued Resolution No. 568-2020-F, this was a transitory provision which mentioned that the credits that have been defaulted would be recognized as restructured, in this exceptional and temporary way due to pandemic reasons, they maintained their qualification and granted periods This provision was only valid for 2 months by grace. Resolution No. 574-2020-F, provides that they must submit the rating of the loan portfolio until December 31, 2020, an analysis of the provisions of said resolution indicates the deadlines in which they must submit; There is a provision that excess provision cannot be reversed without the authorization of the Superintendence of Popular and Solidarity Economy, this causes a delay in their reversal

LAS EXIGENCIAS DEL DEBIDO PROCESO PENAL EN EL ÁMBITO INTERNACIONAL, CHILENO Y MEXICANO

Los ámbitos de estudio internacional, chileno y mexicano, se encuentran pasando por una etapa de grandes cambios en sus legislaciones, específicamente aquellas que atienden a los derechos humanos, debido a que el incremento de violaciones a los mismos no cesa, el debido proceso en materia penal es uno de esos derechos. Esta investigación expone dichos cambios y sucesos más relevantes, comprende un desarrollo progresivo de diferentes etapas, que inician desde la recopilación de información, planteamiento de los antecedentes jurídicos, marco teórico conceptual, metodología empleada, situación actual y hasta la comparación jurídica de las legislaciones que integran las exigencias del debido proceso penal. Para llevar a cabo la investigación fueron establecidos aspectos a tener en cuenta tales como las normativas jurídicas, nominaciones jurídicas y eficiencia del debido proceso, con el objetivo de obtener información seleccionada y de calidad, también fueron practicadas entrevistas a personas profesionales en el área de derecho así como a gente en común, mediante las cuales se cuestiono acerca del debido proceso. Los resultados logrados a través de la investigación jurídica comparada pudieron establecer las similitudes y diferencias entre las exigencias, así como aquellas que contribuirían con el sistema procesal penal en caso de ser adoptadas, tales como la de libertad personal, cosa juzgada y legal detención entre otras importantes

TAMAÑO Y COMPOSICIÓN CORPORAL EN NIÑOS MEXICANOS I: IMPLICACIONES EN EL USO DEL BOD POD, DXA Y DILUCIÓN CON DEUTERIO EN LA EVALUACIÓN DE LA MASA GRASA Y MASA LIBRE DE GRASA.

Esta revisión explora la aplicación de dos modelos de análisis de composición corporal en niños. La validez del BOD, POD, DXA y del método de dilución con deuterio para estimar la grasa corporal y la masa libre contra el modelo de cuatro compartimentos es analizado. Estas técnicas están disponibles en algunas universidades e institutos de investigación en México. Hay que tener precaución particularmente cuando el DXA y BOD POD son usados como “prueba de oro” en estudios clínicos. La aplicación de testas metodologías requiere una apropiada validación en niños mexicanos.Palabras Clave: composición corporal, niños mexicanos, BOD POD, DXA, dilución con deuteriobody composition, mexican children, BOD POD, DXA, deuterium dilution techniqu

El derecho de acceso a información pública como mecanismo de control social: Análisis comparado en cinco países latinoamericanos

The following study seeks to review the states of policies and the institutional development of them in the area of Transparency and Right of Access to the information in the region, to, once within the pertinent conceptualization where diverse sources about Accountability are consulted, generate a comparison that, subsequently, allows to identify which the conditions would be for the tools present in each of the analyzed countries, according to their own legislation, to allow the exercise of Accountability and the configuration of access to information as a right in itself and a way of social control to public managementEl presente estudio busca revisar el estado y el desarrollo institucional de las políticas en materia de transparencia y derecho de acceso a la información presentes en la región. Una vez dentro de la conceptualización pertinente, donde se consultan diversas fuentes que tratan el Accountability, se realiza una comparación que permite identificar posteriormente las condiciones para que las herramientas presentes en cada uno de los países analizados, conforme a su propia legislación, permitan ejercer el Accountability y configurar el acceso a la información, tanto como derecho autónomo como medio efectivo de control social a la gestión públic

Influence of the wall material on the moisture sorption properties and conditions of stability of sesame oil hydrogel beads by ionic gelation

Artículo científico publicado en la Revista LWT-Food Science and Technology, la cual se encuentra indizada en el JCR, SCOPUS, pertenece al cuartil Q1 con un factor de impacto de 4.0Sesame oil was encapsulated by ionic gelation using matrices of sodium alginate and nopal mucilage as wall material. Moisture sorption isotherms of three different types of hydrogels beads formed by SA-NM (1:0 w/w), SA-NM (1:1 w/w) and SA-NM (1:1.5 w/w) were performed at 25, 35 and 45 °C. Experimental isotherms were described by means of the GAB model, showing sigmoidal shape. Pore radius values of beads ranged from 0.81 to 7.59 nm, corresponding to micropores and mesopores classification. The integral thermodynamic properties were estimated to define conditions of maximum stability of the hydrogel beads. The point of maximum stability, linked to minimum integral entropy, was in the range 3.31-5.59 kg H2O/100 kg d.s. (corresponding to water activity, aW, of 0.23-0.59) in the studied temperature range. Enthalpy-entropy compensation for the beads exhibited the presence of two isokinetic temperatures; one at low moisture contents (0-5.95 kg H2O/100 kg d.s.) controlled by variations of the water entropy, and a second given by enthalpy-driven mechanisms. Overall, the results showed that the hydrogel beads exhibited features of micro- and meso-porous biomaterials. Besides, the composition of the wall material has central implications for the characteristics of the sorption process.Universidad Autónoma del Estado de México mediante el proyecto con clave 4738/2019/CI

Comparison of Conventional vs. Oncoplastic Breast-Conserving Surgery in a Breast Unit with Oncoplastic Training

Purpose: Oncoplastic Breast Conserving Surgery (OBCS) has been tested in oncological terms demonstrating that it is as effective as Standard Lumpectomy (SL) nowadays; Patients-Reported Outcomes (PRO) have become a relevant way to assess breast cancer treatment. The aim of this work was to compare OBCS with SL using a PRO measurement, BREAST-Q Breast Conserving Therapy (BCT) module. Methods: One hundred and sixty-five patients with early primary breast cancer treated with BCT were questioned using BREAST-Q Version 2.0 BCT Module, postoperative scales, in Spanish, after radiotherapy treatment was administered. The patients filled in the questionnaire in a paper-andpencil format at our breast unit. The sample size was estimated to observe differences of 7 points in the satisfaction with breast domain (postoperative scale) between both approaches. This difference is slightly higher than 10% of the median of satisfaction with breast domain reported in published studies. An analysis was done to compare statistics. Results: SL was used in 108 patients and OBCS in 57. Patients treated with OCBS had a larger radiological lesion than patients treated with SL (median 20 mm vs. 15 mm) corresponding with a higher pathological tumor (17 mm vs. 13 mm). The time from the radiotherapy end date to when the questionnaire was filled in was longer in those patients treated with OBCS (mean 8 vs. 15.5 months). No significant statistical differences were found in the BREAST-Q postoperative domain scores between both approaches. Conclusion: The quality of life and the satisfaction with the oncoplastic breast conserving approach or the standard lumpectomy evaluated by the BREAST-Q were similar in our breast unit