A Multi-Vehicle Cooperative Localization Approach for an Autonomy Framework

Offensive techniques produced by technological advancement present opportunities for adversaries to threaten the operational advantages of our joint and allied forces. Combating these new methodologies requires continuous and rapid development towards our own set of \game-changing technologies. Through focused development of unmanned systems and autonomy, the Air Force can strive to maintain its technological superiority. Furthermore, creating a robust framework capable of testing and evaluating the principles that define autonomy allows for the exploration of future capabilities. This research presents development towards a hybrid reactive/deliberative architecture that will allow for the testing of the principles of task, cognitive, and peer flexibility. Specifically, this work explores peer flexibility in multi-robot systems to solve a localization problem using the Hybrid Architecture for Multiple Robots (HAMR) as a basis for the framework. To achieve this task a combination of vehicle perception and navigation tools formulate inferences on an operating environment. These inferences are then used for the construction of Factor Graphs upon which the core algorithm for localization implements iSAM2, a high performing incremental matrix factorization method. A key component for individual vehicle control within the framework is the Unified Behavior Framework (UBF), a behavior-based control architecture which uses modular arbitration techniques to generate actions that enable actuator control. Additionally, compartmentalization of a World Model is explored through the use of containers to minimize communication overhead and streamline state information. The design for this platform takes on a polymorphic approach for modularity and robustness enabling future development

Some spectral and quasi-spectral characterizations of distance-regular graphs

© . This manuscript version is made available under the CC-BY-NC-ND 4.0 license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/In this paper we consider the concept of preintersection numbers of a graph. These numbers are determined by the spectrum of the adjacency matrix of the graph, and generalize the intersection numbers of a distance-regular graph. By using the preintersection numbers we give some new spectral and quasi-spectral characterizations of distance-regularity, in particular for graphs with large girth or large odd-girth. (C) 2016 Published by Elsevier Inc.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Deaths and Disappearances on Migration Journeys in North and Central America

More than 5,000 deaths and disappearances during migration across Central and North America and the Caribbean have been recorded since 2014, though many more likely go undocumented. This crisis of migrant deaths is well-publicized in some areas but poorly covered in others. This briefing provides an overview of data collected in/on the Americas2 by IOM’s Missing Migrants Project (MMP), which since 2014 has documented deaths and disappearances during migration worldwide. This briefing begins with a discussion of the many challenges of documenting migrant deaths in the Americas, and the urgent need to collect better data on those who lose their lives while transiting in the region. Without robust data, effective policies and programmes aimed at promoting safe migration for all remain out of reach, and the information needed to provide closure to the countless families directly impacted by a relative’s disappearance remains missing

Apropiación social de una tecnología no convencional para el tratamiento del agua en la vivienda, vereda el Motilón, Pasto (Nariño)

La implementación de tecnologías no convencionales de abastecimiento y tratamiento del agua, son las soluciones más acordes a las características de las zonas rurales del departamento de Nariño. Sin embargo, la sola implementación resulta ser insuficiente para solucionar los problemas de calidad del agua. Se ha comprobado que en algunas zonas rurales donde se han implementado tecnologías bien sean convencionales o no convencionales de tratamiento de agua, las cuales generalmente han sido impuestas a las comunidades sin haber tenido en cuenta factores claves que permitan generar su apropiación, como lo son el reconocimiento de: su contexto socioambiental, de la capacidad de organización, de los niveles de educación de la población, de la complejidad de la tecnología, de los costos y facilidad de acceso a insumos y repuestos, del grado de sensibilización de la población acerca de los problemas de salud asociados al consumo de agua de mala calidad, de la receptibilidad hacia el cambio y el desconocimiento de las metodologías apropiadas para capacitar a las comunidades beneficiarias en temáticas relacionadas con la educación sanitaria complementada con la capacitación en la operación y mantenimiento de la o las tecnologías a implementar, éstas intervenciones han presentado serias fallas en su operación, provocando así su posterior rechazo y finalmente su abandono. Motivado por lo anterior, surgió la necesidad de realizar la presente investigación, mediante la cual se intervino en la zona rural del municipio de Pasto, específicamente en la vereda El Motilón, perteneciente al corregimiento del Encano

Violencia contra las personas sufrientes: el caso de quienes padecían enfermedad en tiempos de Jesús Abordaje desde la espiritualidad cristiana

Latin American theological reflection has made the poor person the central starting point for its theology. More recently the concept of exclusion has been used to characterize the situation of the impoverished masses of Latin America. One of the personifying faces of the poor in this reality is the physiognomy of the person who suffers an illness. It is common to use the term “patient” to designate this special situation. In a more market based language the terms “user” or “client”. are used. The author of this article chose the more appropriate concept “person who suffers” as it saves the integrity of the person and permits that he or she can be the protagonist of the healing process in which the person is involved. Even though illness, pain and death do not distinguish economic or social position, the damage they cause is quite acute for the great majorities of impoverished people of Latin America and the Caribbean. In this situation the author finds a similarity with the situation of the multitudes of poor in Palestine at the time that Jesus was carrying out his ministry. In this text he seeks to situate the beliefs that the Jewish culture had with regard to infirmities and the hostile climate toward the suffering person. With the announcement of the Kingdom of God, confirmed by his solidary practice, Jesus reveals the loving proximity of God which invites us to reflection and a change in attitudes. The author considers that the revision of certain ancient beliefs with regard to infirmities, the inclusive attitude and pastoral actions of Jesus carried out in response to this social reality can grant us guidelines today for the accompaniment and support of persons who are afflicted with and suffer due to different ailments or chronic diseases. The article aims to strengthen the ministries directed to attending and accompanying people who are living in these situations.La reflexión teológica Latinoamericana ha hecho de las personas pobres el punto de partida central de su teología. Más recientemente, se utilizó el concepto de exclusión para caracterizar la situación de las multitudes empobrecidas de América Latina. Uno de los rostros personificadores del pobre, en esa realidad, es la fisonomía de la persona que padece una enfermedad. Há sido común el uso del término “paciente” para designar esa situación especial. El autor de este artículo opta por el concepto más apropiado de ”persona que sufre” pues así resguarda la integridad de la persona y permite que ella sea sujeto del proceso de cura en que se ve envuelta. Aún cuando la enfermedad, el dolor y la muerte no distinguen posición económica y social, sus estragos pueden ser agudos para las inmensas mayorías empobrecidas de América Latina y el Caribe. En este hecho el autor encuentra una similitud con las multitudes de pobres de Palestina en el tiempo en que Jesús desarrolló su ministerio. En este texto el autor busca situar las creencias que la cultura judía tenía con relación a las enfermedades y el clima hostil en relación a la persona sufrida. Con el anuncio del reinado de Dios, confirmado por su práctica solidaria, Jesús nos revela la proximidad amorosa de Dios, lo que convida a la reflexión y al cambio de actitudes. El autor considera que la revisión de ciertas creencias antiguas com relación a las enfermedades, a la actitud inclusiva y a las acciones pastorales, que Jesús realizó para responder a esa realidad social, pueden brindarnos actualmente pautas para el acompañamiento y el apoyo a las personas que hoy padecen y sufren por causa de diferentes enfermedades o patologías crónicas. El artículo tiene la finalidad de fortalecer los ministerios dirigidos a atender y a acompañar personas que viven en esas situaciones.A reflexão teológica latino-americana tem feito das pessoas pobres o ponto de partida central de sua teologia. Mais recentemente, se utilizou o conceito de exclusão para caracterizar a situação das multidões empobrecidas da América Latina. Um dos rostos personificadores do pobre nessa realidade é a fisionomia da pessoa que padece enfermidade. Tem sido comum o uso do termo “paciente” para designar essa situação especial. Numa linguagem mais mercadológica, se utilizam os vocábulos ”usuário” ou “cliente”. O autor deste artigo opta pelo conceito mais apropriado de “pessoa que sofre”, pois assim resguarda a integridade dela e permite que seja sujeito do processo de cura em que se vê envolvida. Ainda que a enfermidade, a dor e a morte não distinguem posição econômica e social, seus estragos podem ser agudos para as imensas maiorias empobrecidas da América Latina e do Caribe. Neste fato o autor encontra uma similitude com a situação das multidões de pobres da Palestina no tempo em que Jesus desenvolveu seu ministério. Neste texto ele busca situar as crenças que a cultura judaica tinha em relação às enfermidades e o clima hostil em relação à pessoa sofredora. Com o anúncio do reinado de Deus, confirmado por sua práxis solidária, Jesus nos revela a proximidade amorosa de Deus, o que convida à reflexão e mudança de atitudes. O autor considera que a revisão de certas crenças antigas com relação às enfermidades, a atitude inclusiva e as ações pastorais que Jesus realizou para responder a essa realidade social podem brindar-nos atualmente pautas para o acompanhamento e o apoio às pessoas que hoje padecem e sofrem por causa de diferentes enfermidades ou doenças crônicas. O artigo tem a finalidade de fortalecer os ministérios direcionados a atender e acompanhar pessoas que vivem nessas situações

Mixed-integer programming model for transmission network expansion planning with Battery Energy Storage Systems (BESS)

This article assesses the costs and benefits of incorporating battery energy storage systems (BESS) in transmission network expansion planning (TEP) over multiple time periods. We propose a mixed-integer programming model (MIP) for joint planning of the installation of battery energy storage systems (BESS) and construction of new transmission lines in multiple periods of time. The mathematical formulation of the presented model is based on the strategies of the agents of a transmission network to maximize their benefit, and on the operational restrictions of the power flows in transmission networks. This analysis is performed for the Garver 6 node test system takes into account the power losses in the lines and the restrictions for the energy stored in BESS. The power flows obtained with the MIP model are compared with AC power flows generated with specialized software for flows in power systems. This allows us to demonstrate the potential of models based on DC power flows to achieve approximate results applicable to the behavior and characteristics of real transmission networks. The results show that the BESS increase the net profit in the transmission networks and reduce their power losses

Diplomado de profundización CISCO (Diseño e implementación de soluciones integradas LAN / WAN)

CCNA (Cisco Certified Network Associate) es una certificación entregada por la compañía Cisco Systems a las personas que hayan superado satisfactoriamente el examen correspondiente sobre infraestructuras de red e Internet. Cisco Networking Academy transforma la vida de estudiantes, educadores y comunidades gracias al poder de la tecnología, la educación y las oportunidades profesionales. Disponible para cualquier persona, en cualquier lugar. Está orientada a los profesionales que operan equipos para redes de datos. Con nuestro curso formativo podrás conseguir la certificación oficial CCNA Routing & Switching, una vez superados los exámenes exigidos; vivimos en un mundo cuya evolución tecnológica es continua, lo que ha hecho que la información interconectada a través de redes se convierta en un aspecto fundamental de la forma en que las empresas trabajan y se comunican. Cisco hace uso de cookies y otras tecnologías, algunas de las cuales son fundamentales para que el sitio web funcione. Otras contribuyen a mejorar la experiencia de usuario y los servicios, o bien sirven para mostrar publicidad.CCNA (Cisco Certified Network Associate) is a certification issued by the Cisco Systems company to people who have successfully passed the corresponding exam on network infrastructures and the Internet. Cisco Networking Academy transforms the lives of students, educators, and communities through the power of technology, education, and career opportunities. Available to anyone, anywhere. It is aimed at professionals who operate equipment for data networks. With our training course you can obtain the official CCNA Routing & Switching certification, once you have passed the required exams; we live in a world whose technological evolution is continuous, which has made information interconnected through networks a fundamental aspect of the way companies work and communicate. Cisco makes use of cookies and other technologies, some of which are critical to the functional website. Other applications improve the user experience and services, or serve to display advertising

Líneas de investigación en micro, pequeñas y medianas empresas. Revisión documental y desarrollo en Colombia

El artículo se propone analizar la necesidad de nuevas líneas de investigación relacionadas con la problemática de supervivencia y crecimiento de las Mipymes en Colombia, para su inclusión en el proceso de formación profesional en programas universitarios relacionados con la dinámica empresarial (contaduría pública, administración, economía, entre otros). Se aplica una investigación de tipo descriptivo-exploratorio con un diseño documental, longitudinal, en la cual se revisan los artículos académicos publicados sobre el sector Mipymes-Colombia durante el período 2005-2010. Los resultados evidencian una baja productividad en la divulgación de investigaciones relacionadas con las Mipymes en Colombia, identificando temas asociados a la utilización de planes de negocio, redes empresariales, problemas de acceso al financiamiento, estructura financiera de la empresa, estrategias de exportación y gestión humana. Como conclusión, se señala la necesidad de fortalecer el estudio de los temas ya abordados bajo el enfoque de línea de investigación, así como el desarrollo de nuevos estudios en las áreas de diseño de bases de datos, impacto de las políticas públicas, estudios comparativos entre regiones y países, impacto de reformas en la legislación, innovación y desarrollo tecnológico, necesidades de capacitación y asesoramiento