Thermal stereo odometry for UAVs

In the last decade, visual odometry (VO) has attracted significant research attention within the computer vision community. Most of the works have been carried out using standard visible-band cameras. These sensors offer numerous advantages but also suffer from some drawbacks such as illumination variations and limited operational time (i.e., daytime only). In this paper, we explore techniques that allow us to extend the concepts beyond the visible spectrum. We introduce a localization solution based on a pair of thermal cameras. We focus on VO and demonstrate the accuracy of the proposed solution in daytime as well as night-time. The first challenge with thermal cameras is their geometric calibration. Here, we propose a solution to overcome this issue and enable stereopsis. VO requires a good set of feature correspondences. We use a combination of Fast-Hessian detector with for Fast Retina Keypoint descriptor for that purpose. A range of optimization techniques can be used to compute the incremental motion. Here, we propose the double dogleg algorithm and show that it presents an interesting alternative to the commonly used Levenberg-Marquadt approach. In addition, we explore thermal 3-D reconstruction and show that similar performance to the visible-band can be achieved. In order to validate the proposed solution, we build an innovative experimental setup to capture various data sets, where different weather and time conditions are considered

ОСОБЛИВОСТІ ПЕРИНАТАЛЬНОГО ДОГЛЯДУ У ПАЦІЄНТОК ІЗ ГРУПИ РИЗИКУ ВНУТРІШНЬОУТРОБНОГО ІНФІКУВАННЯ ПЛОДА.

Data about rate, aetiology, pathocenesis, diagnostics of perinatal infection in literature are given. Risk factors of intrauterine infection are presented. It has been proved that car ly appeal of high infectious risk pregnant women to modern obstetric centre, proper algorithm of medical examination help to diagnose infectious diseases timely and prognose complications in mother and fetus.Приведены данные литературы об этиологии, патогенезе, диагностике перинатальных инфекций. Доказаны факторы риска внутриутробного инфицирования. Результаты исследований свидетельствуют, что раннее обращение беременных группы высокого инфекционного риска в современные акушерские центры, соблюдение алгоритма обследования позволяют своевременно диагностировать инфекционные заболевания и прогнозировать осложнения у матери и плода.Наведені дані літератури про етіологію, патогенез, діагностику перинатальних інфекцій. Доведені чинники ризику внутрішньоутробного інфікування. Результати досліджень свідчать, що раннє звертання вагітних групи високого інфекційного ризику до сучасних акушерських центрів, дотримання алгоритму обстеження дозволяють своєчасно діагностувати інфекційні захворювання і прогнозувати ускладнення у матері та плода

MOPФOФУHKЦIOHAЛЬHI ПOKAЗHИKИ MAT^ Й EHДOMETPIЮ У XBOPИX !З ПOЛIПOЗOM EHДOMETPIЮ.

In order,to,study,the,morphoiogicai,changes,of,the,endometrium,in,patients,with,pre-and,postmenopausai,age,suffering,from,endometriaipoiyps,EP),there,were,anaiyzed,1OO,cases,of,EP,in,women,of,different,age,groups,that,were,surveyed,in,the,study,of,features,subendometriai biood fiow, biood fiowin the uterine and internai iiiac arteries with foiiowing morphoiogicai study of the endometrium. Histoiogicai structure of EP depends on the age of patients, in patients younger than SO years, dominated reactive (gianduiarand gianduiar-fibrous poiyps) in women during menopause - fibroid EP. Estimation of the veiocity curves and uterine biood fiowin the internai iiiac arteries in patients with EP shows a decrease of both systoiic and diastoiic biood fiow veiocities and increased peripherai resistance performance. In subendometriaiarteries the picture is opposite: decrease of peripherai resistance and an increase in systoiic and diastoiic biood fiow veiocity. It is determinedthat the most unfavorabie state is combined defeat of myometrium by ieiomyoma with adenomyosis, because the hystoiogicai conciusionsin these patients contain significantiy more precancerous iesionsand Precancer of endometrium and cervix.С целью изучения мopфoфyнкциoнaльныx изменений эндoмeтpия у бoльныx пре- и пocтмeнoпayзaльнoгo вoзpacтa, кoтopыe cтpaдaют пoлипoзoм eндoмeтpия (ПЭ) пpoaнaлизиpoвaнo 1OO cлyчaeв ПЭ, кoтopыe были oбcлeдoвaны в oбъeмe изучения ocoбeннocтeй cyбэндoмeтpиaльнoгo кpoвoтoкa, кpoвoтoкa в мaтoчныx и внyтpeнниx пoдвздoшныxapтepияxc пocлeдyющ,им мopфoлoгичecким иccлeдoвaниeмэндoмeтpия. Гиcтoлoгичecкaя cтpyктypa ПЭзaвиcитoтвoзpacтa бoльныx, тaк, у пaциeнтoк мoлoжe SO лет, пpeoблaдaют aктивныe фopмы (жeлeзиcтыe и жeлeзиcтo-фибpoзныe пoлипы), у женщин в пepиoдe пocтмeнoпayзы -фибpoзныe ПЭ. Oцeнкa кpивыxcкopocтeй кpoвooбpaщeния в мaтoчныxи внyтpeнниx пoдвздoшныxapтepияx у пaциeнтoкc ПЭ пoкaзывaeтуменьшение кaкcиcтoличecкoй тaк и диacтoличecкoй cкopocтeй кpoвoтoкa и увеличение пoкaзaтeлeй пepифepичecкoгo coпpoтивлeния. В yбэндoмeтpиaльныxapтepияx кapтинa пpямo пpoтивoпoлoжнaя: уменьшение пoкaзaтeлeй пepифepичecкoгo coпpoтивлeния и увеличение cиcтoличecкoй и диacтoличecкoй cкopocти кpoвoтoкa. Bыявлeнo, что ocoбeннo нeблaгoпpиятным cocтoяниeм являeтcя coчeтaннoe пopaжeниe миoмeтpия лeйoмиoмoй и aдeнoмиoзoм, пocкoлькy у дaнныx пaциeнтoк гиcтoгичecкиe зaключeния знaчитeльнo чaщe coдepжaт пpeдoпyxoлeвыe и пpeдpaкoвыe пopaжeния эндoмeтpия ишейки мaтки. З мeтoю ВИВЧЄННЯ мopфoфyнкцioнaльниxзмiнeндoмeтpiюyxвopиxпpe- і пocтмeнoпayзaльнoгo віку, які cтpaждaють нa пoлiпoзeндoмeтpiю(ПE) пpoaнaлiзoвaнo 1OO випaдкiв ПE у жiнoк piзниx вiкoвиx груп, які були oбcтeжeнi в oбcязi ВИВЧЄННЯ ocoбливocтeй cyбeндoмeтpiaльнoгo кpoвoтoкy, кpoвoтoкy в мaткoвиx тa внyтpiшнix клyбoвиx apтepiяx з нacтyпним мopфoлoгiчним дocлiджeнням eндoмeтpiю. Гicтoлoгiчнa cтpyктypa ПE зaлeжить від віку xвopиx, тaк, у пaцiєнтoк, мoлoдшиx зa SO p o ^ ,пepeвaжaютьaктивнi фopми (зaлoзиcтi і зaлoзиcтo-фiбpoзнi пoлiпи), вжiнoкy пepioдi пocтмeнoпayзи - фiбpoзнi ПE.Oцiнкa кpивиxшвидкocтeй кpoвooбiгy в мaткoвиxтa внyтpiшнix клyбoвиxapтepiяxy пaцiєнтoк із ПE пoкaзyє зменшення якcиcтoлiчнoї тaк і дiacтoлiчнoїшвидкocтeй кpoвoтoкyтa збільшення пoкaзникiв пepифepiйнoгo oпopy. У cyбeндoмeтpiaльниxapтepiяx кapтинaпpямo пpoтилeжнa: зменшення пoкaзникiв пepифepiйнoгooпopyтa збільшення cиcтoлiчнoїтaдiacтoлiчнoїшвидкocтi кpoвoтoкy.Bизнaчeнo, ino ocoбливo нecпpиятливим cтaнoм єcпoлyчeнeypaжeння мioмeтpiя лeйoмioмoю і aдeнoмioзoм, ocкiлькиyдaниxпaцiєнтoк гicтoгiчнi виcнoвки знaчнo чacтiшe мicтять пepeдпyxлиннi тa пepeдpaкoвi ypaжeння eндoмeтpiю тa шийки мaтки

ОРГАНОЗБЕРІГАЛЬНА ТЕРАПІЯ ПАТОЛОГІЇ МАТКИ У ХВОРИХ З ЕКСТРАГЕНІТАЛЬНОЮ ПАТОЛОГІЄЮ

Мета дослідження – оцінка ефективності й безпечності використання внутрішньоматкової кріохірургії для лікування поєднаної патології ендо- та міометрія в пацієнток у перименопаузі, які мають соматичну патологію. Матеріали та методи. Обстежено і проліковано 100 пацієнток із гіперплазією ендометрія і складною соматичною патологією. Вік пацієнток варіював від 46 до 60 років і в середньому становив (54,2±6,7) року. Кріохірургічні втручання проводили за допомогою установки «Кріо-Пульс», у якій як холодоагент використовують рідкий азот. Температура кріовпливу на патологічний ендометрій становила від -140 до -170 0С. Тривалість кріовпливу і температура кріоаплікатора залежали від патоморфологічного діагнозу і збільшувалися нами у випадках комплексної (аденоматозної) неатипової гіперплазії в поєднанні з аденоміозом. Для профілактики запальних і ТЕУ в післяопераційному періоді призначали перорально антибактеріальні та ректально тромболітичні препарати. У випадках високого ризику виникнення ТЕУ хворим рекомендували прийом НМГ, еластичну компресію нижніх кінцівок і прийом судинних препаратів протягом 2–3-х місяців. Результати дослідження та їх обговорення. На підставі результатів комплексного обстеження до та після використання запропонованої терапії і профілактики ускладнень лікування поєднаної патології ендо- та міометрія, на підставі результатів диспансерного спостереження за пацієнтками протягом від 1-го до 6-ти років автори визначились із критеріями ефективності терапії. Через 3 місяці і під час наступних 2-х років диспансерного спостереження це має бути: відсутність скарг, відсутність скарг під час бімануального обстеження, зменшення розмірів матки (УЗД), товщина ендометрія 3–4 мм, від’ємні результати патоморфологічного дослідження аспіратів з порожнини матки. Ефективність лікування, за даними клінічного обстеження і результатами УЗД, становила 82,0 %, профілактики ТЕУ та запальних ускладнень – 100 % випадків. Висновки. 1. Пацієнток перименопаузального періоду з поєднаною патологією ендо- та міометрія на тлі екстрагенітальної патології слід зараховувати до групи ризику виникнення ТЕУ. 2. Методом вибору лікування та профілактики запальних і ТЕУ в таких хворих може бути внутрішньоматкова хірургія в поєднанні з тромбопрофілактикою. 3.Клінічна апробація патогенетично обґрунтованого лікувально-профілактичного методу показала його високу ефективність і нешкідливість для гінекологічних хворих із тяжкою соматичною патологією

Efficacy of once daily darunavir/ritonavir 800/100 mg in PI/r-experienced HIV-1 infected patients with suppressed HIV-1 replication: the RADAR study

International audiencen.

Liver Stiffness Measurement With FibroScan: Use the Right Probe in the Right Conditions!

INTRODUCTION: FibroScan\u27s M and XL probes give significantly different results, which could lead to misevaluation of liver fibrosis if the correct probe is not chosen. According to the manufacturer, the M probe should be used when the skin-liver capsule distance (SCD) is <25 mm, and the XL probe should be used when SCD is ≥25 mm. We aimed at validating this recommendation and defining the conditions of use for FibroScan probes in clinical practice. METHODS: Four hundred thirty-nine patients with biopsy-proven chronic liver disease were included. Of them, 382 had successful examinations with both M and XL probes. Advanced fibrosis was defined as Nonalcoholic Steatohepatitis Clinical Research Network (NASH CRN) F ≥3 or Metavir F ≥2. RESULTS: In a same patient, XL probe results were significantly lower than M probe results: 7.9 (5.6-11.7) vs 9.5 (6.7-14.6) kPa, respectively (P < 0.001). After matching for age, sex, liver fibrosis, and serum transaminases, M probe results in patients with SCD <25 mm and XL probe results in those with SCD ≥25 mm did not significantly differ: 8.8 (6.0-12.0) vs 9.1 (6.7-12.8) kPa, respectively (P = 0.175). Of note, 81.4% of patients with body mass index (BMI) <32 kg/m had SCD <25 mm, and 77.7% of patients with BMI ≥32 kg/m had SCD ≥25 mm. A practical algorithm using BMI first and then the FibroScan Automatic Probe Selection tool was proposed to help physicians accurately choose which probe to use in clinical practice. CONCLUSIONS: There is no significant difference in results between M and XL probes when they are used in the right conditions. In clinical practice, the probe should be selected according to the BMI and the Automatic Probe Selection tool

Weak closure and Oliver's p-group conjecture

To date almost all verifications of Oliver's p-group conjecture have proceeded by verifying a stronger conjecture about weakly closed quadratic subgroups. We construct a group of order 3^n for n = 49 which refutes the weakly closed conjecture but satisfies Oliver's conjecture.Comment: 9 page

CrashEd – A live immersive, learning experience embedding STEM subjects in a realistic, interactive crime scene

Interactive experiences are rapidly becoming popular via the surge of ‘escape rooms’; part game and part theatre, the ‘escape’ experience is exploding globally, having gone from zero offered at the outset of 2010 to at least 2800 different experiences available worldwide today. CrashEd is an interactive learning experience that parallels many of the attractions of an escape room – it incorporates a staged, realistic ‘crime scene’ and invites participants to work together to gather forensic evidence and question a witness in order to solve a crime, all whilst competing against a ticking clock. An animation can enhance reality and engage with cognitive processes to help learning; in CrashEd, it is the last piece of the jigsaw that consolidates the students’ incremental acquisition of knowledge to tie together the pieces of evidence, identify a suspect and ultimately solve the crime. This article presents the background to CrashEd and an overview of how a timely placed animation at the end of an educational experience can enhance learning. The lessons learned, from delivering bespoke versions of the experience to different demographic groups, are discussed. The article will consider the successes and challenges raised by the collaborative project, future developments and potential wider implications of the development of CrashEd

Local and global interactions in an evolutionary resource game

Conditions for the emergence of cooperation in a spatial common-pool resource game are studied. This combines in a unique way local and global interactions. A fixed number of harvesters are located on a spatial grid. Harvesters choose among three strategies: defection, cooperation, and enforcement. Individual payoffs are affected by both global factors, namely, aggregate harvest and resource stock level, and local factors, such as the imposition of sanctions on neighbors by enforcers. The evolution of strategies in the population is driven by social learning through imitation, based on local interaction or locally available information. Numerous types of equilibria exist in these settings. An important new finding is that clusters of cooperators and enforcers can survive among large groups of defectors. We discuss how the results contrast with the non-spatial, but otherwise similar, game of Sethi and Somanathan (American Economic Review 86(4):766–789, 1996)