Building maps of large environments using splines and geometric analysis

Recently, a novel solution to the Simultaneous Localization and Map building (SLAM) problem for complex indoor environments was presented, using a set of splines for describing the geometries detected by a laser range finder mounted on a mobile platform. In this paper, a method for exploiting the geometric information underlying in these maps in the data association process is described. The proposed approach uses graphs of relations between simple features extracted from the environment, and a bit encoded implementation for obtaining a maximum clique that relates observations with previously visited areas. This information is used to update the relative positions of a collage of submaps of limited size

Variability in populations of native maize from Low Mixtec-Oaxaca, Mexico

La diversidad genética poblacional de maíz en México es muy dinámica y depende de factores biológicos, agroecológicos y socio-económicos, y necesidades familiares. En este trabajo se describió y clasificó la variabilidad morfológica de una colección de 60 muestras poblacionales de maíz, colectadas en 44 municipios de la Mixteca Baja Oaxaqueña (846 msnm a 1842 msnm). Las muestras se sembraron y cultivaron durante el ciclo primavera-verano de 2010, en Santo Domingo Tonala, Oaxaca, bajo un diseño de bloques completos al azar con cuatro repeticiones. Se evaluaron 19 caracteres morfológicos de planta, mazorca, grano y espiga (panoja), y se determinaron diferencias significativas entre poblacionales en estos caracteres. Los caracteres altura de planta y mazorca, días a floración masculina y femenina, y número de granos por hilera en la mazorca fueron determinantes para describir la variabilidad morfológica total. La variación morfológica y fenológica de las poblaciones de maíz se asocia con los patrones altitudinales y geográficos de donde proceden. Se determinaron seis grupos fenotípicos significativamente diferentes con características de mazorca, grano y planta semejantes a las descritas para las razas Celaya, Bolita, Pepitilla, Ancho, y ciertos complejos raciales entre Ancho, Mixteco, Celaya y Bolita.Genetic diversity of the maize populations in Mexico is very dynamic and depends on biological, agroecological, and socio-economic factors and familiar needs. In this study, the morphological variability of a collection of 60 population samples of maize were described and classified, such samples were collected in 44 communities from Low Mixtec-Oaxaca region (846 masl to 1842 masl). The samples were sown and cultivated during crop cycle Sprig-Summer 2010 at Santo Domingo Tonala, Oaxaca, under a randomized complete design with four replications. Nineteen morphological traits of plant, ear, kernel and tassel were evaluated and significant differences among maize populations were determined in these characters. The traits height plant and ear, number of kernels per row were determinants to describe the total morphological variability. Morphological and phenological variation of the maize populations was associated with patterns of altitudinal and geographic variation of the sample origin. Six phenotypic groups with significant differences among them but with similar ear, kernel and plant traits to describes for races Celaya, Bolita, Pepitilla, Ancho and some racial complexes among Ancho, Mixteco, Celaya and Bolita.Fil: Diego-Flores, Prisciliano. Instituto Tecnológico del Valle de Oaxaca (México)Fil: Carrillo Rodríguez, José Cruz. Instituto Tecnológico del Valle de Oaxaca (México)Fil: Chávez-Servia, José Luis. Instituto Politécnico Nacional (Oaxaca, México)Fil: Castillo-González, Fernando. Texcoco (México). Colegio de Postgraduado

Klinički, ultrazvučni i kromosomski nalazi testisa u francuskog buldoga (Canis lupus familiaris) s azoospermijom

This case report describes azoospermia in a French bulldog. The dog, with historical evidence of unsuccessful insemination after both artificial insemination and natural breeding, presented with physiological parameters (testosterone levels and karyotype) within normal ranges. Scrotal palpation and ultrasound of both testicles indicated aplasia of the epididymis and vas deferens. Two seminal samples were examined and no sperm cells were found. In conclusion, before starting an assisted reproduction procedure, it is necessary to perform sperm analysis to determine the reproductive capacity of the dog intended as a stud dog.Ovaj prikaz slučaja opisuje azoospermiju francuskog buldoga. Pas, s prethodnim anamnestičkim nalazima neuspješne oplodnje, kako nakon umjetnog osjemenjivanja, tako i parenja, imao je fiziološke parametre (razine testosterona i kariotip) unutar normalnih granica. Palpacija skrotuma i ultrazvuk oba testisa ukazali su na aplaziju nuzjaja i sjemenovoda. Ispitana su dva uzorka sjemena i nisu pronađeni spermiji. Zaključno, da bi se odredio reproduktivni kapacitet psa namijenjenog za rasplod, potrebno je prije početka postupka potpomognute oplodnje obaviti analizu sperme

Variabilidad en poblaciones de maíz nativo de la Mixteca Baja Oaxaqueña, México

La diversidad genética poblacional de maíz en México es muy dinámica y depende de factores biológicos, agroecológicos y socio-económicos, y necesidades familiares. En este trabajo se describió y clasificó la variabilidad morfológica de una colección de 60 muestras poblacionales de maíz, colectadas en 44 municipios de la Mixteca Baja Oaxaqueña (846 msnm a 1842 msnm). Las muestras se sembraron y cultivaron durante el ciclo primavera-verano de 2010, en Santo Domingo Tonala, Oaxaca, bajo un diseño de bloques completos al azar con cuatro repeticiones. Se evaluaron 19 caracteres morfológicos de planta, mazorca, grano y espiga (panoja), y se determinaron diferencias significativas entre poblacionales en estos caracteres. Los caracteres altura de planta y mazorca, días a floración masculina y femenina, y número de granos por hilera en la mazorca fueron determinantes para describir la variabilidad morfológica total. La variación morfológica y fenológica de las poblaciones de maíz se asocia con los patrones altitudinales y geográficos de donde proceden. Se determinaron seis grupos fenotípicos significativamente diferentes con características de mazorca, grano y planta semejantes a las descritas para las razas Celaya, Bolita, Pepitilla, Ancho, y ciertos complejos raciales entre Ancho, Mixteco, Celaya y Bolita.La diversidad genética poblacional de maíz en México es muy dinámica y depende de factores biológicos, agroecológicos y socio-económicos, y necesidades familiares. En este trabajo se describió y clasificó la variabilidad morfológica de una colección de 60 muestras poblacionales de maíz, colectadas en 44 municipios de la Mixteca Baja Oaxaqueña (846 msnm a 1842 msnm). Las muestras se sembraron y cultivaron durante el ciclo primavera-verano de 2010, en Santo Domingo Tonala, Oaxaca, bajo un diseño de bloques completos al azar con cuatro repeticiones. Se evaluaron 19 caracteres morfológicos de planta, mazorca, grano y espiga (panoja), y se determinaron diferencias significativas entre poblacionales en estos caracteres. Los caracteres altura de planta y mazorca, días a floración masculina y femenina, y número de granos por hilera en la mazorca fueron determinantes para describir la variabilidad morfológica total. La variación morfológica y fenológica de las poblaciones de maíz se asocia con los patrones altitudinales y geográficos de donde proceden. Se determinaron seis grupos fenotípicos significativamente diferentes con características de mazorca, grano y planta semejantes a las descritas para las razas Celaya, Bolita, Pepitilla, Ancho, y ciertos complejos raciales entre Ancho, Mixteco, Celaya y Bolita

An improved bit parallel exact maximum clique algorithm

This paper describes new improvements for BB-MaxClique (San Segundo et al. in Comput Oper Resour 38(2):571–581, 2011 ), a leading maximum clique algorithm which uses bit strings to efficiently compute basic operations during search by bit masking. Improvements include a recently described recoloring strategy in Tomita et al. (Proceedings of the 4th International Workshop on Algorithms and Computation. Lecture Notes in Computer Science, vol 5942. Springer, Berlin, pp 191–203, 2010 ), which is now integrated in the bit string framework, as well as different optimization strategies for fast bit scanning. Reported results over DIMACS and random graphs show that the new variants improve over previous BB-MaxClique for a vast majority of cases. It is also established that recoloring is mainly useful for graphs with high densities

Validation of a methodology for grouping intakes of pressurized irrigation networks into sectors to minimize energy consumption

A methodology to optimise the amount of energy consumed in pressurized irrigation systems was presented by Jimenez-Bello et al. (2010a). These authors proposed grouping pressurized irrigation network intakes, each of the water turnouts resulting from a shared hydrant, into sectors via a genetic algorithm. In the present research, the methodology was applied and validated in a water users association. Several energy efficiency indicators were calculated and compared during five consecutive seasons (2006-2010). The first two seasons, when the methodology was not employed, were used as reference for the results obtained from 2008 onwards, when the methodology was applied to the management of irrigation network. Results obtained in seasons 2008-2010 showed that the average energy savings were 16% in comparisons to the 2006 season. However, it should be noted that the potential, theoretical savings, could have been as high as 22.3% if the modelled grouping networks would have been accurately followed. There was in fact some discrepancy between the theoretical model outputs and the final groupings due to some intake restrictions. In addition, during the irrigation campaigns, the number of irrigation intakes that operated within each sector was not always equal to the modelled sectoring, a fact that reduced the overall water users association energy efficiency. This occurred particularly during rainy periods, when some users deliberately decided to close their manual irrigation intakes valves. Overall, results showed the potential of the validated methodology for optimising energy use. However, the final overall system efficiency might depend on specific constraints that need to be taken into account when attempting to use model output predictions.This research was supported by funds from Interreg IV SUDOEB project "Telerieg" and from MICIIN project Rideco CSD2006-0067. The authors would like to thank the Company Tecnicas Valencianas del Agua (TECVASA) and the IMPIVA institute for their support in this research study.Jiménez Bello, MÁ.; Martínez Alzamora, F.; Castel, JR.; Intrigliolo Molina, DS. (2011). Validation of a methodology for grouping intakes of pressurized irrigation networks into sectors to minimize energy consumption. Agricultural Water Management. 102(1):46-53. https://doi.org/10.1016/j.agwat.2011.10.005S4653102

Actividad física y salud Tomo 2

En la actualidad, las actividades deportivas han alcanzado un alto nivel de importancia desde las estancias gubernamentales, en las cuales continuamente se desarrollan programas que promueven la práctica de una variedad de deportes y en donde se plantea el desarrollo de innumerables escenarios que permitan estas prácticas en las diferentes etapas de la vida. En la comunidad, también se identifica un importante aumento en el número de personas que incluyen rutinas deportivas en su diario vivir, basando su motivación en las implicaciones positivas que, a nivel social, emocional y en términos del mejoramiento de la calidad de vida, plantea la práctica deportiva. Teniendo en cuenta la relevancia de la temática expuesta anteriormente, a continuación, se describe el impacto que tiene la actividad física desde el ámbito médico.Cirugía en ortopedia deportiva y artroscopia. -- El ejercicio como intervención terapéutica en el paciente con enfermedad pulmonar obstructiva crónica. -- Actividad física y cáncer. -- Imágenes diagnósticas, compañía del deportista durante una lesión. -- Esports: retos de la actividad física

Volteando la tortilla. Género y maíz en la alimentación actual de México.

Ante escenarios complejos, patriarcales y desoladores que dejan ver el neoliberalismo, la globalización agroalimentaria, el calentamiento global y las contaminaciones de granos nativos por la imposición de transgénicos, nos cuestionamos si existen algunas alternativas para preservar el maíz nativo como un recurso multiestratégico (alimentario, económico, cultural, ecológico y tecnológico) tomando en cuenta las condiciones actuales de desigualdades sociales de género, etnia, clases y edad que predominan en el campo mexicano. Para responder a algunos cuestionamientos, este libro presenta algunas alternativas a través de diversas experiencias femeninas y de relaciones de género en torno al maíz y la alimentación. Todas ellas muestran que es posible construir una masa crítica para salvaguardar el maíz nativo bajo esas condiciones desoladoras, pero siempre y cuando se “voltee la tortilla”, metáfora que da pie al inicio de otra realidad humanizada y en sincronía con la naturaleza.Proyecto realizado con financiamiento Conacy

Gestión del conocimiento. Perspectiva multidisciplinaria. Volumen 9

El libro “Gestión del Conocimiento. Perspectiva Multidisciplinaria”, volumen 9, de la Colección Unión Global, es resultado de investigaciones. Los capítulos del libro, son resultados de investigaciones desarrolladas por sus autores. El libro es una publicación internacional, seriada, continua, arbitrada de acceso abierto a todas las áreas del conocimiento, que cuenta con el esfuerzo de investigadores de varios países del mundo, orientada a contribuir con procesos de gestión del conocimiento científico, tecnológico y humanístico que consoliden la transformación del conocimiento en diferentes escenarios, tanto organizacionales como universitarios, para el desarrollo de habilidades cognitivas del quehacer diario. La gestión del conocimiento es un camino para consolidar una plataforma en las empresas públicas o privadas, entidades educativas, organizaciones no gubernamentales, ya sea generando políticas para todas las jerarquías o un modelo de gestión para la administración, donde es fundamental articular el conocimiento, los trabajadores, directivos, el espacio de trabajo, hacia la creación de ambientes propicios para el desarrollo integral de las instituciones