UcoSLAM: Simultaneous Localization and Mapping by Fusion of KeyPoints and Squared Planar Markers

This paper proposes a novel approach for Simultaneous Localization and Mapping by fusing natural and artificial landmarks. Most of the SLAM approaches use natural landmarks (such as keypoints). However, they are unstable over time, repetitive in many cases or insufficient for a robust tracking (e.g. in indoor buildings). On the other hand, other approaches have employed artificial landmarks (such as squared fiducial markers) placed in the environment to help tracking and relocalization. We propose a method that integrates both approaches in order to achieve long-term robust tracking in many scenarios. Our method has been compared to the start-of-the-art methods ORB-SLAM2 and LDSO in the public dataset Kitti, Euroc-MAV, TUM and SPM, obtaining better precision, robustness and speed. Our tests also show that the combination of markers and keypoints achieves better accuracy than each one of them independently.Comment: Paper submitted to Pattern Recognitio

Pyramidal Fisher Motion for Multiview Gait Recognition

The goal of this paper is to identify individuals by analyzing their gait. Instead of using binary silhouettes as input data (as done in many previous works) we propose and evaluate the use of motion descriptors based on densely sampled short-term trajectories. We take advantage of state-of-the-art people detectors to define custom spatial configurations of the descriptors around the target person. Thus, obtaining a pyramidal representation of the gait motion. The local motion features (described by the Divergence-Curl-Shear descriptor) extracted on the different spatial areas of the person are combined into a single high-level gait descriptor by using the Fisher Vector encoding. The proposed approach, coined Pyramidal Fisher Motion, is experimentally validated on the recent `AVA Multiview Gait' dataset. The results show that this new approach achieves promising results in the problem of gait recognition.Comment: Submitted to International Conference on Pattern Recognition, ICPR, 201

Evaluación de un programa sanitario de intervención comunitaria: Impacto de un programa de intervención comunitaria en salud materno-infantil en Nikki, Benín

La evaluación es una herramienta imprescindible en programación sanitaria y en cooperación internacional para el desarrollo. El objetivo de este trabajo es la evaluación a seis meses de un programa sanitario de intervención comunitaria en salud materno-infantil en una pequeña zona rural de Benín. Se han utilizado para esta evaluación: encuestas poblacionales, datos oficiales de los diferentes centros de salud participantes y diversos registros cualitativos tanto de voluntarios españoles como de participantes locales. Tras el análisis de los datos se puede concluir que: 1. El programa de intervención comunitaria en salud materno-infantil es pertinente y ha sido definido con suficiencia. 2. El trabajo de sensibilización por parte de la “animatrice” genera cambios en las actitudes y comportamientos de la población local. 3. Las actividades llevadas a cabo como parte del programa mejoran los datos de cobertura de la CPN, pero empeoran los de PF, por lo que es necesario e importante identificar las causas de este empeoramiento para fases posteriores.Grado en Medicin

L'entorn sonor, un element educatiu de primer ordre

Este articulo pretende mostrar los avances e investigaciones màs recientes sobre el estudio del entorno en la formación del oído humano, entendiéndolo como una primera configuración pre-musical. Un breve repaso a los textos sagrados y míticos de los más variados tiempos y lugares nos permitirá reflexionar acerca de la enorme importancia del sonido en nuestra educación, tanto en el ámbito físico como emocional e intelectual. Se da un repaso a los efectos más clásicos del sonido sobre el cuerpo y la mente, a fin de entender la importancia de tomar conciencia de nuestro paisaje sonoro cotidiano. Posteriormente se explicita la evolución del oído humano en crecimiento del niño hasta llegar a la educación musical, haciendo especial hincapié en las relaciones entre la música y el lenguaje a partir de la audición y los primeros pasos en el aprendizaje del habla