Image-guided Landmark-based Localization and Mapping with LiDAR

Mobile robots must be able to determine their position to operate effectively in diverse environments. The presented work proposes a system that integrates LiDAR and camera sensors and utilizes the YOLO object detection model to identify objects in the robot's surroundings. The system, developed in ROS, groups detected objects into triangles, utilizing them as landmarks to determine the robot's position. A triangulation algorithm is employed to obtain the robot's position, which generates a set of nonlinear equations that are solved using the Levenberg-Marquardt algorithm. The presented work comprehensively discusses the proposed system's study, design, and implementation. The investigation begins with an overview of current SLAM techniques. Next, the system design considers the requirements for localization and mapping tasks and an analysis comparing the proposed approach to the contemporary SLAM methods. Finally, we evaluate the system's effectiveness and accuracy through experimentation in the Gazebo simulation environment, which allows for controlling various disturbances that a real scenario can introduce

The New Social Projection Paradigm

The paper was submitted on the VII Central American University Congress that was hold on the National Autonomous University of Nicaragua, Le�n as a greetings toward the Unan Le�n Bicentenary 1812-2012.Citizen Power Model, University-Society-State, Social Projection Social, Malmquist Index, Productivity Analysis, Teaching/Communication/Extension/Profession, A: 13, I: 23, I: 38, P: 52.,

Caracterización dinámica de puentes de grandes luces de sección viga cajón construidos por voladizos sucesivos

En los últimos años el gobierno colombiano ha realizado grandes inversiones en proyectos 4G de construcción de vías de altas especificaciones. La tipología dominante de puentes construidos para los proyectos de vías 4G corresponde a puentes de concreto de grandes luces construidos por voladizos sucesivos, puentes principalmente ubicados en zonas de amenaza sísmica intermedia o alta. El código colombiano de puentes CCP-14 no establece criterios específicos de control y monitoreo para puentes de estas características, sin embargo, el contexto nacional demanda la implementación de pruebas de caracterización dinámica para la recepción de puentes y el uso de procedimientos de inspección más robustos para evaluar la respuesta dinámica de puentes. A nivel nacional, se requieren procedimientos para determinar la respuesta dinámica de puentes nuevos, o puentes que hayan sufrido deterioro estructural, con base en pruebas de vibración ambiental y pruebas de vibración forzada, por lo tanto, el grupo de enfoques presentados en este artículo constituyen un referente para la futura elaboración de protocolos de pruebas más acorde con las necesidades del país

Satisfacción del usuario y prestación de los servicios de saneamiento en la población urbana del distrito de Huambo – Rodríguez de Mendoza, 2023

Esta investigación tuvo el objetivo determinar la relación que existe entre la satisfacción del usuario y la prestación de los servicios de saneamiento en la población urbana del distrito de Huambo, Rodríguez de Mendoza, 2023. El modelo científico fue positivista, prediccionista, método hipotético deductivo, con un enfoque cuantitativo de tipo aplicada; y diseño metodológico no experimental de corte transversal, con un alcance correlacional. Cuyo marco muestral estuvo constituido por 169 usuarios; la técnica que se ha empleado fue la encuesta, en cuanto al instrumento, realizaron dos cuestionarios adaptados y sometidos a validación a través de prueba de juicio de tres expertos, para la obtención de la confiabilidad se aplicó una prueba piloto. Los resultados indicaron una distribución no normal, por ello se utilizó la prueba no paramétrica Tau_b Kendall (significancia 0.000483) lo que determino el rechazo de la hipótesis nula y consecuentemente admitir la hipótesis alterna estableciendo así correlación positiva entre las variables satisfacción del usuario y la prestación de los servicios de saneamiento, (coeficiente 0.266) por lo tanto se concluye que se ha establecido que existe correlación positiva baja (débil) entre las variables estudiadas

Formalización y su relación con el Crecimiento Económico de las Mypes Comerciales de Muebles en el Distrito de Carabayllo 2016

El trabajo de investigación que lleva por título “Formalización y su relación con el Crecimiento Económico de las Mypes Comerciales de Muebles en el Distrito de Carabayllo 2016”, se llevó a cabo con el objetivo Principal determinar la relación entre la formalización y el Crecimiento Económico de las Mypes Comerciales de Muebles en el Distrito de Carabayllo 2016. La investigación realizada tiene un diseño no experimental transversal, debido a que ninguna de las dos variables serán manipuladas. Cuenta con una población de 63 trabajadores que laboran en los Negocios dedicadas a la Comercialización de Muebles en el Distrito de Carabayllo, la muestra está conformada por 54 personas de diferentes áreas. Para la recolección de los datos se utilizó la técnica del cuestionario, el cual han sido validadas por tres expertos de la Universidad Cesar Vallejo y por el Alfa de Cronbach. Para la comparación de Hipótesis se ha utilizado la prueba de Chi Cuadrado el cual muestra la relación entre ambas variables. Como conclusión final del presente trabajo de investigación se estableció que: La Formalización se relaciona con el Crecimiento Económico, debido a que el resultado de este ayudara a tener identificado de forma positiva de gestión empresarial para la Formalización de sus negocios y la vez se reflejara un Crecimiento Empresarial en la Comercialización de Muebles en el Distrito de Carabayllo 2016

Análisis de los estados financieros de la empresa Industrial Importadora Equipos S.R.L., del distrito de San Borja, en el periodo 2018

El análisis financiero consiste en aplicar técnicas y procedimientos que permiten analizar la situación económica real de una empresa; así mismo, permite detectar dificultades y aplicar medidas correctivas adecuadas para solventarlas. Por lo que en la presente investigación tuvo como principal objetivo analizar los estados financieros en la empresa Industrial Importadora Equipos S.R.L, Del Distrito de San Borja en el Año 2018. La metodología empleada fue de tipo descriptiva, no experimental. la población de estudio es la empresa Industrial Importadora Equipos S.R.L., y sus estados financieros. Para el diseño de la investigación contempla una vasta revisión y análisis documentario, observación de los hechos, elaboración de tablas, análisis y discusión de los resultados. En cuanto a la empresa no toma en cuenta la importancia de los análisis de los estados financieros en la toma de decisiones. Así mismo, no elabora los presupuestos operativos ni financieros, la misma que repercute en los niveles de eficiencia de la empresa. Así mismo, al no poder contar con personal técnico especializado en el tema, así como el impacto negativo generado en la situación económica – financiera. Por lo que se concluye que la empresa debe formular y controlar las herramientas, para poder generar impactos positivos en la liquidez, solvencia, gestión y rentabilidad del negocio. Vale decir, que en virtud de lo antes mencionado la empresa en estudio no está tomando como base los análisis de los estados financieros, En ningún momento en el periodo de estudio, la empresa ha solicitado los mencionados análisis para la verificación de su situación económica actual y real y con ello sobre las evaluaciones con eficiencia en cada decisión que puedan tomar. En otras palabras, esta herramienta, no está siendo utilizada para el crecimiento y rendimiento de la empresa.Financial analysis consists of applying techniques and procedures that allow analyzing the real economic situation of a company; Likewise, it allows detecting difficulties and applying adequate corrective measures to solve them. Therefore, the main objective of this research was to analyze the financial statements in the company Industrial Importadora Equipos S.R.L, from the District of San Borja in 2018. The methodology used was descriptive, not experimental. The study population is the company Industrial Importadora Equipos S.R.L., and its financial statements. For the design of the research, it includes a vast documentary review and analysis, observation of the facts, preparation of tables, analysis and discussion of the results. As for the company, it does not take into account the importance of the analysis of the financial statements in decision-making. Likewise, it does not prepare operational or financial budgets, which affects the efficiency levels of the company. Likewise, by not being able to have technical personnel specialized in the subject, as well as the negative impact generated in the economic-financial situation. Therefore, it is concluded that the company must formulate and control the tools, in order to generate positive impacts on the liquidity, solvency, management and profitability of the business. That is to say, that by virtue of the aforementioned, the company under study is not taking as a basis the analysis of the financial statements. At no time during the study period, has the company requested the aforementioned analyzes to verify its current economic situation and real and with it on the evaluations with efficiency in each decision that they can take. In other words, this tool is not being used for the growth and performance of the company

Diseño de una plataforma tecnológica de interconexión a la red académica peruana, que permita al consorcio universitario, Universidad César vallejo - Universidad Señor de Sipán utilizar con calidad el servicio de videoconferencia

La presente tesis tiene dos fines, la principal es el diseñar una plataforma de interconexión, que permita al consorcio universitario el utilizar con calidad el servicio de videoconferencia. El segundo es adentrarnos en el diseño de redes de nueva generación. IP MPLS, Ipv6, RIPng y otros no deben ser ajenos a nosotros, son protocolos que ya están en servicio en el Perú mediante plataformas de red de nueva generación y que mediante la presente tesis se ha convenido el implementarlas. El diseño de la arquitectura de red de la presente Tesis, se soporta en la metodología para la implementación de redes IP y en el modelo de jerarquía de redes propuesto por la empresa Cisco System Inc. El diseño contempla la definición de indicadores de calidad de servicio QoS, tanto para el transporte de tráfico variable como para la de tráfico constante.Tesi

Density functional theory study of the zeolite-mediated tautomerization of phenol and catechol

Because the structure of lignin consists mostly of inter-linked phenolic monomers, its conversion into more valuable chemicals may benefit from isomerization processes that alter the electronic structure of the aromatic rings. The tautomerization of phenolic-type compounds changes the hybridization from sp2 to sp3 of the carbon atom at the ortho position, which disables the aromaticity and facilitates the subsequent hydrogenation process. Here, we have performed a Density Functional Theory study of the tautomerization of phenol and catechol at the external surface of zeolite MFI. The tautomerization starts with the adsorption of the molecule on three-coordinated Lewis acid sites, followed by the dissociation of the phenolic hydroxyl group, with the transfer of the proton to the zeolite framework. The rotation of the deprotonated molecule enables a more favourable orientation for the back-transfer of the proton to the carbon atom at the ortho position. The energy barriers of the process are smaller than 55 kJ/mol, suggesting that this transformation is easily accessible under standard reaction conditions