Localisation temps-réel d'objets complexes

International audienceCet article adresse la problématique de localisation en temps-réel d'une caméra RGB vis à vis d'un objet complexe, c'est à dire peu texturé, présentant des surfaces courbes et peu de contours francs. Plus précisément, ces travaux proposent une solution compatible avec les exigences de qualité et de facilité d'exploitation requises par les applications industrielles. Pour cela, une méthode de SLAM contraint à un modèle CAO est combinée avec une méthode d'identification de points de contours 3D de ce même modèle et basée sur des rendus virtuels. Les résultats obtenus à partir de données de synthèse et réelles, montrent que cette solution est robuste, précise et stable aux mouvements brusques et aux occultations, mais aussi facile à déployer et capable de gérer des objets de toute forme.</p

Vers une construction collaborative de bases d'amers géo-référencées pour la localisation en ligne d'un véhicule en milieu urbain

National audienceL'aide à la navigation par Réalité Augmentée RA nécessite une estimation précise des six paramètres de la camera. Pour ceci, les solutions de localisation par vision passent par une étape de modélisation hors ligne de l'environnement. Tandis que les solutions existantes exigent des matériels coûteux et/ou un temps d'exécution très important, nous proposons dans cet article un processus qui crée automatiquement une modélisation précise de l'environnement en utilisant uniquement une caméra standard, un GPS bas coût et des modèles SIG Système d'Informations Géographique disponible gratuitement

GPS différentiel basé vision : Amélioration de la fusion SLAM/GPS à l'aide des modèles 3D des bâtiments

National audienceNous proposons dans cet article une solution originale pour la localisation d'un véhicule en zone urbaine. Celleci exploite uniquement des matériels peu couteux : une caméra VGA, un GPS standard et des données issues d'un Système d'Information Géographique (SIG) tel que celui de l'IGN ou d'OpenStreeMap. Comme d'autres auparavant, notre approche repose sur un module de fusion d'un SLAM visuel avec les données GPS. Cependant, en plus de l'estimation du mouvement du véhicule, notre solution se distingue par l'estimation et la correction du biais affectant les données GPS. A la manière d'un GPS différentiel, ce biais est estimé dynamiquement en comparant la reconstruction SLAM avec les modèles 3D de ville. Les données GPS, ainsi corrigées, sont alors utilisées par le module de fusion. Il en résulte une précision de localisation jusqu'ici inaccessible avec un GPS standard. Ceci a permis son exploitation dans des applications de Réalité Augmentée

Vers la géolocalisation par vision d'une caméra mobile : exploitation d'un modèle 3D de ville et application au recalage visuel temps réel

National audienceNous proposons un algorithme qui corrige a posteriori les dérives des méthodes de SLAM. Celui-ci exploite la connaissance a priori d'un modèle 3D simple de l'environnement. Notre méthode se déroule en deux étapes successives. Tout d'abord, un alignement grossier de la reconstruction SLAM avec le modèle 3D est calculé. Pour cela, nous proposons un algorithme d'ICP non-rigide exploitant un modèle de transformations articulées original et adapté au problème. l'alignement obtenu est ensuite raffiné à l'aide d'un ajustement de faisceaux. Pour cela, nous proposons une nouvelle fonction de coût permettant d'intégrer à la fois la cohérence entre les observations 2D et les points 3D reconstruits et la cohérence géométrique avec le modèle 3D de l'environnement. La méthode complète est validée sur des séquences de synthèse et réelles de grande échelle. Enfin, nous montrons que les reconstructions obtenues sont suffisamment précises pour être directement utilisées dans des applications de localisation globale

Localisation précise et temps réel dans un environnement partiellement connu : application au suivi d'objet 3D peu texturé

Session "Articles"National audienceCe papier a pour sujet la localisation temps réel d'une caméra dans un environnement partiellement connu, c'est à dire pour lequel un modèle géométrique 3D d'un objet statique de la scène est disponible. Nous proposons de tirer avantage de ce modèle géométrique pour améliorer la précision de la localisation par un algorithme de SLAM basé images clefs en incluant dans le processus d'ajustement de faisceaux cette information additionnelle. Afin de pouvoir gérer des objets 3D peu texturés, une contrainte avec des segments 3D extraits du modèle est proposée ici. Les avantages de cet ajustement de faisceaux contraint par segments sont démontrés sur des données de synthèse et réelles. Des applications, temps réel, de réalité augmentée sont également présentées sur des objets 3D peu texturés

SLAM contraint pour la localisation dans des environnements partiellement connus

National audienceCet article porte sur la localisation temps réel d'une caméra mobile dans un environnement partiellement connu. Ces travaux reposent sur une solution de type SLAM monoculaire et traitent la problématique de dérive inhérente à ce type de méthode en proposant un nouvel ajustement de faisceaux, dit ajustement de faisceaux contraint. Ce dernier permet d'intégrer des contraintes géométriques apportées par le modèle partiellement connu de la scène. Nous montrons l'apport de cette nouvelle méthode sur des applications de Réalité Augmentée sur de petits et grands environnements

DIAL 2004 Working Group Report on Acquisition Quality Control

This report summarizes the discussions of the Working Group on Acquisition Quality at the International Workshop on Document Image Analysis for Libraries, Palo Alto, CA, 23-24 January 2004. Acquisition of the image is one of the most time intensive components of forming a digital library, and the quality of the acquisition will affect all later stages of the digital library project. The current state of the art in acquisition is analyzed. Problems and suggested improvements for image acquisition and storage formats and the special problems associated with acquisition from microfilm follows. A list of general suggestions was developed which was complemented by a wish list of things the Working Group would like to see followed in acquisition discussions in the future

AMRA: Augmented Reality Assistance for Train Maintenance Tasks

International audienceThe AMRA project, carried out by a consortium including industrials and research partners, aims at implementing an Augmented Reality (AR) system for mobile use in industrial applications such as train maintenance and repairs in industrial sites. The adopted solution is a video see-through system where a tablet-PC is used as an augmented window. The overall architecture of a prototype is unfolded, and its key points are detailed. For instance, a visual registration system has been developed to accurately overlay a video stream with information. A robust, real time registration, using a single camera tied to the tablet-PC, is performed. Besides, a hierarchical description of maintenance procedure is set up and enriched by new media such as photos, video and/or 3D models. These 3D models have been specially tailored to meet maintenance tasks requirements. The obtained multimedia contents allow easy access to technical documentation through a man machine interface managing a multimedia engine. All these features have been combined in the AMRA prototype which have been evaluated by a maintenance operator

Localisation précise et temps réel dans un environnement partiellement connu : application au suivi d'objets 3D

Session "Démo"National audienceCette démonstration concerne la localisation d'une caméra dans un environnement partiellement connue, c'est à dire pour lequel un modèle 3D géométrique d'un objet d'intérêt de la scène est disponible. Notre solution utilise une seul caméra et est temps réel. Cette démonstration est une extension de nos précédents travaux, voir [1]. Elle consiste en le recalage d'un modèle 3D d'une maquette de voiture en temps réel avec une précision suffisante pour changer de manière réaliste la couleur de la voiture ou insérer des éléments virtuels autour (lumière, fumé,...). La vidéo associée donne un bon aperçu de la démonstration (voir [2])

The role of incentive-based instruments and social equity in conservation conflict interventions

Conflicts between biodiversity conservation and other human activities are multifaceted. Understanding farmer preferences for various conflict mitigation strategies is therefore critical. We developed a novel interactive game around farmer land management decisions across 18 villages in Gabon to examine responses to three elephant conflict mitigation options: use of elephant deterrent methods, flat-rate subsidy, and agglomeration payments rewarding coordinated action for setting land aside for elephants. We found that all three policies significantly reduced participants’ inclinations to engage in lethal control. Use of deterrents and agglomeration payments were also more likely to reduce decisions to kill elephants in situations where levels of social equity were higher. Only the two monetary incentives increased farmers’ predisposition to provide habitats for elephants, suggesting that incentive-based instruments were conducive to pro-conservation behavior; different subsidy levels did not affect responses. Likewise, neither participants’ socioeconomic characteristics nor their real-life experiences of crop damage by elephants affected game decisions. Killing behavior in the games was 64% lower in villages influenced by protected areas than in villages surrounded by logging concessions, highlighting the need to address conservation conflicts beyond protected areas. Our study shows the importance of addressing underlying social conflicts, specifically equity attitudes, prior to, or alongside addressing material losses