Punitha Lourdu Madha Ammaanai in the Perspective of Feminist Theology

Theology is common for all the religions. Theology is defined as the study which analyses the relationship between God, World and human beings based on the concepts in the various religious books. Among the religions, Christianity proposes Christian Theology which expresses the presence of God through the life of Jesus Christ. Liberation Theology is known as one of the classifications of Christian theology which instructs the liberation thoughts through their Holy book ‘Bible’.  Feminist theology is one of the branches of liberation theology which deals with the liberation thoughts for the women suppressed in this society. According to this Feminist Theology, this study aims to analyse the minor literature ‘Punitha Lourdu Madha Ammaanai’ written by S.Yagappa Mudhaliyar

Optimizations Based Feature Selection Method for Disease Survival Prediction

In the realm of survival prediction, identifying relevant features plays a pivotal role in enhancing model accuracy and interpretability. This research proposes a novel feature selection method that leverages the synergies between the Whale Optimization Algorithm (WOA) and Genetic Algorithm (GA) to optimize the selection process. The WOA, inspired by the social behavior of humpback whales, is employed to explore the solution space efficiently, while the GA, inspired by the process of natural selection, is used for refining and evolving potential feature subsets. The proposed hybrid algorithm, termed WOA-GA, introduces a dynamic framework that adaptively adjusts the exploration-exploitation trade-off during the search process. The WOA's exploration capabilities are harnessed in the early stages to efficiently traverse the solution space, while the GA's exploitation capabilities are employed later to fine-tune and evolve promising feature subsets. The synergistic combination of these two optimization techniques aims to mitigate the limitations of each individual algorithm and capitalize on their complementary strengths

Applications of Deep Learning and Machine Learning in Healthcare Domain – A Literature Review

In recent years, Artificial Intelligence (AI) has advanced rapidly in terms of software algorithms, hardware implementation, and implementations in a wide range of fields. The latest advances in AI applications in biomedicine, such as disease diagnostics, living assistance, biomedical information processing, and biomedical science, are summarised in this study. Brain-Computer Interfaces (BCIs), Arterial Spin Labeling (ASL) imaging, ASL-MRI, biomarkers, Natural Language Processing (NLP), and various algorithms all help to reduce errors and monitor disease progression. Computer-assisted diagnosis, decision support systems, expert systems, and software implementation can help doctors reduce intra- and inter-observer variability. In this paper, numerous researchers conduct a systematic literature review on the application and implementation of Machine Learning, Deep Learning, and Artificial Intelligence in the healthcare industry

Human–Robot Role Arbitration via Differential Game Theory

The industry needs controllers that allow smooth and natural physical Human-Robot Interaction (pHRI) to make production scenarios more flexible and user-friendly. Within this context, particularly interesting is Role Arbitration, which is the mechanism that assigns the role of the leader to either the human or the robot. This paper investigates Game-Theory (GT) to model pHRI, and specifically, Cooperative Game Theory (CGT) and Non-Cooperative Game Theory (NCGT) are considered. This work proposes a possible solution to the Role Arbitration problem and defines a Role Arbitration framework based on differential game theory to allow pHRI. The proposed method can allow trajectory deformation according to human will, avoiding reaching dangerous situations such as collisions with environmental features, robot joints and workspace limits, and possibly safety constraints. Three sets of experiments are proposed to evaluate different situations and compared with two other standard methods for pHRI, the Impedance Control, and the Manual Guidance. Experiments show that with our Role Arbitration method, different situations can be handled safely and smoothly with a low human effort. In particular, the performances of the IMP and MG vary according to the task. In some cases, MG performs well, and IMP does not. In some others, IMP performs excellently, and MG does not. The proposed Role Arbitration controller performs well in all the cases, showing its superiority and generality. The proposed method generally requires less force and ensures better accuracy in performing all tasks than standard controllers. Note to Practitioners—This work presents a method that allows role arbitration for physical Human-Robot Interaction, motivated by the need to adjust the role of leader/follower in a shared task according to the specific phase of the task or the knowledge of one of the two agents. This method suits applications such as object co-transportation, which requires final precise positioning but allows some trajectory deformation on the fly. It can also handle situations where the carried obstacle occludes human sight, and the robot helps the human to avoid possible environmental obstacles and position the objects at the target pose precisely. Currently, this method does not consider external contact, which is likely to arise in many situations. Future studies will investigate the modeling and detection of external contacts to include them in the interaction models this work addresses

Modelling the temperature in joint friction of industrial manipulators

In this paper, a new model for joint dynamic friction of industrial robot manipulators is presented. In particular, the effects of the temperature in the joints are considered. A polynomial-based model is proposed and the parameter estimation is performed without the need of a joint temperature sensor. The use of an observer is then proposed to compensate for the uncertainty in the initial estimation of the temperature value. A large experimental campaign show that the model, in spite of the simplifying assumptions made, is effective in estimating the joint temperature and therefore the friction torque during the robot operations, even for values of velocities that have not been previously employed

On the Inclusion of Temperature in the Friction Model of Industrial Robots

This paper deals with a modelling technique that takes into account the effects of the temperature in the joint friction of industrial robot manipulators. In particular, it is shown that a general friction model can be suitably modified by explicitly considering the temperature as a parameter. This allows to estimate the friction term accurately in different operating conditions without the direct measurement of the joint internal temperature, which makes the overall technique suitable to apply in practical cases. Experimental results show the effectiveness of the methodology

Anytime informed path re-planning and optimization for robots in changing environments

In this paper, we propose a path re-planning algorithm that makes robots able to work in scenarios with moving obstacles. The algorithm switches between a set of pre-computed paths to avoid collisions with moving obstacles. It also improves the current path in an anytime fashion. The use of informed sampling enhances the search speed. Numerical results show the effectiveness of the strategy in different simulation scenarios.Comment: Submitted to IROS 2021. "This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Copyright may be transferred without notice, after which this version may no longer be accessible

Modeling and analysis of pHRI with Differential Game Theory

Applications involving humans and robots working together are spreading nowadays. Alongside, modeling and control techniques that allow physical Human-Robot Interaction (pHRI) are widely investigated. To better understand its potential application in pHRI, this work investigates the Cooperative Differential Game Theory modeling of pHRI in a cooperative reaching task, specifically for reference tracking. The proposed controller based on Collaborative Game Theory is deeply analyzed and compared in simulations with two other techniques, Linear Quadratic Regulator (LQR) and Non-Cooperative Game-Theoretic Controller. The set of simulations shows how different tuning of control parameters affects the system response and control efforts of both the players for the three controllers, suggesting the use of Cooperative GT in the case the robot should assist the human, while Non-Cooperative GT represents a better choice in the case the robot should lead the action. Finally, preliminary tests with a trained human are performed to extract useful information on the real applicability and limitations of the proposed method

Modelling the temperature in joint friction of industrial manipulators

In this paper, a new model for joint dynamic friction of industrial robot manipulators is presented. In particular, the effects of the temperature in the joints are considered. A polynomial-based model is proposed and the parameter estimation is performed without the need of a joint temperature sensor. The use of an observer is then proposed to compensate for the uncertainty in the initial estimation of the temperature value. A large experimental campaign show that the model, in spite of the simplifying assumptions made, is effective in estimating the joint temperature and therefore the friction torque during the robot operations, even for values of velocities that have not been previously employed

Giovanni Vili Paleologo del Pisanello: note tecniche ed esegetiche

Το χάλκινο μετάλλιο με τον Ιωάννη Η' Παλαιολόγο, που φιλοτεχνήθηκε με την ευκαιρία της Συνόδου της Φεράρας-Φλωρεντίας (1438-1439), θεωρείται το πρώτο μετάλλιο της ιταλικής Αναγέννησης. Έργο του Pisanello, που πιθανότατα κατασκευάστηκε στη Φεράρα (1438) -τα προσχέδια σώζονται-, αποτελεί την απαρχή ενός είδους που ξεχωρίζει για την καλλιτεχνική του ποιότητα και το ιδεολογικό του περιεχόμενο. Το μετάλλιο επηρέασε σημαντικά την ιταλική τέχνη του β' μισοΰ του 15ου αιώνα, και ιδιαίτερα ζωγράφους όπως ο Piero della Francesca και γλύπτες όπως ο Filarete, καθώς και πολλούς εικονογράφους χειρογράφων. Το πορτραίτο του Βυζαντινού αυτοκράτορα, που πιθανόν αναπαράχθηκε και από έναν —χαμένο σήμερα— ζωγραφικό πίνακα, αποτέλεσε το εικονογραφικό πρότυπο για την απεικόνιση μυθικών και ιστορικών προσώπων της ελληνικής Ανατολής. Το φαινόμενο αυτό, που δείχνει τη σπουδαιότητα του μεταλλίου, προσείλκυσε επανειλημμένα την προσοχή των επιστημόνων. Δεν είναι όμως το μοναδικό ζητούμενο της εκτεταμένης πλέον σχετικής βιβλιογραφίας. Άλλα ζητήματα αφορούν τη χρονολογία και τον τόπο κατασκευής, τον παραγγελιοδότη και την ιστορική σημασία του εικονογραφικού μηνύματος του μεταλλίου. Την έρευνα δεν έχουν απασχολήσει ακόμη ζητήματα όπως η χρονολόγηση, η αλληλεπίδραση και η προέλευση καθενός από τα σωζόμενα παραδείγματα, όπως συνήθως συμβαίνει στις κριτικές εκδόσεις των γραπτών κειμένων. Για τον λόγο αυτό, παραθέτουμε έναν νέο —εμπλουτισμένο σε σύγκριση με τον ήδη υπάρχοντα στο Corpus του Hill- κατάλογο των χάλκινων και των μολύβδινων παραδειγμάτων, καθώς και κάποιων ιδιαίτερων παραλλαγών. Σημαντική βοήθεια σε αυτή την πρώτη απόπειρα ταξινόμησης μπορούν να προσφέρουν τα τέσσερα μετάλλια του Μουσείου Μπενάκη, τα πολυαριθμότερα σε σύγκριση με όσα φυλάσσονται στις άλλες αθηναϊκές συλλογές (Νομισματικό Μουσείο, Εθνικό Ιστορικό Μουσείο, Βυζαντινό και Χριστιανικό Μουσείο). Ένα από τα τέσσερα, το μολύβδινο, είναι προφανές ότι είναι μοντέρνο. Τα άλλα τρία, τα χάλκινα, είναι παλιά μετάλλια, όπως δηλώνουν η πιστότητα τους ως προς το πρωτότυπο, η ποιότητα της χύτευσης και τέλος η διάμετρος τους, η οποία αποτελεί μία σημαντική τεχνική ένδειξη για τη χρονολόγηση των διαδοχικών αντιγράφων. Η παρουσίαση των νέων, αδημοσίευτων έως σήμερα, παραδειγμάτων προσφέρει μία ακόμα ευκαιρία για επανερμηνεία της παράστασης του οπισθότυπου, η οποία γενικά περιγράφεται ως σκηνή κυνηγιού —γνωστό πάθος του αυτοκράτορα. Απεικονίζεται η στιγμή της ανάπαυσης δίπλα σε πεσσό με επίστεψη σταυρού. Οι παραστάσεις όμως του διάσημου χαράκτη μεταλλίων δεν περιορίζονται ποτέ στο εφήμερο, το γενικό ή το διηγηματικό. Έτσι, και οι αρχιτεκτονικές συνθέσεις που απεικονίζονται στον οπισθότυπο του μεταλλίου του Filippo Maria Visconti (1440) -έργο με πολλές ομοιότητες με το μετάλλιο του Παλαιολόγου, οι οποίες θεωρούνταν έως σήμερα φανταστικές- συμβολίζουν τελικά τη Βενετία και τη Φλωρεντία, δύο πόλεις ουσιαστικά εχθρικές προς την εξουσία του Visconti. Με δεδομένο το ιστορικό πλαίσιο μέσα στο οποίο δημιουργήθηκε το μετάλλιο του Παλαιολόγου και λαμβάνοντας υπόψη το αξίωμα του τιμώμενου προσώπου, θεωρείται πιθανόν ο οβελίσκος που στηρίζει τον σταυρό να συνιστά σαφή αναφορά στη Ρώμη, όπου ο οβελίσκος του Αγίου Πέτρου αποτελούσε σταθμό προσκυνήματος και σύμβολο των χριστιανών της Δύσης. Συνεπώς, η σκηνή αυτή θα εξέφραζε την επιθυμία για την ένωση των δύο Εκκλησιών. Αυτή η ένωση πρέπει να εγκωμιάστηκε σε ένα δεύτερο μετάλλιο -που αναφέρει ο Paolo Giovio- με τη γνωστή κεφαλή του αυτοκράτορα σε κατατομή στον εμπροσθότυπο και δύο ενωμένα χέρια (οι δύο Εκκλησίες) που κρατούν έναν σταυρό στον οπισθότυπο. Το μετάλλιο που δεν σώζεται, καταδικασμένο ίσως να καταστραφεί ύστερα από την αποτυχία της ένωσης των Εκκλησιών, θα συνιστούσε μία πρώτη παραλλαγή του έργου του Pisanello, που φιλοτεχνήθηκε, εν τη απουσία του, στη Φλωρεντία αμέσως μετά την ολοκλήρωση των εργασιών της Συνόδου στις 6 Ιουλίου του 1439. Η νέα παράσταση που αναφέρει ο Giovio, έγινε το επίσημο έμβλημα του Βησσαρίωνα, αξιωματούχου στην πολυπληθή ακολουθία του Βυζαντινού αυτοκράτορα και ενός από τους υποστηρικτές και πρωταγωνιστές της Συνόδου. Το έμβλημα αυτό απεικονίζεται στους κώδικες και στα πολυάριθμα έργα του, τα οποία μετέδωσαν -από τη στιγμή που ο Βησσαρίωνας έγινε καρδινάλιος της Καθολικής Εκκλησίας- την ελληνική σκέψη και τον κλασικό πολιτισμό στην ιταλική Αναγέννηση, κυρίως μέσω του πλούσιου κληροδοτήματος του στη Μαρκιανή Βιβλιοθήκη της Βενετίας. Στον οπισθότυπο του αναμνηστικού του μεταλλίου -παλαιότερα στην κατοχή του Goethe* σήμερα φυλάσσεται στη Βαϊμάρη— δεν απεικονίζονται πλέον τα δύο ενωμένα χέρια, αλλά πλούσια βλάστηση που θα μπορούσε να υπαινίσσεται έναν βιβλικό εορτασμό της Σοφίας.Nessun riassunto (disponibile)