Modeling and control of high density microcantilever systems

In this thesis we build on our earlier work on the control of high density, electrostatically actuated microcantilever arrays and present simple state feedback controllers that can achieve reasonable performance. These controllers are localized, spatially distributed and yield tracking performances comparable to the performance of the more complex H infinity controller that takes disturbances and couplings into account, for reference frequencies as high as 3000 rad/sec. These simpler structures come with the cost of worse performance at higher frequencies, relatively inferior robustness to phase shifts and a state availability requirement. Therefore, they can be effectively used for relatively lower bandwidth applications where the states are measurable. The H infinity controller on the other hand operates quite well at higher, spatially varying frequencies despite having a limited output information. This can be first demonstrated by developing a centralized controller for an array consisting of a finite number of cantilevers in order to have a benchmark. Using infinite abstraction methods however a localized and spatially distributed controller on par with the centralized control can be developed for the infinite cantilever array. Instead of regarding only the cantilever tip as if the cantilever was a point mass the above results can be further verified by using a multimodal model of the cantilever system. The FEM model, as a typical multimodal method, views the cantilever as a more complex structure by cutting it into segments and taking the dynamics of each segment into calculation. Hence this methodology yields a more accurate idea about the control of high density microcantilever systems

X-ray single phase LSGM at 1350 °C

Synthesis of X-ray-phase-pure (La1−xSrxGa1−yMgyO3−δ, LSGM, where x = 0.1, y = 0.15 and 0.17) powders were achieved at temperatures as low as 1350 °C via organic precursor method using tartaric acid as the carrier material. LSGM materials were characterized for their phase purity, crystallization and electrical properties. Pellets sintered at 1350 °C for 6 h were single phase and dense (>99%). Electron microscopy analysis of X-ray single-phase pellets revealed MgO precipitates with sizes ranging from 50–300 nm. Phase formation and distribution in this complicated multi-cation-oxide system as a function of temperature were reported and discussed. Amorphous LSGM first crystallizes at 625 °C. However, elimination of undesired phases require higher temperatures. Impedance measurements as a function of temperature up to 545 °C revealed that the X-ray phase pure pellets may have extrapolated ionic conductivity values as high as 0.14–0.16 S/cm at 800 °C. Possible implications of limited MgO solubility on the ionic conductivity are presented

Motion control and vibration suppression of flexible lumped systems via sensorless LQR control

This work attempts to achieve motion control along with vibration suppression of flexible systems by developing a sensorless closed loop LQR controller. Vibration suppression is used as a performance index that has to be minimized so that motion control is achieved with zero residual vibration. An estimation algorithm is combined with the regular LQR to develop sensorless motion and vibration controller that is capable of positioning multi degrees of freedom flexible system point of interest to a pre-specified target position with zero residual vibration. The validity of the proposed controller is verified experimentally by controlling a sensorless dynamical system with finite degrees of freedom through measurements taken from its actuator

Fleksibilni slijedni sustav s koncentriranim parametrima sa suzbijanjem vibracija korištenjem LQR-a bez senzora

This work attempts to achieve motion control along with vibration suppression of flexible systems by developing a sensorless closed loop LQR controller. Vibration suppression is used as a performance index that has to be minimized so that motion control is achieved with zero residual vibration. An estimation algorithm is combined with the regular LQR to develop sensorless motion and vibration controller that is capable of positioning multi degrees of freedom flexible system point of interest to a pre-specified target position with zero residual vibration. The validity of the proposed controller is verified experimentally by controlling a sensorless dynamical system with finite degrees of freedom through measurements taken from its actuator.U ovom radu opisan je fleksibilni slijedni sustav sa suzbijanjem vibracija upravljan LQR regulatorom u zatvorenom upravljačkom krugu bez senzora. Vibracije su korištene u težinskoj funkciji koja se minimizira s ciljem eliminiranja rezidualnih vibracija iz slijednog sustava. Kombinirajući algoritam estimacije s klasičnim LQRom, razvijen je regulator za upravljanje gibanjem i vibracijama bez korištenja senzora, koji je sposoban pozicionirati određenu točku fleksibilnog sustava s više stupnjeva slobode u predefiniranu željenu točku bez preostalih vibracija. Validacija predloženog regulatora provedena je eksperimentalno upravljajući dinamičkim sustavom s konačnim brojem stupnjeva slobode uz korištenje mjerenja s aktuatora

Fleksibilni slijedni sustav s koncentriranim parametrima sa suzbijanjem vibracija korištenjem LQR-a bez senzora

This work attempts to achieve motion control along with vibration suppression of flexible systems by developing a sensorless closed loop LQR controller. Vibration suppression is used as a performance index that has to be minimized so that motion control is achieved with zero residual vibration. An estimation algorithm is combined with the regular LQR to develop sensorless motion and vibration controller that is capable of positioning multi degrees of freedom flexible system point of interest to a pre-specified target position with zero residual vibration. The validity of the proposed controller is verified experimentally by controlling a sensorless dynamical system with finite degrees of freedom through measurements taken from its actuator.U ovom radu opisan je fleksibilni slijedni sustav sa suzbijanjem vibracija upravljan LQR regulatorom u zatvorenom upravljačkom krugu bez senzora. Vibracije su korištene u težinskoj funkciji koja se minimizira s ciljem eliminiranja rezidualnih vibracija iz slijednog sustava. Kombinirajući algoritam estimacije s klasičnim LQRom, razvijen je regulator za upravljanje gibanjem i vibracijama bez korištenja senzora, koji je sposoban pozicionirati određenu točku fleksibilnog sustava s više stupnjeva slobode u predefiniranu željenu točku bez preostalih vibracija. Validacija predloženog regulatora provedena je eksperimentalno upravljajući dinamičkim sustavom s konačnim brojem stupnjeva slobode uz korištenje mjerenja s aktuatora

Hacettepe Üniversitesi Ankara Devlet Konservatuvarı Örnekleminde Viyolonsel İcra Tekniğine Bağlı Gelişebilecek Fizyolojik Rahatsızlıklar

Violoncello training is a process that starts at an early age and can greatly affect both the musical and physical development of the individual. The development of violoncello training through the ages was not only to change the sound the instrument produce but also to make the person who is playing the violoncello more comfortable and allow for ease of playing. These historical developments would suggest that the sizes of the violoncello carry significant importance. Playing violoncello is a physical activity that requires physiological recognition of the human body. The technical and musical obstacles encountered during the training process can sometimes push muscular and skeletal system and result in physiological disorders. These disorders are examined by the Department of Physiotherapy and Rehabilitation or in cases where surgical treatment is required are examined by the Department of Orthopaedics and Traumatology. Examination of the cello performance technique will reveal the physiological disorders that may arise and the effects of these disorders that will complicate the execution and will contribute to its understanding. The purpose of this thesis is to inform players of violoncello about muscular and skeletal system. This thesis will provide all physiological needs and techniques for violoncello playing, orthopaedic diseases encountered during violoncello training with their causes and ways to prevent such diseases, with expert views.ÖZ ............................................................................................................................................................................................ i ABSTRACT ......................................................................................................................................................................... ii TEŞEKKÜR ....................................................................................................................................................................... iii İÇİNDEKİLER DİZİNİ .................................................................................................................................................. iv TABLOLAR DİZİNİ ...................................................................................................................................................... vii GÖRSEL DİZİNİ ................................................................................................................................................................ 9 GİRİŞ .................................................................................................................................................................................. 10 TEZİN AMACI ................................................................................................................................................................ 11 TEZİN YÖNTEMİ ..................................................................................................................................................... 11 TEZİN EVRENİ VE ÖRNEKLEMİ ..................................................................................................................... 11 VERİLERİN TOPLANMASI ................................................................................................................................. 12 VERİLERİN ANALİZİ............................................................................................................................................. 12 1. BÖLÜM......................................................................................................................................................................... 13 HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ ANKARA DEVLET KONSERVATUVARI VİYOLONSEL SANAT DALI ÖĞRENCİLERİNİN ÇALMA VE ÇALIŞMAYA BAĞLI GELİŞEN FİZYOLOJİK RAHATSIZLIKLARI ÜZERİNE İSTATİSTİK BULGULAR VE YORUMLAR ........................................ 13 1.1. BETİMSEL İSTATİSTİKLER ...................................................................................................................... 13 1.2. KATILIMCILARIN ENSTRÜMAN ÇALMA SÜRELERİ İLE ÇALMA SIRASINDA VE DİNLENME ESNASINDA YAŞADIKLARI AĞRININ ŞİDDETİ ARASINDAKİ İLİŞKİNİN İNCELENMESİ .......................................................................................................................................................... 23 1.3. KATILIMCILARIN YAŞLARI İLE ÇALMA SIRASINDA VE DİNLENME ESNASINDA YAŞADIKLARI AĞRININ ŞİDDETİ ARASINDAKİ İLİŞKİNİN İNCELENMESİ ............................. 24 1.4. KATILIMCILARIN GÜNDE ORTALAMA ENSTRÜMAN ÇALIŞMA SÜRELERİNİN CİNSİYETLERİNE GÖRE FARKLILIK GÖSTERİP GÖSTERMEDİĞİNİN İNCELENMESİ ....... 25 1.5. GÜVENİRLİK ANALİZİ ................................................................................................................................ 25 1.6. KATILIMCILARIN DEMOGRAFİK ÖZELLİKLERİ BAKIMINDAN BECK ANKSİYETE PUANLARI ARASINDAKİ FARKLILIĞIN İNCELENMESİ ..................................................................... 27 1.6.1. Katılımcıların Cinsiyetleri Bakımından Beck Anksiyete Puanları Arasında Farklılık Gösterip Göstermediğinin İncelenmesi .............................................................. 27 1.6.2. Katılımcıların Yaşları ile Beck Anksiyete Ölçeği Puanları Arasındaki İlişkinin İncelenmesi........................................................................................................................ 28 1.6.3. Katılımcıların Günlük Ortalama Ders Çalışma Süresi ile Beck Anksiyete Ölçeği Puanı Arasındaki İlişkinin İncelenmesi ................................................................... 29 1.6.4. Katılımcıların Enstrüman Çalma Süresi (yıl) ile Beck Anksiyete Ölçeği Puanı Arasındaki İlişkinin İncelenmesi ............................................................................................... 29 v 1.7. KATILIMCILARIN DEMOGRAFİK ÖZELLİKLERİ BAKIMINDAN KATILIMCILARIN UYARLANMIŞ MESLEKİ ANKET ÖLÇEĞİNİN ALT ÖLÇEK PUANLARI ARASINDAKİ FARKLILIĞIN İNCELENMESİ ........................................................................................................................... 30 1.7.1. Katılımcıların Cinsiyetleri Bakımından Uyarlanmış Mesleki Anket Alt Ölçek Puanları Arasında Farklılık Gösterip Göstermediğinin İncelenmesi ...................... 30 1.7.2. Katılımcıların Yaşları ile Uyarlanmış Mesleki Anket Alt Ölçek Puanları Arasındaki İlişkinin İncelenmesi ............................................................................................... 31 1.8. KATILIMCILARIN BECK ANKSİYETE ÖLÇEĞİ PUANLARI İLE UYARLAMIŞ MESLEKİ ANKET ÖLÇEĞİNİN ALT ÖLÇEK PUANLARI ARASINDAKİ İLİŞKİNİN İNCELENMESİ ....... 32 2. BÖLÜM......................................................................................................................................................................... 34 VİYOLONSEL BOYUTLARI VE TEMEL TUTUŞ TEKNİKLERİ................................................................. 34 2.1. VİYOLONSEL BOYUTLARI ........................................................................................................................ 34 2.2. TEMEL TUTUŞ TEKNİKLERİ ................................................................................................................... 35 2.2.1. Fizyolojik Yönden Sol El Teknikleri ........................................................................................... 36 2.2.2. Fizyolojik Yönden Sağ El Teknikleri........................................................................................... 39 3. BÖLÜM......................................................................................................................................................................... 41 VİYOLONSEL İCRACILARININ FİZİKSEL VE ZİHİNSEL GERGİNLİKLERİNİN NEDENLERİ .. 41 4. BÖLÜM......................................................................................................................................................................... 43 FİZİKSEL RAHATSIZLIKLAR ................................................................................................................................. 43 4.1. BOYUN VE SIRT RAHATSIZLIKLARI ................................................................................................... 43 4.2. OMUZ RAHATSIZLIKLARI ........................................................................................................................ 47 4.3. EL VE KOL RAHATSIZLIKLARI ............................................................................................................... 52 4.3.1. Fokal Distoni .......................................................................................................................................... 52 4.3.2. Golfçü Dirseği (Medial Epikondilit) ............................................................................................ 53 4.3.3. Tenisçi Dirseği (Lateral Epikondilit) ......................................................................................... 55 4.3.4. De Quervain’s Sendromu ................................................................................................................. 57 4.3.5. Kübital Tünel Sendromu .................................................................................................................. 59 4.3.6. Karpal Tünel Sendromu ................................................................................................................... 60 SONUÇ ............................................................................................................................................................................... 62 KAYNAKÇA ..................................................................................................................................................................... 65 EKLER ............................................................................................................................................................................... 67 EK-1: KATILIMCILARA İMZALATILAN ONAM FORMU ...................................................................... 67 vi EK-2. UYARLANMIŞ MESLEKİ ANKET ........................................................................................................ 70 EK-3. BECK ANKSİYETE ÖLÇEĞİ ................................................................................................................... 76 EK-4 : MÜZİSYEN DEĞERLENDİRME FORMU ........................................................................................ 77 EK-5: ETİK KOMİSYONU ONAY BİLDİRİMİ ............................................................................................. 83 EK-6: ETİK BEYANI ............................................................................................................................................... 84 EK-7: ORJİNALLİK RAPORU ............................................................................................................................. 85 EK-8: YAYINLAMA VE FİLRİ MÜLKİYET HAKLARI BEYANI ........................................................... 87Viyolonsel eğitimi, küçük yaşlarda başlayan ve kişinin müzikal yönden gelişimi ile beraber fiziksel gelişimini de önemli ölçüde etkileyen bir süreçtir. Viyolonselin gelişimi ve tarih boyunca uğradığı değişimler yalnızca çıkarttığı sesi geliştirme amaçlı değil aynı zamanda çalan kişinin fiziksel rahatlığını ve çalım kolaylığını da gözeterek olmuştur. Bu tarihsel gelişim ve değişim göz önüne alındığında, çalgının boyutları ve ölçülerinin icracının yapısına uygunluğu büyük önem taşımaktadır. Viyolonsel icra etmek fiziksel bir aktivitedir ve vücudu fizyolojik olarak tanımayı gerektirir. Eğitim sürecinde aşılması beklenen teknik ve müzikal güçlükler kimi zaman kas ve iskelet sisteminin zorlanmasına ve buna bağlı rahatsızlıkların oluşmasına zemin hazırlamaktadır. Bu rahatsızlıkları, Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon bilim dalı ve cerrahi tedavi gerektiren durumlarda Ortopedi ve Travmatoloji bilim dalı inceler. Viyolonsel icra tekniğinin incelenmesi, ortaya çıkabilecek fizyolojik rahatsızlıkları ve bu rahatsızlıkların icrayı güçleştirecek etkilerini ortaya koyacak, anlaşılmasına katkı sağlayacaktır. Bu çalışmanın amacı, icra sanatında sakatlanmaların önüne geçebilmek için kas ve iskelet sistemi hakkında viyolonselcilerin bilinçlendirilmesidir. Bu çalışma, viyolonsel icracılığı için tüm fizyolojik gereklilikleri ve teknikleri, viyolonsel eğitimi ve icracılığında karşılaşılan ortopedik rahatsızlıkları, uzman görüşleri ışığında, nedenleri ile rahatsızlıkların oluşmasına engel olabilecek önerileri sunmaktadır

Unilateral Ovarian Leiomyoma in a 14-year-old Adolescent: A rare case report

Leiomyomas are benign mesenchymal tumors mostly seen in uterus. Uterin leiomyomas are one of the most common reasons of pelvic masses seen in women whereas ovarian leiomyomas are so rare that among all benign ovarian tumours it accounts only 0,5-1 %. It’s mostly seen between ages of 20-65 which premenopausal women consist %85 of them. In this case we wanted to present a 14 years old girl who was admitted to our clinic with a 6 months history of lower quadrant abdominal pain. In the ultrasonographic evaluation, there was a solid mass with uterin echogenity extending from posterior of uterus towards left adnexia with diameters of 6 cm x 5,5 cm. The origin of the tumor was unknown and could not be revealed with ultrasonography nor MRI until diagnostic laparoscopy was performed. Ovarian tumor was removed and the final pathology was compatible with leiomyoma. When we checked the literature there were only 5 cases of ovarian leiomyoma reported under age of 20 and mostly they had bilateral character. The youngest age reported was 13. Our case is the second youngest of all reported cases and it shows a unilateral character. The other important aspect of our case is that sometimes the imaging techniques can’t be adequate for detecting the origin of tumor

14 yaşında bir adölesanda unilateral ovaryen leiomyom: Nadir bir olgu sunumu

Leiomyomlar sıklıkla uterusta rastlanan benin mezenkimal tümörlerdir. Uterin leiomyomlar kadınlarda görülen pelvik kitlelerin en sık nedenlerinden olsa da, over kaynaklı leiomyomlar oldukça nadir görülmekle birlikte bütün over kaynaklı benin tümörlerin yalnızca %0,5 ila %1'ini oluşturmaktadır. Genellikle 20-65 yaş grubunda görülmekte olup, %85'ini premenopozal dönemdeki kadınlar oluşturmaktadır. Bu olguda kliniğimize 6 aydır devam eden bilateral alt kadran karın ağrısı nedeniyle başvuran 14 yaşındaki bir kız çocuğunu sunduk. Ultrasonografik görüntülemede uterus arka duvar komşuluğundan sağ adneksiyal bölgeye uzanım gösteren, uterin ekojenitesi olan solid görünümde 6x5,5 cm boyutlarında bir kitle izlendi. Kitlenin kaynağının ultrason ve magnetik rezonans görüntüleme ile net belirlenememesi üzerine tanısal laparoskopi uygulandı. Sol over kaynaklı kitle laparotomi ile çıkarılıp patolojiye gönderildiğinde patoloji sonucu ovaryen leiomyom ile uyumlu çıktı. Bildirilen vakalar içinde 14 yaşında olarak en genç vakalardan biri olma özelliği yanı sıra 20 yaş altı olup, genelde rastlanandan farklı olarak unilateral karakter taşıması ile farklılık göstermektedir.Leiomyomas are benign mesenchymal tumors mostly seen in the uterus. Uterine leiomyomas are one of the most common reasons of pelvic masses seen in women whereas ovarian leiomyomas are so rare that among all benign ovarian tumors, it accounts only 0.51%. It is mostly seen between ages of 20 to 65 years which premenopausal women consist almost 85% of them. In this case, we aimed to present a 14-year-old girl who was admitted to our clinic with a six months history of bilateral lower quadrant abdominal pain. In ultrasonographic evaluation, there was a solid mass with uterine echogenity extending from the posterior side of the uterus towards to the right adnexial area with diameters of 6 cm x 5.5 cm. The origin of the tumor could not be evaluated with ultrasonography and magnetic resonance imaging. Therefore, diagnostic laparoscopy with an intention to excise was performed. The tumor arising from the left ovary was removed with laparotomy and the final pathology was compatible with ovarian leiomyoma. When we checked the literature our case is one of the youngest of all reported cases that was 14 years old and with unilateral feature differently from the most of the other published cases under age of 20