Robust Intrinsic and Extrinsic Calibration of RGB-D Cameras

Color-depth cameras (RGB-D cameras) have become the primary sensors in most robotics systems, from service robotics to industrial robotics applications. Typical consumer-grade RGB-D cameras are provided with a coarse intrinsic and extrinsic calibration that generally does not meet the accuracy requirements needed by many robotics applications (e.g., highly accurate 3D environment reconstruction and mapping, high precision object recognition and localization, ...). In this paper, we propose a human-friendly, reliable and accurate calibration framework that enables to easily estimate both the intrinsic and extrinsic parameters of a general color-depth sensor couple. Our approach is based on a novel two components error model. This model unifies the error sources of RGB-D pairs based on different technologies, such as structured-light 3D cameras and time-of-flight cameras. Our method provides some important advantages compared to other state-of-the-art systems: it is general (i.e., well suited for different types of sensors), based on an easy and stable calibration protocol, provides a greater calibration accuracy, and has been implemented within the ROS robotics framework. We report detailed experimental validations and performance comparisons to support our statements

Bach e Händel: un confronto

El coneixement que tenim avui dia sobre les figures de Bach i de Händel està relacionat, bàsicament, amb la caracterologia diversa que els infantà, curulla de contrastos i farcida d’equivalències, com assenyala el professor Dr. Alberto Basso en el magistral article que ens ofereix, sota el títol «Bach e Händel: un confronto». El nexe que els uneix, la música, fou viscut d’una manera ben diferenciada en la major part dels aspectes artístics, musicals, professionals i, àdhuc, confessionals de llurs personalitats. Tot i que hi ha elements comuns, tant en la formació del pes de la seva trajectòria inicial, com en la llibertat emprada en l’ús de les afinitats electives que segellaren, més avant, la seva personalitat artística, llur testimoni esdevé una mostra excel·lent de la riquesa de matisos en què hom pot expressar-se. Segons Alberto Basso, l’aprofundiment musical de Bach es deu especialment a una sentida prevalença litúrgica, empeltada de l’espiritualitat essencial que sadolla tota la seva producció. Diversament, però no de manera contrària, el plantejament de Händel es dirigeix a l’evocació d’una religiositat que s’avé amb el caràcter obert del públic teatral de l’època. Tots dos compositors crearen obres de primera magnitud en la seva jovenesa. Malgrat que a Bach li mancà l’experiència teatral, es convertí en un extraordinari treballador d’aquest art. No buscava un eclecticisme pràctic, sinó una vivència real del seu ofici, per això esdevingué organista, Konzertmeister, Kapellmeister i Direktor Musices municipal, a més, vers el 1744, s’interessà també per la musica speculativa. Altrament, cadascun dels seus fills cercà el seu propi camí en l’art musical. El 1738, Lorenz Christoph Mizler, antic alumne de Bach, creà la Società per Corrispondenza delle Sciencie Musicali, a Leipzig. Bach hi fou admès, tot i que, com ressalta Alberto Basso, es limità a crear músiques d’ús habitual, bé que dotades d’aquella divina resplendor que el féu esdevenir immortal.The knowledge we have today of the figures of Bach and Händel is related mainly to the diverse characterology available, overflowing with contrasts and teeming with equivalences according to Prof. Dr. Alberto Basso in his magisterial work entitled Bach e Händel: un confronto. Music, the bond that unites them, was interpreted in a very different way by the artistic, musical, professional and even religious aspects of their personalities. While there are common elements in the early parts of their careers, and in the freedom employed in the use of elective affinities that later sealed their artistic personalities, their testimony serves as an excellent example of the wealth of nuances with which one can express oneself. According to Alberto Basso, the musical depths of Bach owe especially to a heartfelt liturgical prevalence grafted from the essential spirituality that drove all his work. Distinctly but not contradictorily, Händel’s approach stems from the evocation of a religiosity that befits the open nature of the public theatre of the time. Both composers created works of great importance in their youth. Although Bach lacked theatre experience, he became an extraordinary craftsman of this art. He did not seek a practical eclecticism, but rather a real experience of his trade, becoming, therefore, organist Konzertmeister, Kapellmeister and municipal Direktor Musices. Around 1744 he also became interested in speculative music. His children also each sought their own path in musical art. In 1738 Christoph Lorenz Mizler, a former student of Bach, founded La Società per corrispondenza delle sciencie musicali in Leipzig. Bach was admitted, although, as Alberto Basso highlights, he limited himself to the creation of music for common use, though endowing it with that divine radiance that made him immortal.El conocimiento que tenemos hoy en día de la figura de Bach y de Händel está relacionado básicamente con la diversa caracterología que los dio a luz, rebosante de contrastes y repleta de equivalencias, como señala el Prof. Dr. Alberto Basso en el magistral artículo que nos ofrece, bajo el título de «Bach e Händel: un confronto». El nexo que los une, la música, fue vivido de forma bien diferenciada en la mayor parte de los aspectos artísticos, musicales, profesionales y aun confesionales de sus personalidades. Aunque hay elementos comunes, tanto en la formación del peso de su trayectoria inicial, como en el de la libertad empleada en el uso de las afinidades electivas que sellaron, más adelante, su personalidad artística, su testimonio se convierte en una excelente muestra de la riqueza de matices en que uno puede expresarse. Según Alberto Basso, la profundización musical de Bach se debe especialmente a una sentida prevalencia litúrgica, injertada de la espiritualidad esencial que sacia toda su producción; por otro lado, el planteamiento de Händel se dirige a la evocación de una religiosidad que concuerda con el carácter abierto del público teatral de la época. Ambos compositores crearon obras de primera magnitud en su juventud. Aunque a Bach le faltó la experiencia teatral, se convirtió en un extraordinario trabajador de este arte: no buscaba un eclecticismo práctico sino una vivencia real de su oficio: por eso se convirtió en organista, Konzertmeister, Kapellmeister y Direktor Musices municipal; hacia 1744 se interesó también por la música especulativa. Por el contrario, sus hijos buscaron cada uno su propio camino en el arte musical. En 1738, Lorenz Christoph Mizler, antiguo alumno de Bach, creó en Leipzig la Korrespondierenden Sozietät der Musicalischen Wissenschaften (Sociedad para las Ciencias Musicales). Bach fue admitido, pero, como resalta Alberto Basso, se limitó a la creación de músicas de uso habitual, aunque dotadas de aquel divino resplandor que lo convirtió en inmortal

Luigi Torchi e la musicologia italiana del suo tempo

La ponencia realiza un estudio de la obra del musicólogo italiano Luigi Torchi. Casi paralelamente a Pedrell, Torchi se interesó por el mundo de la creación musical; al mismo tiempo fue un gran defensor del wagnerismo en Italia. Gracias al trabajo de Alberto Basso, se puede llegar a una comparación del modelo nacionalista del italiano Torchi con el de Pedrell, encontrando como puntos de contacto la afirmación del mensaje wagneriano, las inquietudes por culturizar y nacionalizar la música, la reacción frente a un estilo contaminante en el caso de Torchi seria el verismo- y la recuperación de la historia musical -centrada también en la época renacentista-, con el afán de que su estudio renovara la música contemporánea. La difusión de la música italiana de 10s siglos XIV al XVIII constituyó otro de 10s grandes proye1:- tos de Torchi, junto con el deseo de abrir un nuevo camino a 10s jóvenes compositores

Le prime pubblicazioni in Italia concernenti il Barocco musicale

Alberto Basso ens ofereix un estudi exhaustiu dels orígens de la historiografia barroca a Itàlia, que parteix de l'obra del P. Giovanni Battista Martini i la publicació dels tres primers volums d'una Storia della Musica (1757, 1770 i 1781); però cal referir-se també a una altra obra del mateix autor, Esemplare o si Saggio fondamentale prattico di contrapunto sopra il canto fermo (1774-1775), on publica 107 exemples de diversos compositors de la segona meitat del segle XVI i la primera del XVII; el seguí Giuseppe Paolucci amb Arte pratica de contrappunto dimostrata con esempi di vari autori e con osservazioni (1765-1772), on esmenta obres, a més dels compositors italians, de Haendel i Fux. L'interès per la música barroca reneix a Itàlia a la segona meitat del segle XIX; la casa Ricordi publicà la sèrie de 14 volums L'arte antica e moderna (1865-1873), però era una prima esplorazione del repertori aliè al melodrama, i inferior en ambició a les Opera omnia de Haendel per F. Chrysander, o a la resurrecció de l'Alte Musik als països germànics. A finals del segle XIX es crea a Roma una Societat Bach. Entre els musicòlegs italians destaca Luigi Torchi, autor de L'Arte Musicale in Italia, ambiciós projecte de 34 volums, dels quals se'n publicaren només set; seguí encara amb La musica strumentale in Italia nei secoli XVI, XVII e XVIII. Al costat d'historiadors com Leonardo Perosa, Amitore Galli, Amelia Civita i Domenico Alaleona, l'eina de la represa de la consciència de la música del Barroc fou la Rivista Musicale Italiana (1894-1955). Malgrat dos esculls fonamentals -la incomprensió de Croce vers el barroc i el judici genèric d'aquest estil com a personificació del mal gust-, avui esdevé imprescindible resituar-lo en el seu lloc, com a manifestació del pensament i de la cultura.Alberto Basso nos ofrece un estudio exhaustivo de los orígenes de la historiografía barroca en Italia, que parte de la obra del P. Giambattista Martini y la publicación de los tres primeros volúmenes de una Storia della Musica (1757, 1770 y 1781); pero cabe referirse también a otra obra del mismo autor, Esemplare ossia Saggio fondamentale prattico di contrappunto sopra il canto fermo (1774-1775), donde publica hasta 107 ejemplos de diversos compositores de la segunda mitad del siglo XVI y de la primera del XVII. Siguió su ejemplo Giuseppe Paolucci, con Arte Prattica di contrappunto dimostrata con esempi di vari autori e con osservazioni (1756-1772), donde, además de ejemplos de compositores italianos, cita obras de Händel y de Fux. El interés por la música barroca renace en Italia en la segunda mitad del siglo XIX; la casa Ricordi publicó la serie de 14 volúmenes L'Arte Antica e Moderna (1865-1873), pero era sólo una prima esplorazione del repertorio ajeno al melodrama, e inferior en ambición a las Opera Omnia de Händel que editó F. Chrysander, o a la resurrección de la Alte Musik en los países germánicos. Entre los musicólogos italianos destaca LuigiTorchi, autor de L'Arte Musicale in Italia, ambicioso proyecto de 34 volúmenes, de los que sólo se publicaron 7. Prosiguió con La musica strumentale in Italia nei secoli XVI, XVII e XVIII. Al lado de historiadores como Leonardo Perosa, Amintore Galli, Amelia Civita y Domenico Alaleona, el instrumento de la toma de conciencia de la música del barroco fue la Rivista Musicale Italiana (1894-1955). A pesar de los dos escollos fundamentales -la incomprensión de Croce hacia el barroco y el juicio genérico de este estilo como la personificación del mal gusto- hoy deviene imprescindible resituarlo en su lugar, como manifestación del pensamiento y de la cultura.Alberto Basso nous offre une étude exhaustive des origines de l'historiographie baroque en Italie, à partir de l'ouvrage de P. Giambattista Martini et la publication des trois premiers volumes d'une Storia della Musica (1757, 1770 et 1781); mais il fait également référence à l'ouvrage du même auteur, Esemplare ossia Saggio fondamentale prattico di contrappunto sopra il canto fermo (1774-1775), où sont publiés jusqu'à 107 exemples de divers compositeurs de la seconde moitié du XVIe siècle et de la première du XVIIe . Son exemple fût suivi par Giuseppe Paolucci, avec son Arte Prattica di contrappunto dimostrata con esempi di vari autori e con osservazioni (1756-1772), où il cite non seulement les exemples de compositeurs italiens, mais aussi les oeuvres de Händel et de Fux. L'intérêt pour la musique baroque renaît en Italie pendant la deuxième moitié du XIXe; la maison Ricordi publia la série de 14 volumes de L'Arte Antica e Moderna (1865-1873), mais ce fut à peine une prima esplorazione du répertoire hors mélodrame, moins ambitieuse que les Opera Omnia de Händel publié par F. Chrysander, ou que la résurrection de la Alte Musik dans les pays germaniques. Parmi les musicologues italiens se distingue LuigiTorchi, auteur de L'Arte Musicale in Italia, un ambitieux projet de 34 volumes, dont seulement 7 furent publiés. Il continua avec La musica strumentale in Italia nei secoli XVI, XVII e XVII. À côté d'historiens comme Leonardo Perosa, Amintore Galli, Amelia Civita et Domenico Alaleona, l'instrument de la prise de conscience de la musique baroque fut la Rivista Musicale Italiana (1894-1955). Malgré deux écueils fondamentaux -l'incompréhension de Croce à l'égard du baroque ainsi que le jugement générique de ce style comme étant la personnification du mauvais goût- il convient de lui redonner aujourd'hui sa place en tant que manifestation de la pensée et de la culture.Alberto Basso presents us with a comprehensive study of the origins of baroque historiography in Italy, starting with P. Giambattista Martini's work and the publication of the first three volumes of Storia della Musica (1757, 1770 and 1781). However, another work, Esemplare ossia Saggio fondamentale prattico di contrappunto sopra il canto fermo (1774-1775), by the same author must also be mentioned, in which he publishes up to 107 examples of various composers from the second half of the XVI and the first half of the XVII century. Giuseppe Paolucci followed suit, with Arte Prattica di contrappunto dimostrata con esempi di vari autori e con osservazioni (1756-1772), in which, besides examples from Italian composers, he quotes works by Händel and Fux. Interest in baroque music experienced a revival in Italy in the second half of the XIX century. The Casa dei Ricordi published the 14 volume series of L'Arte Antica e Moderna (1865-1873), but it was only a prima esplorazione of the repertoire which is void of melodrama, and less ambitious than Händel's Opera Omnia, edited by F. Chrysander, or the renaissance of the Alte Musik in Germanic countries. Most notable among Italian musicologists is Luigi Torchi, author of L'Arte Musicale in Italia, a grandiose project consisting of 34 volumes, of which only 7 were published. He continued with La musica strumentale in Italia nei secoli XVI, XVII e XVIII. Alongside historians such as Leonardo Perosa, Amintore Galli, Amelia Civita and Domenico Alaleona, the Rivista Musicale Italiana (1894-1955) became a tool to raise awareness of baroque music. Despite the two fundamental pitfalls -Croce's incomprehension towards the baroque and the general view of this style as the personification of bad taste- today it is essential to relocate it in its place, as a declaration of thought and culture.Alberto Basso bietet eine umfangreiche Studie der Ursprünge der barocken Historiographie in Italien, die von dem Werk von P. Giambattista Martini und der Veröffentlichung der ersten drei Bände der Storia della Musica (1757, 1770 und 1781) ausgeht. Jedoch bezieht sie sich auch auf ein anderes Werk desselben Autors, Esemplare ossia Saggio fondamentale prattico di contrappunto sopra il canto fermo (1774-1775), in dem bis zu 107 Beispiele diverser Komponisten der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts und der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts veröffentlicht wurden. Giuseppe Paolucci folgte seinem Beispiel mit Arte Prattica di contrappunto dimostrata con esempi di vari autori e con osservazioni (1756-1772), in dem neben Beispielen von italienischen Komponisten auch Werke von Händel und Fux zitiert werden. Das Interesse für Barockmusik lebte in Italien in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wieder auf. Das Haus Ricordi veröffentlichte die 14-bändige Serie L'Arte Antica e Moderna (1865-1873). Das war jedoch nur eine erste Erkundung des melodramafremden Repertoires und nicht so ehrgeizig wie die von F. Chrysander herausgegebene Opera Omnia von Händel oder die Auferstehung der Alten Musik in den deutschen Ländern. Unter den italienischen Musikwissenschaftlern sticht LuigiTorchi hervor, Autor der L'Arte Musicale in Italia, eines ambitionierten Projektes mit 34 Bänden, von denen nur 7 veröffentlicht wurden. Es wurde fortgeführt durch La musica strumentale in Italia nei secoli XVI, XVII e XVIII. Bei Historikern wie Leonardo Perosa, Amintore Galli, Amelia Civita und Domenico Alaleona war Rivista Musicale Italiana (1894-1955) das Instrument der Bewusstwerdung der Barockmusik. Trotz zwei fundamentaler Stolpersteine -dem Unverständnis des Kreuzes gegenüber dem Barock und der generischen Ansicht zu diesem Stil als Inbegriff des schlechten Geschmacks- hat er heute einen unentbehrlichen Platz als Ausdruck des Denkens und der Kultur

Galileo Galilei: Science vs. faith

Galileo Galilei (1564\u20131642), professor of mathematics at the University of Padua from 1592 to 1610, was a pillar in the history of our University and a symbol of freedom for research and teaching, well stated in the university motto \u2018\u2018Universa Universis Patavina Libertas\u2019\u2019 (Total freedom in Padua, open to all the world).1 He invented the experimental method, based on evidence and calculation (\u2018\u2018science is measure\u2019\u2019) and was able, by using the telescope, to confirm the Copernican heliocentric theory, a challenge to the Bible. Bertrand Russell (1872\u20131970), in his book \u2018\u2018The Problems of Philosophy\u2019\u2019 stated: \u2018\u2018Almost everything that distinguishes modern world from earlier centuries is attributable to science, which achieved the most spectacular triumphs in the seventeenth century. Together with Harvey, Newton and Keplero, Galileo was a protagonist of this scientific revolution in the late Renaissance\u2019\u2019. His life was a continuous struggle to defend science from the influence of religious prejudices. He was catholic, forced by the Inquisition to deny his views, and was condemned to home arrest for the rest of his life. Here is the history of his life, a pendulum between science and religious beliefs

Descentralización en El Salvador : desafíos y propuestas

Plantea el desafío de un proceso descentralizador que apuntale la plena democratización y el desarrollo sostenible, proponiendo para ello las siguientes tareas: un foro y plan nacionales de descentralización, una ley marco, la armonización de todo el marco legal, una estructura adecuada de finanzas municipales, la incorporación de la problemática del desarrollo local, un estudio de experiencias concretas, sistemas de información y la consolidación de mecanismos de participación ciudadana

Institutions, culture and the onset of the demographic transition

This paper uses new estimates of the dates on which different countries experienced their demographic transition to examine the main historical determinants of these transitions. Our results indicate that countries with better historical institutions reached the onset of the transition earlier. This is the case after controlling for the effects of geography, climate, religion, and legal origins. We distinguish between the roles played by formal and informal institutions, where the latter are proxied by culture, using the genetic distance between populations from Spolaore and Wacziarg (2009). We find that both types of institutions are significant predictors of the timing of demographic transition. Our results are robust to endogeneity issues, measurement error, and alternative specifications.institutions, culture, demographic transition, unified growth theory

Nascita di un' Opera. La Nona Sinfonia di Beethoven e la philharmonic society di Londra

Sinfonia n.9 in re minorw op.125 per soli, coro e orchestr

New Interpretation of Galileo\u2019s Arthritis and Blindness

Galileo Galilei (1564-1642) complained of several disorders during his life, the most important of which were chronic arthritic pains and bilateral blindness. These symptoms might result from an immune rheumatic disease, namely reactive arthritis (urethritis, uveitis, arthritis), when Galileo started suffering with an episode of fever in June 1593. Padua University owns the fifth lumbar vertebra of the great scientist and we performed a series of anthropological and radiographic analyses on it. The anthropological measurements showed that the shape of the vertebra was normal as to exclude significant diseases. The study through radiography and Computed Tomography showed only a mild arthrosis documented by small osteophytosis. Eventually the disease evolved into blindness with a pannus restricting the pupils (uveitis). These findings support the occurrence of reactive arthritis. Alternatively to urethral infection, Galileo could have suffered from Chlamydia pneumoniae infection in 1593, which was complicated by reactive arthritis a couple of weeks later. Thereafter he complained several episodes of recurrent arthritis, which eventually culminated into uveitis and bilateral blindness