Seguimiento de la consolidación del desarrollo urbano en la comunidad de Madrid mediante técnicas de telederección

El proyecto “Seguimiento de la consolidación del desarrollo urbano en la Comunidad de Madrid mediante técnicas de Teledetección” se enmarca dentro de las actuales líneas de investigación sobre Aseguramiento del equilibrio disponibilidades/demandas de agua del Plan I+D+i del Canal Isabel II, empresa pública responsable de la gestión del ciclo integral del agua en la Comunidad de Madrid. El trabajo ha consistido en la puesta a punto de una metodología operativa para la definición y elaboración de una base de datos cartográfica para la Comunidad de Madrid y la realización de actualizaciones periódicas, a partir de imágenes del satélite SPOT5. En esta base de datos queda reflejada la evolución temporal de las zonas urbanizadas como consecuencia de la consolidación de los Planes de Desarrollo Urbano de los municipios, así como el estado y evolución de zonas verdes urbanas. La información resultante se ha incorporado en el Sistema de Información Geográfica de Canal de Isabel II y servirá de base para la elaboración y actualización de los Planes de desarrollo de infraestructuras estratégicas de abastecimiento, que deben dar respuesta anticipada a las futuras demandas de agua ocasionadas por el proceso de expansión urbana en la Comunidad de Madrid.The present project “Monitoring urban development consolidation in the community of Madrid using remote sensing techniques” is within the current research lines for the Assurement of the water balance of availability/ demands, in the frame of Canal Isabel II I+D+i Plan. Canal Isabel II is a public sector company responsible for the water management supply in the Community of Madrid. The aim of this project is to develop an operative methodology, in order to define and develop a cartographic database in the Community of Madrid, which involves periodical updates, based on SPOT5 satellite imagery. This database should reflect the evolution of the urbanized areas as a result of the Urban Development Plannings’ consolidation in all municipalities, as well as the evolution and state of the green urban areas. Resulting information has been integrated on the Canal de Isabel II’s Geographical Information System and is intended to be the basis for the development and updating of the strategical supply infrastructure development plan that should anticipate to future water demands caused by urban expanding in the Community of Madrid

Oinarrizko eskubideen etetea pandemia garaian: bereziki zirkulazio askatasunari dagokionez

[EUS] COVID-19ak eragindako osasun krisiari aurre egiteko nahian Espainiar Gobernuak zenbait neurri ezarri zituen oinarrizko eskubide eta askatasunei eragiten zizkietenak, lan honetan, pandemia hasieran ezarri ziren neurrien inguruko analisia burutuko da, batez ere, zirkulazio askatasunean oinarrituz. Bestalde, neurri hauek eragindako eztabaida juridikoa azaleratuko da Auzitegi Konstituzionalak emandako epaien eta hauen boto partikularren azterketaren bidez. Nazioarteko pandemia izan denez bizi izan duguna, Europar Estatuek zein neurri eta zein baliabide erabili dituzten pandemiaren ondorioei aurre egiteko ere aztertuko da hemen, bai estatu bakoitzak erabili izan dituenak eta baita ere Europar Batasunak gaixotasunari aurre egiteko egin duena. Bukatzeko, Auzitegi Konstituzionalak, alarma-egoera konstituzio-kontrakotzat jo duenez, etorkizunean gerta litezkeen antzeko egoerei zelan aurre egin diezaiokeen legegileak aztertuko da.[EN] In order to address the health crisis caused by COVID-19, the Spanish Government established a series of measures affecting fundamental rights and freedoms, This work will include an analysis of the measures implemented at the beginning of the pandemic, with a particular focus on freedom of movement. Furthermore, the legal dispute arising from these measures will be raised through the judgments of the Constitutional Court and the examination of their individual votes. Given that the pandemic we have experienced has been international, this paper also analyses the measures and resources used by the European States to deal with the consequences of the pandemic, both by each State and by the European Union. Lastly, the Constitutional Court had declared the situation of alarm unconstitutional and the way in which the legislator could deal with similar situations that might occur in the future would be analysed.[ES] Con el fin de hacer frente a la crisis sanitaria provocada por la COVID-19, el Gobierno español estableció una serie de medidas que afectaban a los derechos y libertades fundamentales, en este trabajo se realizará un análisis de las medidas que se implementaron al principio de la pandemia, centrándose sobre todo en la libertad de circulación. Por otra parte, la controversia jurídica derivada de estas medidas se planteará mediante las sentencias del Tribunal Constitucional y el examen de sus votos particulares. Dado que la pandemia que hemos vivido ha sido internacional, en el presente trabajo se analizan también las medidas y recursos utilizados por los Estados Europeos para hacer frente a las consecuencias de la pandemia, tanto por cada Estado como por la Unión Europea. Por último, el Tribunal Constitucional ha declarado inconstitucional la situación de alarma, por lo que se analizará el modo en que el legislador puede hacer frente a situaciones similares que puedan producirse en el futuro

Control avanzado para robótica asistencial y sanitaria

El contenido de los capítulos 3 y 4 están sujetos a confidencialidad. 148 p.En las últimas décadas, observando la necesidad mejorar la calidad de vida de enfermos con movilidad reducida, y los progresos obtenidos gracias a la utilización de los robots en la industria, los dispositivos robóticos han sido propuestos para aplicaciones asistenciales y sanitarias, como la rehabilitación. Los robots de rehabilitación permiten emular los ejercicios de un fisioterapeuta obteniendo tratamientos de mayor precisión y frecuencia. Asimismo, funcionan como una herramienta de medición que permite cuantificar fuerzas y/o movimientos. Y con ayuda de un interfaz gráfico, construyen un entorno de realidad virtual facilitando e incentivando el proceso de rehabilitación.Sin embargo, debido a su reciente introducción al ámbito clínico, muchas de las áreas de la robótica de rehabilitación no han sido estudiadas en profundidad, existiendo varios aspectos a mejorar. Ante esta situación, en esta tesis doctoral se ha planteado indagar en el control de dispositivos robóticos para terapias de rehabilitación.Para lograr este objetivo, la tesis se ha estructurado en tres grandes bloques. En el primero, se ha planteado una metodología de modelado cinemático y dinámico para los dispositivo robóticos de rehabilitación. Esta metodología se ha implementado y validado en el robot de rehabilitación de los miembros superiores UHP (Universal Haptic Pantograph), consiguiendo el modelo del robot necesario para el diseño de controladores avanzadosEn el segundo bloque se ha analizado la problemática de control asociada a los robots de rehabilitación, deduciendo la necesidad de implementar controles avanzados adaptados a los requerimientos particularidades de la robótica de rehabilitación. Con el fin de dar respuesta a estas necesidades, se ha propuesto un algoritmo de control dividido en dos niveles: los de nivel de tarea, que generan una referencia de fuerza o de posición dependiendo del estado de recuperación del paciente y del ejercicio seleccionado; y los de nivel de dispositivo, que siguen a la referencia generada por los de nivel de tarea generando movimientos suaves y seguros. Asimismo, con el fin de simplificar las dificultades introducidas por los sensores, el algoritmo de control diseñado se ha dotado con estimadores que permiten calcular la posición y la fuerza de contacto entre el dispositivo robótico y el usuario.Por último, en el tercer bloque de la tesis se ha diseñado e implementado una plataforma de control y ejecución, que además de permitir la ejecución en tiempo real del algoritmo de control, sirve de puente de comunicación entre el robot de rehabilitación, el usuario y el controlador. Esta plataforma de control y ejecución ha permitido realizar diferentes pruebas experimentales del algoritmo de control propuesto, lo que ha posibilitado validar su funcionamiento en diferentes escenarios

Control avanzado para robótica asistencial y sanitaria

El contenido de los capítulos 3 y 4 están sujetos a confidencialidad. 148 p.En las últimas décadas, observando la necesidad mejorar la calidad de vida de enfermos con movilidad reducida, y los progresos obtenidos gracias a la utilización de los robots en la industria, los dispositivos robóticos han sido propuestos para aplicaciones asistenciales y sanitarias, como la rehabilitación. Los robots de rehabilitación permiten emular los ejercicios de un fisioterapeuta obteniendo tratamientos de mayor precisión y frecuencia. Asimismo, funcionan como una herramienta de medición que permite cuantificar fuerzas y/o movimientos. Y con ayuda de un interfaz gráfico, construyen un entorno de realidad virtual facilitando e incentivando el proceso de rehabilitación.Sin embargo, debido a su reciente introducción al ámbito clínico, muchas de las áreas de la robótica de rehabilitación no han sido estudiadas en profundidad, existiendo varios aspectos a mejorar. Ante esta situación, en esta tesis doctoral se ha planteado indagar en el control de dispositivos robóticos para terapias de rehabilitación.Para lograr este objetivo, la tesis se ha estructurado en tres grandes bloques. En el primero, se ha planteado una metodología de modelado cinemático y dinámico para los dispositivo robóticos de rehabilitación. Esta metodología se ha implementado y validado en el robot de rehabilitación de los miembros superiores UHP (Universal Haptic Pantograph), consiguiendo el modelo del robot necesario para el diseño de controladores avanzadosEn el segundo bloque se ha analizado la problemática de control asociada a los robots de rehabilitación, deduciendo la necesidad de implementar controles avanzados adaptados a los requerimientos particularidades de la robótica de rehabilitación. Con el fin de dar respuesta a estas necesidades, se ha propuesto un algoritmo de control dividido en dos niveles: los de nivel de tarea, que generan una referencia de fuerza o de posición dependiendo del estado de recuperación del paciente y del ejercicio seleccionado; y los de nivel de dispositivo, que siguen a la referencia generada por los de nivel de tarea generando movimientos suaves y seguros. Asimismo, con el fin de simplificar las dificultades introducidas por los sensores, el algoritmo de control diseñado se ha dotado con estimadores que permiten calcular la posición y la fuerza de contacto entre el dispositivo robótico y el usuario.Por último, en el tercer bloque de la tesis se ha diseñado e implementado una plataforma de control y ejecución, que además de permitir la ejecución en tiempo real del algoritmo de control, sirve de puente de comunicación entre el robot de rehabilitación, el usuario y el controlador. Esta plataforma de control y ejecución ha permitido realizar diferentes pruebas experimentales del algoritmo de control propuesto, lo que ha posibilitado validar su funcionamiento en diferentes escenarios

Juego y libros infantiles: hacia un intento de clasificación

Resumen: Existe una gran cantidad de libros que se mueven entre las fronteras de la literatura y el juego. El presente trabajo explora, por un lado, cómo se define el concepto de juego, y por otro, cómo este se manifiesta en los libros infantiles. Para hacerlo, resumimos las distintas maneras en las que se ha conceptualizado el juego desde distintas disciplinas y analizamos los aportes de Bruno Munari y Gianni Rodari al campo de los libros infantiles. A partir de ese marco teórico planteamos diferentes modos de categorizar el juego en los libros infantiles y ejemplificamos estas categorías a partir del análisis de distintas producciones literarias. El resultado son nueve propuestas de libros con los que puede jugar de muy diversas maneras.Abstract: There are a large number of books that move between the borders of literature and play. This paper explores, on the one hand, how the concept of play is defined, and on the other hand, how it is manifested in children's books. To do that, first we summarize the different ways in which the play has been conceptualized from several disciplines, and then we analyze the contributions of Bruno Munari and Gianni Rodari to the children's books field. From this theoretical framework, we categorize how the play appears in children's books, and we exemplify these categories through the analysis of different literary productions. Finally, as result of our work, we recommend nine books to play in many and diverse ways

Literatura eta generoa Haur Hezkuntzan: Bizkaiako Haur Eskola baten azterketa

In this research, we studied how the tapie of "gender" is treated in a little village. To complete the research, we focused in three kindergarten classrooms of the village school. We studied the literature used in the classrooms, because it is the expression of the creativity and some restrictive values are possible to be found in it. As the literature subject is a very extent theme and impossible Jo: us to s!udy it ali, we just focussed on the stories. Stories never are Just stories, all of them have values; and in this research we studied the values that are transmitted within each story. To continue with this research, some aims were assigned to the study. Firstly, a theory frame was built to know the importance and presence of the top1c of gender in the learning process. Then, to be able to study a sample, the teachers who created the sample were interviewed. In that interview, the type of literature they used was analysed. Finally, in arder to find out how the teachers use the topic of gender in the classroom, each teacher was observed using a specific method whilst they were telling a story. Once ali the data was collected, the results were portrayed. At the end of the research, to conclude it accurately, you can find the general conclusions.; Esta investigación analiza el tratamiento de género en un pueblo pequeño. Para ello, la escuela de dicho pueblo, y especialmente las aulas de Educación Infantil, representan el contexto de la investigación; se ha analizado la literatura que se utiliza en las mismas, teniendo en cuenta que dicha literatura, siendo la expresión de la creación social y cultural, puede aparecer salpicada de valores excluyentes. Sin embargo, teniendo en cuenta que la literatura es un concepto demasiado amplio y que, por tanto, resulta imposible analizarla en su totalidad, nos hemos centrado en los cuentos infantiles y en el análisis de los valores que estos transmiten. Respecto a los objetivos de la investigación, en primer lugar se ofrece un marco teórico orientado a analizar la presencia e ünportancia que el género muestra en el proceso de enseñanza-aprendizaje; posteriormente, se ha entrevistado a docentes, se ha analizado la literatura que utilizan y, por último, se ha realizado una observación sistemática de la forma en que dichos docentes narran los cuentos infantiles, prestando especial atención a la gestión del tratamiento de género. Una vez recopilada toda la información, se presentan los resultados obtenidos. Como conclusión general se afirma que tanto la formación del profesorado como la utilización de materiales didácticos adecuados, son ilnprescindibles para la consecución de una escuela coeducada

Virtual Sensors For Advanced Controllers In Rehabilitation Robotics

In order to properly control rehabilitation robotic devices, the measurement of interaction force and motion between patient and robot is an essential part. Usually, however, this is a complex task that requires the use of accurate sensors which increase the cost and the complexity of the robotic device. In this work, we address the development of virtual sensors that can be used as an alternative of actual force and motion sensors for the Universal Haptic Pantograph (UHP) rehabilitation robot for upper limbs training. These virtual sensors estimate the force and motion at the contact point where the patient interacts with the robot using the mathematical model of the robotic device and measurement through low cost position sensors. To demonstrate the performance of the proposed virtual sensors, they have been implemented in an advanced position/force controller of the UHP rehabilitation robot and experimentally evaluated. The experimental results reveal that the controller based on the virtual sensors has similar performance to the one using direct measurement (less than 0.005 m and 1.5 N difference in mean error). Hence, the developed virtual sensors to estimate interaction force and motion can be adopted to replace actual precise but normally high-priced sensors which are fundamental components for advanced control of rehabilitation robotic devices.This work was supported in part by the Basque Country Governments (GV/EJ) under grant PRE-2014-1-152, UPV/EHU's PPG17/56 project, Basque Country Governments IT914-16 project, Spanish Ministry of Economy and Competitiveness' MINECO & FEDER inside DPI2017-82694-R project, Euskampus, FIK and Spanish Ministry of Science and Innovation PDI-020100-2009-21 project

Intelligent Sitting Posture Classifier for Wheelchair Users

In recent years, there has been growing interest in postural monitoring while seated, thus preventing the appearance of ulcers and musculoskeletal problems in the long term. To date, postural control has been carried out by means of subjective questionnaires that do not provide continuous and quantitative information. For this reason, it is necessary to carry out a monitoring that allows to determine not only the postural status of wheelchair users, but also to infer the evolution or anomalies associated with a specific disease. Therefore, this paper proposes an intelligent classifier based on a multilayer neural network for the classification of sitting postures of wheelchair users. The posture database was generated based on data collected by a novel monitoring device composed of force resistive sensors. A training and hyperparameter selection methodology has been used based on the idea of using a stratified K-Fold in weight groups strategy. This allows the neural network to acquire a greater capacity for generalization, thus allowing, unlike other proposed models, to achieve higher success rates not only in familiar subjects but also in subjects with physical complexions outside the standard. In this way, the system can be used to support wheelchair users and healthcare professionals, helping them to automatically monitor their posture, regardless physical complexions.This work was supported in part by the Ministry of Science and Innovation-StateResearch Agency/Project funded by MCIN/State Research Agency(AEI)/10.13039/501100011033 under Grant PID2020-112667RB-I00,in part by the Basque Government under Grant IT1726-22, and in part by the Predoctoral Contracts of the Basque Government under Grant PRE-2021-1-0001 and Grant PRE-2021-1-021

Kinematical and dynamical modelling of a multipurpose upper limbs rehabilitation robot

Knowing accurate model of a system is always beneficial to design a robust and safe control while allowing reduction of sensors-related cost as the system outputs are predictable using the model. In this context, this paper addresses the kinematical and dynamical model identification of the multipurpose rehabilitation robot, Universal Haptic Pantograph (UHP), and present experimental validations of the identified models. The UHP is a Pantograph based innovative robot actuated by two SEAs (Series Elastic Actuator), aiming at training impaired upper limbs after a stroke. This novel robot, thanks to its lockable/unlockable joints, can change its mechanical structure so that it enables stroke patient to perform different training exercises of the shoulder, elbow and wrist. This work focuses on the ARM mode, which is a training mode used to rehabilitate elbow and shoulder. The kinematical model of UHP is identified based on the loop vector equations, while the dynamical model is derived based on the Lagrangian formulation. To demonstrate the accuracy of the models, several experimental tests were performed. The results reveal that the mean position error between estimated values with the model and actual measured values stays in 3 mm (less than 2% of the maximum motion range). Moreover, the error between estimated and measured interaction force is smaller than 10% of maximum force range. So, the developed models can be adopted to estimate motion and force of UHP as well as control it without the need of additional sensors such as a force sensor, resulting in the reduction of total robot cost.This work was supported in part by the Basque Country Governments (GV/EJ) under grant PRE-2014-1-152, UPV/EHU’s PPG17/56 project, Basque Country Governments IT914-16 project, Spanish Ministry of Economy and Competitiveness’ MINECO & FEDER inside DPI2012-32882 projects, Spanish Ministry of Economy and Competitiveness BES-2013-066142 grant, Euskampus, FIK