Dynamics-Based Optimal Motion Planning of Multiple Lane Changes using Segmentation

Avoidance maneuvers at normal driving speed or higher are demanding driving situations that force the vehicle to the limit of tire-road friction in critical situations. To study and develop control for these situations, dynamic optimization has been in growing use in research. One idea to handle such optimization computations effectively is to divide the total maneuver into a sequence of sub-maneuvers and to associate a segmented optimization problem to each sub-maneuver. Here, the alternating augmented Lagrangian method is adopted, which like many other optimization methods benefits strongly from a good initialization, and to that purpose a method with motion candidates is proposed to get an initially feasible motion. The two main contributions are, firstly, the method for computing an initially feasible motion that is found to use obstacle positions and progress of vehicle variables to its advantage, and secondly, the integration with a subsequent step with segmented optimization showing clear improvements in paths and trajectories. Overall, the combined method is able to handle driving scenarios at demanding speeds

Nonlinear Projective-Iteration Methods for Solving Transport Problems on Regular and Unstructured Grids

This is a project in the field of fundamental research on numerical methods for solving the particle transport equation. Numerous practical problems require to use unstructured meshes, for example, detailed nuclear reactor assembly-level calculations, large-scale reactor core calculations, radiative hydrodynamics problems, where the mesh is determined by hydrodynamic processes, and well-logging problems in which the media structure has very complicated geometry. Currently this is an area of very active research in numerical transport theory. main issues in developing numerical methods for solving the transport equation are the accuracy of the numerical solution and effectiveness of iteration procedure. The problem in case of unstructured grids is that it is very difficult to derive an iteration algorithm that will be unconditionally stable

ГАЗОВЫЕ СМЕСИ КАК СТАНДАРТНЫЕ ОБРАЗЦЫ СОСТАВА

The article considers the main stages of development of nomenclature of gas mixture reference materials (RMs-CGM) during USSR and the Russian Federation. Nowadays in the Russian Federation there is a successful scheme for the transfer of units of mole and mass fraction in gas environments to RMs-CGM using the State primary standard of units of mole and mass fraction of components in gas environments GET 154 for the purposes of establishing and demonstrating the metrological traceability and ensuring the uniformity of measurement of these values in the Russian Federation.В статье приведены сведения об этапах развития номенклатуры стандартных образцов состава газовых смесей (ГСО ПГС) в СССР и в Российской Федерации. К 2015 году в Российской Федерации сформирована и успешно реализуется схема передачи единиц величин молярной доли и массовой концентрации компонентов в газовых средах с применением Государственного первичного эталона единиц молярной доли и массовой концентрации компонентов в газовых средах ГЭТ 154 стандартным образцам ГСО ПГС в целях установления и демонстрации метрологической прослеживаемости и обеспечения единства измерений по этим величинам в стране

ОПЫТ ПРИМЕНЕНИЯ ВИДЕОТОРАКОСКОПИИ (ВТС) В ТОРАКАЛЬНОЙ ОНКОЛОГИИ ДЛЯ ДИАГНОСТИКИ И ЛЕЧЕНИЯ МАЛЫХ НОВООБРАЗОВАНИЙ ЛЕГКОГО

Hyperdiagnosis of lung cancer in recent years is of concern because of the emergence of new screening methods that detect small nodules, which clinical significance is unknown. The incidence of lung cancer ranged from 0.4% to 2.7% according to the results of screening studies, depending on the size of the population surveyed. The large number of false-positive diagnoses is unsolved problem yet. At the initial stage of the examination in the groups with high risk the number of false diagnoses is in the range of 10-20%, but can reach 50%, with positive predictive values of 2.8% to 11.6%. It is found that pathological nodules less than5 mmare unlikely malignant, and nodules from 5 to10 mmin diameter are undefined, 25-40% of which contain calcifications. Management of patients with such nodules, as a rule, is to perform repeated CT scans over time and if the growth of nodules is detected then fine-needle aspiration biopsy or surgical resection must be performed. Videothoracoscopy with biopsy provides a high efficiency in differential diagnosis of single tumors located in the cortical and subcortical regions of the lung or near the interlobar fissure. Presented here results indicate that the current VTS in peripheral tumors and metastatic lesions of the lung is the only minimally invasive method to verify the process with 100% accuracy.Гипердиагностика рака легкого в последние годы вызывает озабоченность по причине появления новых методов скрининга, выявляющих мелкие узловые образования,  клиническое значение  которых неизвестно.  Распространенность  РЛ по результатам  скрининговых исследований колеблется от 0,4% до 2,7%, в зависимости от численности обследованного населения. Нерешенной проблемой остается большое количество ложноположительных заключений. На первоначальном  этапе обследования  лиц из групп риска число ложных заключений колеблется в диапазоне 10–20%,  но может достигать и 50%, при положительных прогностических значениях от 2,8% до 11.6%.  Установлено, что патологические фокусы меньше5 мммаловероятно злокачественные, а от 5 до10 ммв диаметре, 25–40% из которых не содержат кальцинатов, имеют неопределенное значение. Тактика ведения  пациентов с подобными образованиями,  как правило, состоит в выполнении  повторных   КТ с течением времени и при выявлении роста в тонкоигольной аспирационной  биопсии  или хирургической резекции. Видеоторакоскопия с биопсией обеспечивает высокую эффективность дифференциальной  диагностики округлых одиночных новообразований, расположенных в кортикальном и субкортикальном отделах легкого или вблизи междолевой щели. Представленные  результаты свидетельствуют о том, что в настоящее время ВТС при периферических новообразованиях и диссеминированном поражении паренхимы легких является единственным малоинвазивным методом, позволяющим верифицировать процесс со 100% вероятностью

ВОЗМОЖНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПУХОЛЕВОЙ СОСУДИСТОЙ ИНВАЗИИ И ЕЕ РОЛЬ В ПРОГНОЗЕ ОПЕРАБЕЛЬНОГО НЕМЕЛКОКЛЕТОЧНОГО РАКА ЛЕГКОГО

Introduction. Vascular invasion in operable lung cancer is an important prognostic factor. Vascular invasion worsens prognosis even in absence of metastases and could require adjuvant chemotherapy. The aims of this study were: 1) to investigate vascular invasion in surgical specimens of non-small cell lung carcinomas (NSCLC) using immunohistochemical detection of CD34+, actin, and cytokeratine expression; 2) to estimate prognostic values of these markers.Methods. Surgical specimens were obtained from 60 patients with NSCLC Т2N0М0 to T3N2M0 stages aged 51 to 73 years (88.3 % were males).Results. Vascular invasion found in primary malignancy significantly worsened outcomes (р = 0.0184) and survival.Conclusion. Vascular invasion is an important predictive factor in patients with malignancies including NSCLC. Immunohistochemistry allowed better detection this process. The most valuable marker is to be CD34+.Опухолевая инвазия сосудов при операбельном раке легкого является важным фактором прогноза. Даже при отсутствии метастатического поражения лимфатических узлов при сосудистой инвазии ухудшается прогноз, что может являться показанием для назначения адъювантной химиотерапии. Для выявления сосудистой инвазии наиболее эффективно проведение иммуногистохимического исследования с антителами СD34

Optical properties of ferroelectrics. digressions from phenomenological theory

Temperature dependences of birefringence were measured in (NH4) 2SO4, (NH4)2BeF4 and (CH 3NH3)Al(SO4)2. 12 H2O crystals and the photoelastic constants of the crystals were estimated. The temperature behaviour of electro-optical and dielectric characteristics was investigated. It is shown that spontaneous changes of birefringence appearing are disproportional to P2 s. The contributions of Ps and spontaneous deformation into optical constants anomalies at ferroelectric transitions are discussed.Les variations de la biréfringence en fonction de la température ont été mesurées sur les cristaux de (NH4)2SO4, (NH4)2BeF4 et (CH3NH3)Al(SO 4)2. 12 H2O et une estimation des constantes photoélastiques a été donnée. Nous avons étudié le comportement en température des caractéristiques électro-optiques et diélectriques. Nous avons montré que les changements spontanés de la biréfringence qui apparaissent ne sont pas proportionnels à P2s. Une discussion de l'influence de la polarisation spontanée Ps et de la déformation spontanée sur les anomalies des constantes lors des transitions ferroélectriques est abordée ici