The Impact of Surplus Sharing on The Stability of International Climate Agreements

This paper analyses stability of coalitions for greenhouse gas abatement for different sharing rules applied to the gains from co-operation. We use a 12-regions model designed to examine internal and external stability of coalitions (STACO). We compare different sharing rules like, for example, grandfathering (i.e. sharing proportional to emissions) and a number of so-called equitable rules like, for example, sharing proportional to population or according to historical responsibilities. Due to strong free-rider incentives we find only small stable coalitions for all sharing rules examined. As a general pattern we observe that coalitions consist of regions with low marginal abatement costs, which are attractive partners in any coalition, and regions which have the highest claims according to the respective sharing rule. Furthermore, we find that a grandfathering scheme leads to the largest and – in terms of greenhouse gas abatement – most successful coalition, while many of the equitable rules achieve very little.International environmental agreements, Sharing rules, Stability of coalitions

The influence of political pressure groups on the stability of international environmental agreements

This paper examines the effects of political pressure groups (lobbies) on the emissions abatement decisions of countries and on the stability of international environmental agreements. We consider two types of lobbies, industry and environmentalists. We determine the influence of lobby-groups on the abatement decisions of countries. This influence affects members of an international environmental agreement as well as outsiders. However, in the case of agreement members, the effects of lobbying are not restricted to the lobby's host-country but spill over to other member countries and have ambiguous effects on the agreement stability

Integrated Assessment of Swiss GHG Mitigation Policies After 2012: Coupling the Residential Sector

The residential sector presents a great potential for greenhouse gases (GHG) mitigation. We perform an integrated assessment of different mitigation policies for Switzerland focusing on the residential sector. We analyze the case of pure incentive taxes and technical regulations. For our analysis, we have coupled a general equilibrium model with a Swiss residential energy model. We find that a progressive GHG tax of more than 200 USD2000/tCO2eq is necessary to reach a target of 50% reduction of GHG emissions in 2050. Finally, we also find that efficiency-based technical regulations provide limited additional abatement incentive

Efecto hipoalgésico del tens con estímulo nóxico versus el tens con un estímulo inocuo en sujetos sanos bajo un modelo isquémico de dolor experimental

Tesis (Kinesiólogo)En kinesiología, una de las técnicas más utilizadas para el alivio del dolor crónico como agudo es la estimulación eléctrica nerviosa transcutánea (TENS: Transcutaneous electrical nerve stimulation) en el cual su mecanismo de acción se basa en la inhibición de la actividad de las fibras nociceptivas (Fuentes y cols, 2016; Gracely, 1999). El TENS puede aplicarse usando diferentes parámetros que incluyen duración de fase (μsec), intensidad o amplitud (mA) y frecuencia (Hz) (Cameron, 2014). La intensidad en la estimulación eléctrica nerviosa transcutánea (TENS), también denominada amplitud del estímulo, es el flujo de carga por unidad de tiempo que recorre el circuito eléctrico sobre el paciente, causado por el movimiento de los electrones en el interior del cuerpo y medido en miliamperios (mA), la cual suele estar graduada entre 0-90 mA (Plaja, 2003). Al momento de dosificar la intensidad, en la práctica, el fisioterapeuta se guía por la percepción del paciente, graduándose por niveles de sensaciones producidas (Johnson, 2001). En la actualidad existe limitada evidencia acerca del estudio de los efectos de la aplicación de diferentes niveles de intensidad, es por esto que no hay parámetros definidos para cada tipo de estímulo. (Plaja, 2003; Johnson, 1998). En el presente estudio se propone comparar el efecto hipoalgésico sobre la sensibilidad muscular e intensidad del dolor luego de la aplicación de una sesión de TENS con una intensidad de estímulo inocua (sensorial) y la aplicación de una sesión de TENS con una intensidad de estímulo nóxica en 32 individuos sanos bajo un modelo de dolor experimental isquémico (Submaximal Effort Tourniquet Technique, SETT) mediante la utilización de un protocolo estandarizado (Wolff, 1984). Este estudio también incluyó una condición control de no intervención. El diseño de este estudio experimental fue de tipo cruzado de medidas repetidas con secuencia de orden y un componente simple ciego. Cada participante asistió a 3 sesiones donde, de acuerdo con el orden de secuencia previamente aleatorizado, estos recibieron 10 las condiciones de TENS con estímulo inocuo, TENS con estímulo agresivo y la condición control de no tratamiento

TeslaCharge: Smart Robotic Charger Driven by Impedance Control and Human Haptic Patterns

The growing demand for electric vehicles requires the development of automated car charging methods. At the moment, the process of charging an electric car is completely manual, and that requires physical effort to accomplish the task, which is not suitable for people with disabilities. Typically, the effort in the research is focused on detecting the position and orientation of the socket, which resulted in a relatively high accuracy, $\pm 5 \: mm$ and $\pm 10^o$. However, this accuracy is not enough to complete the charging process. In this work, we focus on designing a novel methodology for robust robotic plug-in and plug-out based on human haptics, to overcome the error in the position and orientation of the socket. Participants were invited to perform the charging task, and their cognitive capabilities were recognized by measuring the applied forces along with the movement of the charger. Three controllers were designed based on impedance control to mimic the human patterns of charging an electric car. The recorded data from humans were used to calibrate the parameters of the impedance controllers: inertia $M_d$, damping $D_d$, and stiffness $K_d$. A robotic validation was performed, where the designed controllers were applied to the robot UR10. Using the proposed controllers and the human kinesthetic data, it was possible to successfully automate the operation of charging an electric car.Comment: Accepted to the 21st IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023). IEEE copyrigh

HaptiCharger: Robotic Charging of Electric Vehicles Based on Human Haptic Patterns

The growing demand for electric vehicles requires the development of automated car charging methods. At the moment, the process of charging an electric car is completely manual, and that requires physical effort to accomplish the task, which is not suitable for people with disabilities. Typically, the effort in the automation of the charging task research is focused on detecting the position and orientation of the socket, which resulted in a relatively high accuracy, 5 mm, and 10 degrees. However, this accuracy is not enough to complete the charging process. In this work, we focus on designing a novel methodology for robust robotic plug-in and plug-out based on human haptics to overcome the error in the orientation of the socket. Participants were invited to perform the charging task, and their cognitive capabilities were recognized by measuring the applied forces along with the movements of the charger. Eventually, an algorithm was developed based on the human's best strategies to be applied to a robotic arm.Comment: Manuscript accepted to IEEE ROBIO 202

Programa de acompañamiento a padres de familia para mejorar la inserción social de estudiantes con necesidades educativas especiales asociadas a discapacidad intelectual, Trujillo - 2017

La presente investigación tuvo como objetivo demostrar en qué medida el “Programa de acompañamiento a padres de familia mejora la inserción social de estudiantes con necesidades educativas especiales asociadas a discapacidad intelectual en el C.E.B.E. “Trujillo”, 2017. La investigación es de tipo experimental, con diseño pre-experimental con grupo experimental de 50 padres de familia. El muestreo fue no probabilístico e intencional, se administró un test para medir el nivel de inserción social de los padres de familia. Al grupo experimental se aplicó el Programa de acompañamiento desarrollado en 10 sesiones. Los resultados de pre test indican que la mayoría de padres de familia del grupo único de estudio fue que el 38% de los padres de familia se encuentran en el nivel deficiente, el 52% en el nivel regular, 10% en el nivel bueno y ninguno en el nivel óptimo. Los resultados del pos test se observan que no hay ningún padre de familia en el nivel deficiente, el 16% se ubica en el nivel regular, el 60% en el nivel bueno y el 24% obtuvieron el nivel óptimo. La media obtenida por los padres de familia en el pre test fue de 64.9 puntos mientras que el post test alcanzó el valor de 107.6 puntos en la escala de 30 – 150 puntos existiendo una diferencia a favor del post test de 42.7 puntos y también se aprecia que se elevaron los niveles comparando el post test con el pre test. Al contrastar el post test con el pre test se observa que tc=52.03 que es mucho mayor que tt=1.677, el valor de ρ = 0.000 que es mucho menor que α =0.05. Demostrando la validez de la hipótesis alterna, los datos han sido procesados con el tratamiento estadístico de t student. Se concluye que el Programa de acompañamiento a padres de familia influye significativamente en la Inserción social de estudiantes con necesidades educativas especiales asociadas a discapacidad intelectual en sus dimensiones, Necesidades básicas y ambiente familiar, Comunicación, Participación en la I.E, Apoyo en el aprendizaje, Toma de decisiones

La tenencia compartida y su influencia en la defensa del interés superior del niño en los procesos civiles de Lima

En la presente investigación desarrollada bajo el título “La tenencia compartida y su influencia en la defensa del interés superior del niño”, se planteó como interrogante general ¿Cuál es la relación existente entre le tenencia compartida y su influencia en la defensa del interés superior del niño? Por lo cual se estableció como objetivo general: Identificar la forma en que la aplicación de la tenencia compartida podría afectar el principio del interés superior del niño. En ese lineamiento se tuvo como tipo de investigación puro porque se observó cómo se comporta el fenómeno de estudio, asimismo con un diseño fenomenológico adquiriendo experiencias de los participantes, teniendo como instrumento la entrevista y como técnica la guía de entrevista semiestructurada, con técnica de análisis de información mediante la triangulación

CobotTouch: AR-based Interface with Fingertip-worn Tactile Display for Immersive Operation/Control of Collaborative Robots

Complex robotic tasks require human collaboration to benefit from their high dexterity. Frequent human-robot interaction is mentally demanding and time-consuming. Intuitive and easy-to-use robot control interfaces reduce the negative influence on workers, especially inexperienced users. In this paper, we present CobotTouch, a novel intuitive robot control interface with fingertip haptic feedback. The proposed interface consists of a projected Graphical User Interface on the robotic arm to control the position of the robot end-effector based on gesture recognition, and a wearable haptic interface to deliver tactile feedback on the user's fingertips. We evaluated the user's perception of the designed tactile patterns presented by the haptic interface and the intuitiveness of the proposed system for robot control in a use case. The results revealed a high average recognition rate of 75.25\% for the tactile patterns. An average NASA Task Load Index (TLX) indicated small mental and temporal demands proving a high level of the intuitiveness of CobotTouch for interaction with collaborative robots.Comment: 12 pages, 11 figures, Accepted paper in AsiaHaptics 202