TeslaCharge: Smart Robotic Charger Driven by Impedance Control and Human Haptic Patterns

The growing demand for electric vehicles requires the development of automated car charging methods. At the moment, the process of charging an electric car is completely manual, and that requires physical effort to accomplish the task, which is not suitable for people with disabilities. Typically, the effort in the research is focused on detecting the position and orientation of the socket, which resulted in a relatively high accuracy, $\pm 5 \: mm$ and $\pm 10^o$. However, this accuracy is not enough to complete the charging process. In this work, we focus on designing a novel methodology for robust robotic plug-in and plug-out based on human haptics, to overcome the error in the position and orientation of the socket. Participants were invited to perform the charging task, and their cognitive capabilities were recognized by measuring the applied forces along with the movement of the charger. Three controllers were designed based on impedance control to mimic the human patterns of charging an electric car. The recorded data from humans were used to calibrate the parameters of the impedance controllers: inertia $M_d$, damping $D_d$, and stiffness $K_d$. A robotic validation was performed, where the designed controllers were applied to the robot UR10. Using the proposed controllers and the human kinesthetic data, it was possible to successfully automate the operation of charging an electric car.Comment: Accepted to the 21st IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2023). IEEE copyrigh

HaptiCharger: Robotic Charging of Electric Vehicles Based on Human Haptic Patterns

The growing demand for electric vehicles requires the development of automated car charging methods. At the moment, the process of charging an electric car is completely manual, and that requires physical effort to accomplish the task, which is not suitable for people with disabilities. Typically, the effort in the automation of the charging task research is focused on detecting the position and orientation of the socket, which resulted in a relatively high accuracy, 5 mm, and 10 degrees. However, this accuracy is not enough to complete the charging process. In this work, we focus on designing a novel methodology for robust robotic plug-in and plug-out based on human haptics to overcome the error in the orientation of the socket. Participants were invited to perform the charging task, and their cognitive capabilities were recognized by measuring the applied forces along with the movements of the charger. Eventually, an algorithm was developed based on the human's best strategies to be applied to a robotic arm.Comment: Manuscript accepted to IEEE ROBIO 202

Removing lateral chromatic aberration in bright field optical microscopy

"We present an efficient alternative to remove lateral chromatic aberration (LCA) in bright field light microscopy images. Our procedure is based on error calibration using time-sequential acquisition at different wavelengths, and error correction through digital image warping. Measurement of the displacements of fiducial marks in the red and green images relative to blue provide calibration factors that are subsequently used in test images to realign color channels digitally. We demonstrate quantitative improvement in the position and boundaries of objects in target slides and in the color content and morphology of specimens in stained biological samples. Our results show a reduction of LCA content below the 0.1% level.

CobotTouch: AR-based Interface with Fingertip-worn Tactile Display for Immersive Operation/Control of Collaborative Robots

Complex robotic tasks require human collaboration to benefit from their high dexterity. Frequent human-robot interaction is mentally demanding and time-consuming. Intuitive and easy-to-use robot control interfaces reduce the negative influence on workers, especially inexperienced users. In this paper, we present CobotTouch, a novel intuitive robot control interface with fingertip haptic feedback. The proposed interface consists of a projected Graphical User Interface on the robotic arm to control the position of the robot end-effector based on gesture recognition, and a wearable haptic interface to deliver tactile feedback on the user's fingertips. We evaluated the user's perception of the designed tactile patterns presented by the haptic interface and the intuitiveness of the proposed system for robot control in a use case. The results revealed a high average recognition rate of 75.25\% for the tactile patterns. An average NASA Task Load Index (TLX) indicated small mental and temporal demands proving a high level of the intuitiveness of CobotTouch for interaction with collaborative robots.Comment: 12 pages, 11 figures, Accepted paper in AsiaHaptics 202

La relación entre el diseño artístico y la narrativa audiovisual en el videojuego Sekiro Shadows Die Twice del 2019

Los videojuegos en estos últimos años hasta la fecha han ido teniendo un gran auge en el mundo de tecnología, debido a que estos han venido ganando terreno en el mundo del entretenimiento hasta convertirse en uno de los principales, de tal manera que para mejorar sus ingresos y calidad estos mismo han ido mejorando la manera de transmitir el mensaje y de atraer a nuevos usuarios desde el más pequeño hasta el más adulto, mediante la mejora de su estructura gráfica y estructura narrativa. Por lo cual el presente trabajo de investigación tiene como objetivo determinar la relación entre el diseño artístico y la narrativa audiovisual en el videojuego Sekiro Shadows die Twice del 2019, asimismo describir su diseño artístico como también analizar la línea argumental de las cinemáticas presentes y por último analizar la manera en que el diseño de producción y personajes se correlaciona con la historia narrada. Este estudio es de tipo cualitativo con un diseño descriptivo simple, donde se utilizar una serie de guías de observación para la obtención de resultados finales, posteriormente pasando a una triangulación y discusión de datos. Los resultados obtenidos muestran la relación existente entre narrativa audiovisual y diseño artístico en el videojuego debido a que estos son elementos muy complementarios entre sí.TesisGestión empresarial y emprendimient

“Ella te ama”: Exploración histórica y musical durante Nueva Ola Peruana y su relación con el estilo beat enfocado en la banda Los Doltons

La “Nueva Ola” fue un movimiento que ocurrió en el Perú durante la década del 60. Sus temáticas principales eran sobre el amor y la nostalgia, que eran interpretados por solistas o por bandas. Durante aquella época, un nuevo estilo proveniente de Inglaterra obtenía popularidad debido a que sus exponentes proyectaban un sonido específico que albergaba géneros musicales conocidos como el rock and roll y twist A este se le conoció como el beat. En él se incorporaron ritmos como el country, bluegrass, rhythm and blues que eran usualmente escuchados en la ciudad de Liverpool y fue llevado a cabo por sus músicos alcanzando éxito a nivel internacional. La presente investigación busca explicar la relación entre la Nueva Ola y el beat ya que, al ocurrir en una época determinada, pudo haber tenido repercusiones en sus artistas y estar reflejado en sus canciones. En esta ocasión, se tratará de detallar que dicho contenido, ha podido estar presente en la banda peruana “Los Doltons”, debido a que se les asocia por ser impulsores de la “balada pop” como género musical, siendo estas características planteadas por el beat. Por ello, se analizará las letras de sus canciones, así como la imagen que exponían como grupo en la sociedad, comparándolos con exponentes icónicos del estilo como “The Beatles” y “Gerry and the Peacemakers”. Como resultado, se ha podido considerar que la influencia del beat ha estado presente en el grupo en los trajes formales y en las letras musicales ya que era parte de su estilo y por el respeto que debían proyectar en la sociedad. Esto era observado en los artistas limeños identificados con la “Nueva Ola” quienes impactaron en el público adolescente de los 60’s debido a las temáticas empleadas en sus canciones, las cuales, lograron que su público objetivo encontrara en esta música un modo de representar y expresar sus propias emociones ante la socieda

Estudio de la adsorción de materiales mesoporosos simples y complejos mediante simulación molecular

El estudio del proceso de adsorción gas - sólido involucra la interacción fluido - sólido principalmente. Existen otros factores que promueven la interacción con el sólido, uno de ellos es la estructura del sólido. Uno de los fenómenos que no está totalmente comprendido es la adsorción-desorción de moléculas sobre una superficie; este proceso da lugar a la formación del ciclo de histéresis, o la histéresis capilar si el fenómeno se lleva a cabo en tubos pequeños. En el presente trabajo reportamos un estudio de simulación molecular aplicado a sólidos porosos, utilizando principalmente el modelo de Ising en 3D y algunas otras técnicas. En el capítulo 1, damos una introducción general y en el capítulo 2 el estado del arte de la adsorción en sistemas mesoporosos. También en el capítulo 2, damos un resumen general de la ecuación de Kelvin, pieza clave en el desarrollo de la física implicada en la adsorción de materiales porosos. En el capítulo 3, hacemos un análisis para determinar el mejor ensamble estadístico para simular la adsorción en poros. En el capítulo 4, hacemos un estudio del efecto de tamaño finito en un cilindro perfecto, la importancia de la longitud y la fase vapor. En este capítulo encontramos que la longitud de un poro cilíndrico afecta el ciclo de histéresis y que si queremos modelar la isoterma de desorción es necesario dejar un espacio de vapor en la periferia del poro dentro de la caja de simulación para imitar la interface entre el gas y el líquido. Proponemos una manera de calcular la isoterma promedio entre estructuras propuestas (capítulo 5). En este capítulo reportamos un promedio de una colección de isotermas generados con nuestro programa, lo cual resulta en una isoterma que se asemeja a las BJH reportadas en trabajos experimentales. Finalmente analizamos mediante un barrido de temperaturas, (capítulo 6) los distintas formas del ciclo de histéresis

MorphoArms: Morphogenetic Teleoperation of Multimanual Robot

Nowadays, there are few unmanned aerial vehicles (UAVs) capable of flying, walking and grasping. A drone with all these functionalities can significantly improve its performance in complex tasks such as monitoring and exploring different types of terrain, and rescue operations. This paper presents MorphoArms, a novel system that consists of a morphogenetic chassis and a hand gesture recognition teleoperation system. The mechanics, electronics, control architecture, and walking behavior of the morphogenetic chassis are described. This robot is capable of walking and grasping objects using four robotic limbs. Robotic limbs with four degrees-of-freedom are used as pedipulators when walking and as manipulators when performing actions in the environment. The robot control system is implemented using teleoperation, where commands are given by hand gestures. A motion capture system is used to track the user's hands and to recognize their gestures. The method of controlling the robot was experimentally tested in a study involving 10 users. The evaluation included three questionnaires (NASA TLX, SUS, and UEQ). The results showed that the proposed system was more user-friendly than 56% of the systems, and it was rated above average in terms of attractiveness, stimulation, and novelty.Comment: IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2023), Cordis, New Zeland, 26-30 August, 2023, in prin