Kalibracija Kinect V2 sustava s više kamera

In this paper, we propose a method to easily calibrate multiple Kinect V2 sensors. It requires the cameras to simultaneously observe a 1D object shown at different orientations (three at least) or a 2D object for at least one acquisition. This is possible due to the built-in coordinate mapping capabilities of the Kinect. Our method follows five steps: image acquisition, pre-calibration, point cloud matching, intrinsic parameters initialization, and final calibration. We modeled radial and distortion parameters of all the cameras, obtaining a root mean square re-projection error of 0.2 pixels on the depth cameras and 0.4 pixels on the color cameras. To validate the calibration results we performed point cloud fusion with color and 3D reconstruction using the depth and color information from four Kinect sensors.U ovom je radu predložena metoda za jednostavnu kalibraciju proizvoljnog broja senzora Kinect V2. Izvodi se istovremenim snimanjem objekta s više kamera. Jednodimenzionalan objekt potrebno je snimiti s najmanje 3 različite orijentacije, a dvodimenzionalan s najmanje jedne orijentacije. Istovremeno snimanje s više kamera moguće je zahvaljujući integriranom mapiranju koordinata u Kinect sustavu. Predložena metoda izvodi se u pet koraka: akvizicija slike, pred-kalibracija, usklađivanje oblaka točaka, inicijalizacija intrinzičnih parametara i konačna kalibracija. U radu su modelirani radijalni i distorzijski parametri svih kamera, pri čemu se ostvaruje korijen srednje kvadratične pogreške ponovne projekcije iznosa 0:2 piksela na kamerama dubine i 0:4 piksela na kamerama u boji. Za validaciju rezultata kalibracije provedena je fuzija oblaka točaka s rekonstrukcijom trodimenzionalnog objekta i boje korištenjem informacije o dubini i boji s četiri Kinect senzora

SUSPURPOL: por una construcción sostenible

El objeto de esta comunicación es presentar el proyecto de investigación SUSPURPOL (Sustainable Purchasing and Planning Policy Blueprint Project). Este proyecto, perteneciente al programa europeo INTERREG III, involucra a instituciones de 3 países comunitarios diferentes (Gran Bretaña, Polonia y España) y se extiende desde febrero 2006 hasta noviembre 2007. Los socios participantes se relacionan a continuación: -The Partnership of Urban South Hampshire (The Environment Centre) lidera el proyecto. - Universidad Politécnica de Cracovia - Instituto Andaluz de Tecnología (IAT) El socio español, el IAT, nos ha invitado a participar en este interesante proyecto en calidad de expertos. Nuestro grupo de trabajo está formado por un nutrido elenco de profesionales y PDI perteneciente a la Escuela Técnica Superior de Arquitectura y a la Escuela Universitaria de Arquitectura Técnica respectivamente, ambas de la Universidad de Sevilla. El principal objetivo es identificar las barreras que condicionan la sostenibilidad en la construcción, entendiendo estas barreras en un sentido amplio como límites a su desarrollo, tanto de carácter positivo como negativo. Conocidas estas barreras será posible conseguir una construcción sostenible fomentando las de carácter positivo y minimizando, en la medida de lo posible, mediante acciones de mejora aquellas otras de carácter negativo. Otro de los objetivos es el intercambio de experiencias entre los distintos grupos de trabajo de cada uno de los países socios. El carácter multidisciplinar (arquitectos, arquitectos técnicos, ingenieros y abogados, entre otros) e internacional del mismo le dotan de un amplio abanico de enfoques y herramientas para su óptimo desarrollo. El último objetivo, y no por éso menos importante, es el de la de difusión de los resultados obtenidos. Esta difusión es fundamental para dotar al conjunto de la investigación de sentido y utilidad. El nuevo conocimiento generado será recopilado en material didáctico y distribuido convenientemente con el fin de posibilitar su transferencia al tejido productivo y su consiguiente explotación. Por este motivo, nos hemos visto impulsados a participar en este foro de debate de la investigación en arquitectura y urbanismo. El Sistema Obra de Edificación que nos ocupa es un sistema muy complejo y dilatado ya que se extiende desde el momento en que el promotor genera la idea de su construcción hasta que se demuele o recupera tras finalizar su periodo de vida útil. Entre estos dos extremos el sistema pasa por fases tales como las de proyecto, ejecución de las obras y el uso y mantenimiento de la edificación una vez construida. El desarrollo de todas estas etapas es posible gracias a la intervención de todos los agentes de la edificación (promotor, equipo técnico, gestor, constructor, usuario y Administración Pública) y al empleo de factores productivos, que en adelante denominaremos como “componentes de entrada” del sistema. Fruto del funcionamiento de este sistema son los que venimos en denominar “componentes de salida” tales como el producto edificación propiamente dicho, objetivo del conjunto de la actividad, los recursos de carácter auxiliar y los residuos generados. Las distintas barreras a la sostenibilidad las iremos desgranando a partir del análisis de determinados componentes de entrada (recursos materiales, energía y agua) y de salida (residuos) del sistema en cada una de las etapas anteriormente mencionadas. A su vez, nos detendremos en la revisión, siempre desde el punto de vista de la sostenibilidad, del contexto nacional en el que se encuadra el desarrollo de este sistema. Por un lado, analizaremos el marco legal que regula la Obra de Edificación, prestándole especial atención al reciente Código Técnico de la Edificación, el marco socio-cultural y económico de nuestro país. En el transcurso de esta investigación tendremos ocasión de contrastar y enriquecer los diferentes contextos nacionales

Libro: Las Ciencias Políticas y Sociales ante Contingencias de Amplio Impacto. Incógnitas y Propuestas

Ciencia Política, Administración Pública, Política y Gobierno, y Políticas Públicas. Licencia Creative Commons License 3.0 Reconocimiento-No Comercial-Sin Obras Derivadas. Usted es libre de copiar, distribuir y comunicar públicamente la obra bajo las condiciones siguientes: Reconocimiento - Debe reconocer los créditos de la obra de la manera especificada por el autor o el licenciador (pero no de una manera que sugiera que tiene su apoyo o apoyan el uso que hace de su obra). No comercial - No puede utilizar esta obra para fines comerciales. Sin obras derivadas - No se puede alterar, transformar o generar una obra derivada a partir de esta obra.Se analizan desde una perspectiva internacional a interdisciplinaria las vertientes, problemas, incógnitas y propuestas ante una nueva realidad o normalidad, resultado y consecuencia de la pandemia que se vive de manera contemporánea, de tal manera que la problematización abordada realimente propuestas, acciones y rutas adecuadas y satisfactorias que permitan la construcción de futuros promisorios.Academia Internacional de Ciencias Político-Administrativas y Estudios de Futuro, A.C. (IAPAS por sus siglas en inglés)

Patrimonio cultural : Contextos en transición: pedagogía, cultura y economía sustentable en comunidades americanas

El presente documento es una recopilación de experiencias que fueron parte del I Encuentro Internacional de Patrimonio Cultural celebrado en la Corporación Universitaria Minuto de Dios – UNIMINUTO en septiembre del 2019; así como de otros aportes de investigadores colombianos a la comprensión de temas relacionados con la tradición, la cultura, la memoria y el ecosistema natural en el cual como humanos nos desenvolvemos. Los aportes tienen origen en reflexiones de diferentes países desde Argentina hasta Canadá y cumple con el propósito de realizar un diálogo multidisciplinar de los aspectos que componen el patrimonio cultural en el continente americano

Gestión del conocimiento. Perspectiva multidisciplinaria. Volumen 17

El libro “Gestión del Conocimiento. Perspectiva Multidisciplinaria”, Volumen 17 de la Colección Unión Global, es resultado de investigaciones. Los capítulos del libro, son resultados de investigaciones desarrolladas por sus autores. El libro es una publicación internacional, seriada, continua, arbitrada, de acceso abierto a todas las áreas del conocimiento, orientada a contribuir con procesos de gestión del conocimiento científico, tecnológico y humanístico. Con esta colección, se aspira contribuir con el cultivo, la comprensión, la recopilación y la apropiación social del conocimiento en cuanto a patrimonio intangible de la humanidad, con el propósito de hacer aportes con la transformación de las relaciones socioculturales que sustentan la construcción social de los saberes y su reconocimiento como bien público

Segmentación de objetos 3D y detección de automóviles en escenarios urbanos

Tesis (Doctorado en Tecnología Avanzada), Instituto Politécnico Nacional, CICATA, Unidad Querétaro, 2016, 1 archivo PDF, (87 páginas). tesis.ipn.m

Segmentación de objetos 3D y detección de automóviles en escenarios urbanos

Tesis (Doctorado en Tecnología Avanzada), Instituto Politécnico Nacional, CICATA, Unidad Querétaro, 2016, 1 archivo PDF, (87 páginas). tesis.ipn.m