Operational space control of a lightweight robotic arm actuated by shape memory alloy wires: a comparative study.

This article presents the design and control of a two-link lightweight robotic arm using shape memory alloy wires as actuators. Both a single-wire actuated system and an antagonistic configuration system are tested in open and closed loops. The mathematical model of the shape memory alloy wire, as well as the kinematics and dynamics of the robotic arm, are presented. The operational space control of the robotic arm is performed using a joint space control in the inner loop and closed-loop inverse kinematics in the outer loop. In order to choose the best joint space control approach, a comparative study of four different control approaches (proportional derivative, sliding mode, adaptive, and adaptive sliding mode control) is carried out for the proposed model. From this comparative analysis, the adaptive controller was chosen to perform operational space control. This control helps us to perform accurate positioning of the end-effector of shape memory alloy wire–based robotic arm. The complete operational space control was successfully tested through simulation studies performing position reference tracking in the end-effector space. Through simulation studies, the proposed control solution is successfully verified to control the hysteretic robotic arm

A generalized design methodology for the output feedback regulation of a special type of systems with bounded inputs

"In this work, a generalized design scheme for the output feedback regulation of a special type of systems with bounded inputs is proposed. It gives rise to a simple dynamic controller that guarantees the regulation objective avoiding input saturation, for any initial condition within a specific set that may comprehend the whole state space and that does not require any additional system data (apart from the output variable). Several processes, like double?pipe heat exchangers, bioreactors, and binary distillation columns, are shown to be part of the type of systems that may be regulated through the developed methodology. The efficiency of the proposed scheme is corroborated through experimental and simulation results.

Hyoscine butyl bromide useful in the management of perioperative bradycardia?

Introducción: El butilbromuro de hioscina más conocido como buscapina, ampliamente utilizado en medicina, es un antagonista muscarínico que comparte propiedades con la atropina. Objetivo: Realizar una revisión de la farmacología, mecanismo de acción, efectos sistémicos, interacciones, toxicidad y efectos secundarios del butil bromuro de hioscina para poder entender por qué puede ser útil en el manejo de bradicardia perioperatoria. Materiales y Métodos: Se realizó una revisión bibliográfica en las principales bases de datos como PubMed, con la búsqueda de la literatura científica de acuerdo a las palabras claves definidas. Conclusiones: El butil bromuro de hioscina puede ser una opción en el manejo de bradiarritmias intraoperatorias con un rápido inicio de acción, aumento de la frecuencia cardíaca más controlado y baja penetración al sistema nervioso central.Introduction: Hyoscine butyl bromide, better known as buscapine, widely used in medicine, is a muscarinic antagonist that shares properties with atropine. Objective: To review the pharmacology, mechanism of action, systemic effects, interactions, toxicity, and side effects of hyoscine butyl bromide to understand why it may be useful in the management of perioperative bradycardia. Materials and Methods: A bibliographic review was carried out in the main databases with the search of the scientific literature according to the key words defined. Conclusions: Butyl bromide hyoscine may be an option in the management of intraoperative bradyarrhythmias with a rapid onset of action, more controlled increased heart rate and low penetration to the central nervous system

Caracterización funcional de fibras comerciales modificadas por medios físicos.

A pesar de que los efectos benéficos de la fibra dietética a la salud humana son ampliamente reconocidos, y su deficiente consumo se asocia con numerosos padecimientos denominados “enfermedades de la civilización” (diabetes, obesidad, diverticulosis y afecciones cardiovasculares), también se ha observado que el aumento en el consumo de fibra dietética demostró tener efectos adversos en la digestión, absorción y utilización de la proteína y hierro de los alimentos. Por lo tanto, el propósito de la presente investigación será evaluar diferentes tratamientos físicos que ayuden a eficientizar la fortificación de los productos de panificación con fibra, permitiendo los efectos benéficos de esta en el organismo, pero sin que comprometa la calidad nutricia del producto final. De las diferentes pruebas funcionales se pudo observar que tanto el ultrasonido como las microondas causan modificaciones en las diferentes propiedades, esto se puede observar mayormente en la fibra de trigo que se destacó la capacidad de retención de agua en su modificación con microondas, y las fibras de maíz y avena que se destacaron en su capacidad de disminución del intercambio catiónico en la modificación del ultrasonido

La participación de la audiencia en la televisión: de la audiencia activa a la social

El libro recoge análisis y reflexiones de varios docentes de distintos centros universitarios de España, en torno a distintos aspectos que caracterizan a la audiencia televisiva actual al hilo de los últimos desarrollos tecnológicos. Se trata de una “hoja de ruta” sobre algunas de las claves que se abren, como dice el título, en las nuevas audiencias televisivas o nuevas formas de relacionarse y “consumir” contenidos audiovisuales que emergen a raíz de las nuevas capacidades tecnológicas y los cambios de índole social que estas introducen. Todas las reflexiones y planteamientos que se vierten en este libro están afectando en el día a día a los dos pilares de nuestra asociación: el sector de la publicidad y los medios de comunicación

Primera aproximación al uso de la ocupación del tapir (Tapirella bairdii Gill, 1865) como indicador de la integridad ecológica en la Reserva de la Biosfera Maya, Guatemala

La Reserva de la Biosfera Maya (RBM) es un área protegida de relevancia nacional, regional y mundial por la diversidad biológica  asociada  y  los  beneficios  que  se  obtienen  de  esta.  En  su  plan  maestro  se  plantea  el  conjunto  de  elementos  de conservación a partir de los cuales se orientan estrategias y se evalúa la efectividad de manejo de dicha reserva, entre los cuales se incluye a Tapirella  bairdii  (tapir), por lo que es importante contar con un monitoreo de esta especie como una  herramienta para la administración de esta reserva. En el 2015 se inició el desarrollo de un protocolo de monitoreo basado en la estimación de  la  probabilidad de  ocupación  y el  presente  estudio constituye  la  continuación de  esta  iniciativa  a  través de la implementación de las  temporadas  de muestreo en 2017 y 2018. Se registró la presencia del tapir en cinco zonas núcleo de la RBM empleando trampas cámara y se estimó la probabilidad de ocupación. Los valores estimados sugieren una relación  de la ocupación con la integridad ecológica, en la cual hay una mayor ocupación en áreas con menor perturbación. Se generaron modelos con cinco covariables relacionadas con amenazas potenciales, sin embargo fue el modelo nulo el que se  seleccionó  de  acuerdo  al  criterio  definido.  Los  resultados  sugieren  que  la  integridad  ecológica  en  las  áreas  de  estudio  está siendo afectada  como consecuencia  de  las presiones antrópicas por lo que  es necesario el  fortalecimiento de  aquellas con menores valores de ocupación.

Accuracy of Xpert Ultra for the diagnosis of paediatric tuberculosis in a low TB burden country: a prospective multicentre study

[Introduction] Childhood pulmonary tuberculosis (TB) remains a diagnostic challenge. This study aimed to evaluate the performance of Xpert Ultra for the diagnosis of pulmonary TB in children in a low TB prevalence setting.[Methods] Prospective, multicentre, diagnostic accuracy study. Children with clinical or radiological suspicion of pulmonary TB were recruited at 11 paediatric units in Spain. Up to three gastric or sputum specimens were taken on 3 consecutive days, and analysed by Xpert MTB/RIF, Xpert Ultra and culture in parallel.[Results] 86 children were included (median age 4.9 years, IQR 2.0–10.0; 51.2% male). The final diagnosis was pulmonary TB in 75 patients (87.2%); 33 (44.0%) were microbiologically confirmed. A total of 219 specimens, comprising gastric aspirates (n=194; 88.6%) and sputum specimens (n=25; 11.4%), were analysed. Using culture as reference standard and comparing individual specimens, the sensitivity was 37.8% (14/37) for Xpert MTB/RIF and 81.1% (30/37) for Xpert Ultra (p<0.001); specificity was 98.4% (179/182) and 93.4% (170/182), respectively (p=0.02). In the per-patient analysis, considering positive results on any specimen, the sensitivity was 42.9% (9/21) for Xpert MTB/RIF and 81.0% for Xpert Ultra (17/21, p=0.01); specificity was 96.9% (63/65) and 87.7% (57/65, p=0.07), respectively.[Conclusions] In children with pulmonary TB in a low burden setting, Xpert Ultra has significantly higher sensitivity than the previous generation of Xpert assay and only marginally lower specificity. Therefore, in children undergoing evaluation for suspected pulmonary TB, Xpert Ultra should be used in preference to Xpert MTB/RIF whenever possible.This study did not receive any project-specific funding. DA-A was supported by the Spanish Ministry of Health – Instituto de Salud Carlos III (ISCIII) and cofunded by the European Union (FEDER) (Contrato Río Hortega CM18/00100). AN-J was supported by 'Subvencions per a la Intensificació de Facultatius Especialistes' (Departament de Salut de la Generalitat de Catalunya, Programa PERIS 2016-2020) (SLT008/18/00193). DBG was supported by the Spanish Ministry of Science and Innovation – Instituto de Salud Carlos III and Fondos FEDER by 'Contratos para la intensificación de la actividad investigadora en el Sistema Nacional de Salud, 2020 (INT20/00086)'. BS-G was supported by the Spanish Ministry of Health – Instituto de Salud Carlos III (ISCIII) and cofunded by the European Union (FEDER) (Contrato Juan Rodés JR16/00036).Peer reviewe

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