BEHAVIOR BASED CONTROL AND FUZZY Q-LEARNING FOR AUTONOMOUS FIVE LEGS ROBOT NAVIGATION

This paper presents collaboration of behavior based control and fuzzy Q-learning for five legs robot navigation systems. There are many fuzzy Q-learning algorithms that have been proposed to yield individual behavior like obstacle avoidance, find target and so on. However, for complicated tasks, it is needed to combine all behaviors in one control schema using behavior based control. Based this fact, this paper proposes a control schema that incorporate fuzzy q-learning in behavior based schema to overcome complicated tasks in navigation systems of autonomous five legs robot. In the proposed schema, there are two behaviors which is learned by fuzzy q-learning. Other behaviors is constructed in design step. All behaviors are coordinated by hierarchical hybrid coordination node. Simulation results demonstrate that the robot with proposed schema is able to learn the right policy, to avoid obstacle and to find the target. However, Fuzzy q-learning failed to give right policy for the robot to avoid collision in the corner location. Keywords : behavior based control, fuzzy q-learnin

IDENTIFIKASI SINYAL JANTUNG KORONER DAN PERANCANGAN SISTEM MONITORING REKAM MEDIS ONLINE BERBASIS WIRELESS

Penyakit jantung koroner adalah salah satu penyakit yang dapat mengakibatkan timbulnya resiko kematian mendadak. Penyakit ini disebabkan oleh Aterosklerosis Koroner yaitu terjadinya penyumbatan akibat penumpukan lemak dan jaringan fibrin pada pembuluh koroner yang menyebabkan berkurangnya aliran darah ke miokard. Karena alasan tersebut, pasien yang telah divonis oleh dokter menderita penyakit jantung koroner idealnya perlu dilakukan proses monitoring. Dengan mendesain sebuah sistem monitoring bagi pasien penderita jantung koroner, diharapkan angka tingkat kematian pasien dapat berkurang. Sistem monitoring ini merupakan salah satu aplikasi telemedisin yang difokuskan pada monitoring kondisi pasien rawat jalan penderita jantung koroner dengan memanfaatkan media wireless sebagai media komunikasi data antar modul wireless ECG pasien dengan PC client yang diinstall di rumah pasien. Sistem rekam medis yang didesain melibatkan software monitoring sinyal yang terinstall di PC pasien. Software tersebut bertugas memonitor setiap saat kondisi jantung pasien dan mendeteksi adanya kemungkinan fungsi jantung terganggu seperti detak jantung tidak teratur yang menjadi sebab timbulnya resiko kematian mendadak. Software yang digunakan menggunakan semacam algoritma untuk mendeteksi adanya kelainan pada segmen ST dari keseluruhan segmen PQRST pada sinyal jantung pasien yang sedang dimonitor. Seketika apabila hal itu terjadi maka software akan langsung mengirimkan sinyal bahaya ke server sehingga pihak rumah sakit dapat dengan segera memberikan pertolongan pertama secara intensif. Tingkat keberhasilan algoritma yang diuji dalam software mencapai sekitar 90% dengan syarat pasien tidak boleh terlalu banyak bergerak. Dengan adanya software ini maka hasil kinerja keseluruhan perangkat ECG wireless, sistem monitoring dan peringatan dini bagi pasien penderita jantung koroner akan berlangsung optimal, sehingga kekhawatiran terhadap adanya resiko kematian mendadak bagi pasien dapat dikurangi. Kata kunci : Electrocardiogram (ECG), Telemedicine,Monitoring Online dan Early warning system

SISTEM INFORMASI VIA SMS GATEWAY ANTARA PIHAK KEPOLISIAN DENGAN PENGEMUDI

Jumlah korban kecelakaan pada periode Januari sampai dengan Agustus 2007 semakin meningkat dan faktor utama penyebab terjadinya kecelakaan adalah faktor manusia, salah satunya adalah pengemudi yang hilang kesadaran. Untuk mengurangi angka kecelakaan ini, salah satunya dapat dilakukan dengan cara mematikan mesin mobil agar pengemudi yang hilang kesadaran tidak dapat menghidupkan mesin mobilnya dan juga komunikasi dengan pihak kepolisian. Dengan dibuatnya sistem informasi via SMS gateway antara pihak kepolisian dengan pengemudi, diharapkan dapat mengatasi masalah tersebut. Dalam sistem ini, terdapat dua sisi yaitu sisi pengemudi dan sisi kepolisian. Data koordinat posisi kendaraan diambil oleh GPS kemudian dikirimkan melalui SMS melalui server/kepolisian. Data koordinat itu kemudian ditampilkan pada peta digital. Data nomor kendaraan dikirimkan melalui SMS kepada server dan disimpan dalam database. Dengan memanfaatkan teknologi GPS ( Global Positioning System ), Mikrokontroller, GSM Modem, MapInfo, dan Microsoft Office Access untuk pengambilan data, dilakukan pengujian beberapa kali di tempat yang sama dengan perbedaan waktu sekitar setengah menit, sehingga didapatkan perbedaan jarak antara posisi hasil pengujian dengan data referensi Google Earth sebesar kurang lebih satu meter. Selain itu juga terjadi penyimpangan data antara posisi yang didapat dari pengambilan data GPS dengan posisi kendaraan yang sebenarnya ( data referensi dari Google Earth ). Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan di lokasi tempat parkir D3 PENS ITS berbeda dengan posisi kendaraan yang sebenarnya dan terjadi penyimpangan posisi kurang lebih empat meter pada posisi lintang selatan (-7,165614o) dan bujur timur (112,476011o). Kata kunci : Mikrokontroller, GPS, GSM Modem, MapInfo, Microsoft Office Acces

Alat Bantu Monitoring Rate Jantung, Suhu Tubuh dan Kontrol Tetesan Infus Pada Ruang Perawatan Rumah Sakit

Dunia ilmu kedokteran yang semakin maju pada akhir dasawarsa ini telah melahirkan sebuah alat yang disebut electrocardiograph (ECG). Alat ini berfungsi menampilkan sinyal detak jantung manusia. Sinyal yang dihasilkan berupa sinyal analog, sinyal ini dihasilkan oleh kontraksi otot jantung yang terbaca oleh sensor. Program sistem monitoring rate jantung, suhu tubuh dan kontrol tetesan infus pada ruang perawatan rumah sakit ini dibuat dengan menggunakan Visual Basic 6.0 sebagai interface dan Microsoft Access 2003 sebagai database. Selain itu sebagai masukan data yang akan diolah datanya oleh Visual Basic 6.0 diperlukan hardware sensor electrocardiograph (ECG), sensor suhu dan sensor infus. Sebagai tambahan juga disertakan laporan atau report yang memudahkan para dokter atau tenaga medis dalam membuat keputusan. Dengan program ini para dokter atau tenaga medis akan lebih mudah dalam memonitor para pasiennya dengan tepat. Pada tahap pengujian, program ini bisa menampilkan data sesuai data yang dikeluarkan oleh perangkat keras. Pada program ini nilai yang ditampilkan untuk electrocardiograph (ECG) dalam satuan BPM, untuk sensor suhu dalam satuan celcius dan untuk kontrol tetesan infus adalah jumlah tetesan dalam satu menit

PERANCANGAN SISTEM MONITORING ONLINE PADA PASIEN PENDERITA JANTUNG KORONER BERBASIS IDENTIFIKASI SINYAL ELEVASI ST

The coronary heart disease is one of desease leading to the sudden death. This is the reason why online  monitoring system is urgently needed to monitor the patients with coronary heart disease. This paper proposse the system with an algorithm which is developed from signal identification of ST elevation. The medical record in this system is measured by a new wireless ECG development and followed Zigbee standard. If the system detects the possibility of disturbance in cardiac function, then soon, an alarm signal is send to the server at the hospital, in order that an intensive first aid can be given immediately. Based on the testing results, the level of success of an online monitoring system is possible to reach 100% if the patient does not make any moving around. It is expected that the application of this system will reduce the sudden death for patients at hospital with coronary heart disease

RANCANG BANGUN MODUL EEG UNTUK MENENTUKAN BAGIAN OTAK YANG BEKERJA SAAT MELAKUKAN AKTIVITAS MENGGUNAKAN METODA FILTER DIGITAL IIR

Measurement of EEG signals is needed to monitor the state of the human brain. EEG signals are generally used to diagnose diseases associated with brain and psyche, but in this final project EEG signals are used to identify parts of the brain at work during the move. But in a world Medika EEG equipment is very expensive and difficult to be operated by a layman. In this final project will be made an EEG module is inexpensive and easy to operate. EEG signal was detected in the cerebral cortex (outer layer of the brain). Part of the brain that works marked with increasing frequency (Roger Sperry), where the highest frequency so that's part of the brain at work. Frequency brain activity occurs at the range when the beta signal, to get a chill frequency IIR digital filter used to obtain signals with little noise. In this final project testing EEG module made to work fairly well. Where in each activity can be detected which have been determined from which side of the brain that works. Keywords: Signal EEG, electroencephalograph, IIR

DESAIN TUTUP KEPALA DENGAN PEMANFAATAN LOGAM Cu SEBAGAI APLIKASI UNTUK MENENTUKAN LOKASI SINYAL OTAK SAAT BERAKTIFITAS

Electroencephalography (EEG) is the recording of electrical activity along the scalp produced by the firing of neurons within the brain. Signals were taken by attaching electrodes on the surface of the head. But the installation of electrodes sometime will cause inconvenience to the subject and takes a long time. To solve that problem, will be made easy to operate EEG module, and head cap with Cu or AgCl electrode holder which positioned according to the 10 or 20 electrode placement system. It aims to make the recording process easier and minimize the electrode placement errors. Based on the result of twenty electrode placement test, obtained the recorded signals which approached the expected form for alpha is 50%, for beta is 60% and teta is 10%. Keywords: EEG, head cap, electrode placement system

PENGEMBANGAN SISTEM ALAT UKUR KUALITAS SARI BUAH APEL BERDASARKAN KADAR KEASAMAN SECARA OTOMATIS YANG TERPROGRAM (PERANGKAT LUNAK)

Apel sebagai salah satu jenis buah yang memiliki kandungan gizi yang tinggi sering dijadikan sebagai obat atau suplement bagi tubuh agar tetap sehat. Manfaat apel akan lebih efektif jika dikonsumsi dalam bentuk sari buah. Namun yang perlu dicermati adalah seberapa amankah kadar keasaman yang diperbolehkan untuk dikonsumsi manusia. Pada proyek akhir ini ditujukan untuk membuat alat yang dapat digunakan untuk meneliti kandungan keasaman pada sari buah apel yang berbeda jenis, waktu simpan dan suhu penyimpanan. Pada perangkat lunak dilengkapi dengan komunikasi serial yang digunakan untuk berkomunikasi dengan mikrokontroller, komunikasi via USB sebagai media interface dengan webcam dan juga database sebagai media penyimpanan data hasil pengukuran. Webcam digunakan untuk menangkap image apel dan warna RGB dari sari buah apel. Dari uji coba yang telah dilakukan diketahui range pengukuran pada buah apel yang disimpan pada suhu kulkas (10°C) antara 3.96 sampai 5.96 serta rata-rata kadar keasaman untuk apel Fuji = 4.6825, New Zealand = 4,55, manalagi = 4.91875 dan Malang = 4.14375. Sedangkan untuk apel yang disimpan pada suhu ruang (31°C) diketahui range pengukuran antara 3.80 sampai 5.30 serta rata-rata kadar keasaman untuk apel Fuji = 4.7475, New Zealand = 4.31875, manalagi = 4.46625 dan Malang = 4.1675. Dari data tersebut maka apel yang paling dominan sesuai standar kadar keasaman adalah apel malang. Untuk prosentase keberhasilan pada pengukuran warna sebesar 90.63 %. Kata kunci: Apel, Keasaman, Komunikasi via USB, Database, Warna RG

Desain Mekanik Alat Bantu Identifikasi Susu dan Sari Buah Dengan Menggunakan Sensor Warna TCS 3200

Many bad things like drink poisoning caused by the expiration period has elapsed. Therefore we need a tool that can identify a beverage. At the end of the project is intended to create a tool that can identify a beverage, including milk and fruit juice. Sample is taken from the original product still has not given tanbahan preservatives. This tool focuses on the physical appearance of the beverage to be tested is the color. Process briefly, TCS 3200 color sensor will take data in the form of object color. Color is taken from the RGB color data. The output of the sensor in the form of frequencies will be immediately processed ATmega microcontroller 16 and its output to the LCD display. Final output of the RGB color composition of an object as well as recommendations that the observed object is not suitable for consumption. Confidence interval estimation method of physical appearance especially of a liquid milk drinks and apple juice can be observed although the resulting error is still large enough to measure food-related equipment. Keywords: liquid milk, juices, TCS color sensor 3200, ATmega 16 microcontroller, LC

Pembuatan Prototype Alat Identifikasi Golongan Darah pada Manusia Bebasis Pola Sidik Jari Menggunakan Scanner Optik

In this 21st century where the need of blood increases rapidly, efficiency, speed and accuracy of blood group identification process to be one essential thing to do. In this tool is designed and manufactured a humans blood groups identification device based on fingerprint patterns using optical scanners. Broadly, the purpose of this tool is the ABO blood group (blood group A, B, AB and O) identification process which is practically and efficient and introduced to public the latest technology appropriate to the medical electronics field, especially in the field of ABO blood group identification. Fingerprint pattern of the 5 right hand finger users are captured and processed for identification of blood type. Manufacture of hardware in the form control box consisting of minimum system, LCD, keypad and an UareU 4000B optical scanner. The ABO blood group identification process using Microsoft Visual Basic 6.0 and for the database is used Microsoft Access. Pattern recognition using Euclidean Distance and ABO blood group identification process using K-Mean cluster method and Euclidean Distance. Based on the results of tests conducted on 68 respondents, the results has obtained fingerprint pattern recognition in three fingerprint patterns (Loop, Whorl and Arch) and the ABO blood group identification had blood group A, B, AB and O detected. Keywords : ABO, Database, Fingerprint Microcontroller, Optical Silico