Détection d'obstacles dans une séquence d'images de rétrovision par analyse du mouvement

Dans cet article, nous abordons le problème de l'amélioration de la sécurité de conduite sur autoroute. Le champ de vision du conducteur dans le rétroviseur, qui se trouve limité par la présence d'un angle mort, ne lui permet pas toujours de détecter à temps un obstacle potentiel. Nous utilisons les images issues d'une caméra placée au niveau du rétroviseur latéral gauche, et effectuons une détection d'obstacles en utilisant un reéchantillonnage suivi d'une analyse de mouvement. L'estimation du mouvement est réalisée par un réseau de neurones à temps de propagation (TDNN)

Features and Classification Schemes for View-Invariant and Real-Time Human Action Recognition

International audienceHuman Action recognition (HAR) is largely used in the field of Ambient Assisted Living (AAL) to create an interaction between humans and computers. In these applications , it cannot be asked to people to act non-naturally. The algorithm has to adapt and the interaction has to be as quick as possible to make this interaction fluent. To improve the existing algorithms with regards to that points, we propose a novel method based on skeleton information provided by RGB-D cameras. This approach is able to carry out early action recognition and is more robust to viewpoint variability. To reach this goal, a new descriptor called Body Directional Velocity is proposed and a real-time classification is performed. Experimental results on four benchmarks show that our method competes with various skeleton-based HAR algorithms. We also show the suitability of our method for early recognition of human actions

Audio-Video Event Recognition System For Public Transport Security

International audienceThis paper presents an audio-video surveillance system for the automatic surveillance in public transport vehicle. The system comprises six modules including in particular three novel ones: (i) Face Detection and Tracking, (ii) Audio Event Detection and (iii) Audio-Video Scenario Recognition. The Face Detection and Tracking module is responsible for detecting and tracking faces of people in front of cameras. The Audio Event Detection module detects abnormal audio events which are precursor for detecting scenarios which have been predefined by end-users. The Audio-Video Scenario Recognition module performs high level interpretation of the observed objects by combining audio and video events based on spatio-temporal reasoning. The performance of the system is evaluated for a series of pre-defined audio, video and audio-video events specified using an audio-video event ontology

Approche monodimensionnelle de la mise en correspondance stéréoscopique par corrélation (application à la détection d'obstacles routiers)

LILLE1-BU (590092102) / SudocSudocFranceF

Approche monodimensionnelle de la mise en correspondance stéréoscopique par corrélation

Dans ce papier, nous présentons une méthode originale de mise en correspondance stéréoscopique par corrélation de voisinages monodimensionnels. Pour chaque pixel de l'image de référence, un ensemble de courbes de corrélation est calculé pour des voisinages de taille variable et centrés ou non sur le pixel à apparier. Un ensemble de caractéristiques, extrait des courbes de corrélation, est analysé afin de déterminer, pour un couple d'images stéréoscopiques, une carte des disparités associée à une carte de confiance. La densité de la carte des disparités est fixée grâce à un post-traitement de la carte de confiance. Les résultats présentés montrent clairement l'intérêt de notre méthode notamment pour une application liée à la détection d'obstacles routiers

Estimation du mouvement 3D d'une sphère de surface réfléchissante

Dans le cadre de cette thèse, nous proposons une solution au problème de l'estimation du mouvement 3D d'objets dont la surface est réfléchissante, lequel est très complexe quand leurs caractéristiques géométriques à elles seules ne permettent pas de définir des indices caractéristiques d'un mouvement. Nous avons focalisé notre étude sur le cas particulier de la sphère, dont la parfaite symétrie complique au maximum le problème d'estimation du mouvement.En effet, lorsqu'une sphère est affectée d'un mouvement de rotation pure autour d'un de ses axes, ses contours extérieurs apparaissent statiques. Ces derniersn'apportent donc pas d'information utilisable par le système pour estimer le mouvement. Nous proposons donc une approche se basant sur la texture dans un schéma de mise en correspondance 3D/2D modifié. Ici, cette information est exploitée différemment si elle provient d'une composante spéculaire ou diffuse.Enfin, nous démontrons que la propriété réfléchissante de la surface n'est plus considérée comme un obstacle mais que au contraire, cette propriété procure une information supplémentaire sur le mouvement recherché.Recovering 3D motion of reflective objects in image sequences is still a cumbersome problem for computer vision. One common approach is to track geometric features of the object such as contours and edges since they are rather insensitive to light reflections. However, such basic features fail to recover the actual 3D motion in some cases. For example, the external contour of a sphere rotating about one of its axes remains static in the image. In thisthesis, we propose a new approach to 3D motion recovery of a reflective sphere visible in an image sequence.Instead of tracking only geometric features, our technique makes use of texture information in a slightly modified image alignment method. Unlike in classical image alignment methods, texture information is processed differently whether it comes from a diffuse or a specular light component.Using this technique, we show that motion estimation is not only possible when dealing with reflective objects, but also that specular components can offer information about the 3D motion. Finally, we present some results obtained from the analysis of image sequences.LILLE1-Bib. Electronique (590099901) / SudocSudocFranceF

Association de données par la théorie des fonctions de croyance (application au suivi audio et vidéo des individus)

Ce mémoire présente une méthode d'association crédibiliste de données dans le contexte du suivi multi-objet par un système de perception multi-capteur hétérogènes. La méthode d'association proposée est formulée dans le cadre du monde ouvert considéré comme non exhaustif et dans le contexte des modèles de Fonctions de Croyance Transférables. La détection des phénomènes d'apparition et de disparition des objets est réalisée par une analyse spécifique de la masse conflictuelle résultante de la phase de combinaison des informations. Afin de valider la méthode d'association proposée, nous nous sommes placés dans le cadre d'une application de suivi d'individus par un système de perception bimodal audio et vidéo. L'étape de validation est réalisée sur la combinaison de données réelles et de données synthétisées. Les résultats de ces simulations sont très encourageants et témoignent de l'efficacité de notre nouvelle méthode d'association.LILLE1-BU (590092102) / SudocSudocFranceF

Obstacle Detection Using a Single Camera Stereo Sensor

International audienc

Analyse du mouvement dans les séquences d'images par une méthode récursive de filtrage spatio-temporel sélectif

Dans cette these, nous presentons la forme generale d'un filtre recursif oriente vitesse dont les parametres permettent de regler sa selectivite vis-a-vis d'une vitesse donnee. Une architecture de filtrage, composee d'un ensemble de filtres orientes pour un ensemble de vitesses donnees, est appliquee a une sequence d'images. L'analyse des reponses de chaque filtre nous permet de definir le champ des vitesses apparentes de la sequence. Dans un premier temps, en rapprochant les methodes d'estimation du mouvement qui exploitent le principe de correlation et la structure biologique du systeme visuel animal, nous decrivons la structure non recursive d'un filtre selectif. Nous validons de maniere theorique la propriete de selectivite du filtre en etudiant la transformee de fourier de son expression mathematique. Afin de reduire le nombre d'operations elementaires necessaires au calcul de la reponse d'un filtre, nous modifions la definition precedente afin d'aboutir a une formulation recursive. Nous implantons une architecture de filtrage fonde sur une structure particuliere des filtres recursifs. Nous precisons les demarches a suivre pour concevoir un banc de filtres qui nous permette de rechercher un ensemble fini de vitesses. Nous appliquons la methode sur plusieurs sequences d'images de synthese dont certains champs des vitesses apparentes presentent des discontinuites.LILLE1-BU (590092102) / SudocSudocFranceF