二色桌片参酶解液的抗胃癌细胞MGc80-3作用

用二色桌片参［Ｍｅｎｓａｍａｒｉａｉｎｔｅｒｃｅｄｅｎｓ（Ｌａｍｐａｒｔ）］酶解液处理培养的人胃腺癌细胞ＭＧｃ８０－３后有如下效应：对其生长的抑制率可达３２．７５％，经处理后细胞铺展更好，透光性较好，细胞表面较光滑，微绒毛少，核膜规则而光滑，核仁明显．在软琼脂中的集落形成率由０．０１６７％下降为０．００４５％．Ｃｏｎ－Ａ介导的细胞凝集率在１００μｇ／ｍＬ浓度中下降４０．２个百分点，在２００μｇ／ｍＬ中下降３５．４个百分点；对裸小鼠致瘤的瘤重下降３３．０７％．结果表明二色桌片参酶解液对该胃癌细胞的生长有一定的抑制作用，对其恶性表型有一定的逆转作用

Research Progress and Challenges of Multi-lift Rotorcraft Systems

多飞行机器人吊运系统是指由多个旋翼飞行机器人、吊绳及负载共同构成的具有空中操作能力的一类新型机电系统，具有灵活性强、地域可达性好、运输便捷、载荷能力强等显著优点. 多飞行机器人吊运系统应用广泛，但是其建模与控制还存在诸多挑战. 旋翼飞行机器人自身是一种复杂的欠驱动非线性系统，随着吊绳和负载的引入，系统的耦合性、欠驱动特性和非线性也会随之增加. 为了全面对多飞行机器人吊运系统的研究进行综述，首先介绍了多飞行机器人吊运系统的常见构型，并对比分析了其优缺点；其次，从动力学建模、协调控制、实验三个方面介绍了多飞行机器人吊运系统的研究现状与挑战；最后，凝练了现存的关键科学问题，对其潜在的应用领域和未来的研究工作进行了探讨与展望.</p

十二烷基键合氧化锆固定相的制备与性能评价

以自制5μm球形氧化锆为基质，制备了十二烷基键合氧化锆HPLC固定相，考察了正烷基取代苯、稠环芳烃、苯胺及吡啶衍生物、苯酚和硝基苯酚异构体等不同性质化合物在固定相上的保留行为，并与十二烷基键合硅胶固定相进行了比较。结果表明：中性和碱性化合物在固定相上主要为反相色谱保留机理；酸性化合物在固定相上以反相色谱保留机理为主，但是氧化锆表面的Lewis酸性中心对溶质也存在一定程度吸附作用，导致色谱峰拖尾

小学36年级创造性课堂环境数据

为了解小学创造性课堂环境的情况,探讨小学生创造力的培养问题,编制了《创造性课堂环境量表》,并于2018年对河北廊坊市某小学3-6年级的学生进行问卷调查。实际收回有效问卷1365份。本数据集可使用多种数据分析软件进行分析,在关于创造力、创造性课堂环境的理论研究与实践中有广泛用途

Data of creative classroom environment in primary school(Grade 3–6)

为了解小学创造性课堂环境的情况,探讨小学生创造力的培养问题,编制了《创造性课堂环境量表》,并于2018年对河北廊坊市某小学3–6年级的学生进行问卷调查。实际收回有效问卷1365份。本数据集可使用多种数据分析软件进行分析,在关于创造力、创造性课堂环境的理论研究与实践中有广泛用途

Towards Grasping Task: System and Control of an Aerial Manipulator

面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H_∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H_∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性

Optimal Trajectory Planning of a Quadrotor toward Free Flying Target Catching

自由飞行目标物捕获作为动态任务,在其被执行的过程中,四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹,而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划,以实现在最短的时间内追上目标物.针对这一问题,提出了诱导时间最优MPC (model predictive control)算法用于四旋翼的轨迹规划.该算法通过宽松约束条件下时间最优轨迹的引导,利用MPC的滚动优化策略,可以在每个控制周期内用反馈信息实时求解时间最优的追踪轨迹.为了躲避追踪路径中的障碍物,本文还提出了一种用动态线性约束表示障碍物的方法,以提高障碍物约束下轨迹求解的效率.结合诱导时间最优MPC的算法,可以在线实时地求解出具有障碍物避碰能力的时间最优轨迹.仿真结果表明了本文提出算法的有效性,其高效的计算效率也能满足实际系统对算法实时性的要求.</p

The effect of different types of internal rewards in distributed multi-agent deep reinforcement learning.pdf

Distributed multiagent reinforcement learning in the same environment is prohibitively hard, due to the difficulty of assigning credit for the individual actions of the agent, especially when the agent is a member of a team. Meanwhile, the sparse delayed reward about the team from the environment such as winning makes the learning progress more challenging. To solve the credit assignment and sparse delayed reward problems which are common in multiagent reinforcement learning, researchers usually construct or learn an internal reward signal that acts as a proxy for winning and provides denser rewards for individual agent. To improve the learning effect of a typical multiagent learning task, we conducted three types of internal rewards for multiagent team members and evaluated the effect of these rewards. The results show that not all internal reward can improve the learning effect of multiagent reinforcement learning, it seems that when the learning task is not very complex and the time of finishing the task for the team is not very long, the sparse reward such as winning have the best learning effect, and the learning effect of the other two forms of reward is not as good as that of the simple sparse reward. To some extent, our research results can provide a reference for the design of reward function in the application of distributed multi-agent reinforcement learning

一种通用型水面移动机器人平台

本发明涉及一种通用型水面移动机器人平台，包括：船载控制器以及与其连接的路由器、惯导、数传电台、执行机构；所述执行机构通过接收机与船载控制器连接；所述执行机构用于根据船载控制器的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和遥控的切换控制。本发明具有远程控制的功能。通过执行机构可以实现远程控制水面机器人实现点火/熄火、增加或减少发动机油门大小、左转或右转