Neural-network-based adaptive H_∞position tracking control for a humanoid robot based on neural network

研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题．首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于 NN 的自适应 H_∞位置跟踪控制器,使鲁棒非线性 H_∞控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性．最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性

Challenge and Developing State for Humanoid Robots

介绍了仿人机器人的现状和面临的挑战性问题,对世界上针对仿人机器人的研究工作进行了综述,指出了各自的侧重点及主要研究趋势,阐明了开展仿人机器人研究的出发点

融合水夹点分析的具有中间水道用水网络设计

为了快速有效地进行具有中间水道的用水网络设计,提出了基于水夹点分析的用水网络设计方法。水夹点分析基于对用水过程中使用新鲜水或回用水的指导,获得初始中间水道浓度估计值并给出中间水道中水分配的基本规则。首先根据水夹点浓度确定中间水道杂质浓度,并对用水单元进行分组,安排用水单元在用水网络中的位置,然后优化中间水道水流量,确定最优用水网络结构。水夹点分析提供具有中间水道初始用水网络结构,降低数学优化求解的规模和难度,所提夹点设计方法简捷易行。2个实例的计算结果表明,所提出的方法比简单的夹点分析和节水因子方法可分别节水2.56%和7.58%

融合水夹点分析的具有中间水道用水网络设计

为了快速有效地进行具有中间水道的用水网络设计,提出了基于水夹点分析的用水网络设计方法。水夹点分析基于对用水过程中使用新鲜水或回用水的指导,获得初始中间水道浓度估计值并给出中间水道中水分配的基本规则。首先根据水夹点浓度确定中间水道杂质浓度,并对用水单元进行分组,安排用水单元在用水网络中的位置,然后优化中间水道水流量,确定最优用水网络结构。水夹点分析提供具有中间水道初始用水网络结构,降低数学优化求解的规模和难度,所提夹点设计方法简捷易行。2个实例的计算结果表明,所提出的方法比简单的夹点分析和节水因子方法可分别节水2.56%和7.58%。</p

融合水夹点分析的具有中间水道用水网络设计

为了快速有效地进行具有中间水道的用水网络设计,提出了基于水夹点分析的用水网络设计方法。水夹点分析基于对用水过程中使用新鲜水或回用水的指导,获得初始中间水道浓度估计值并给出中间水道中水分配的基本规则。首先根据水夹点浓度确定中间水道杂质浓度,并对用水单元进行分组,安排用水单元在用水网络中的位置,然后优化中间水道水流量,确定最优用水网络结构。水夹点分析提供具有中间水道初始用水网络结构,降低数学优化求解的规模和难度,所提夹点设计方法简捷易行。2个实例的计算结果表明,所提出的方法比简单的夹点分析和节水因子方法可分别节水2.56%和7.58%

Modeling and Simulating of Human Crystalline Lens

组织器官的建模仿真是生物医学工程研究的热点,人眼作为人体最重要的感觉器官之一,对其组成部分的建模与仿真研究具有重要的意义,而晶状体仿真模型的建立是“国人虚拟眼”研究的重要组成部分。论述了国内外人眼晶状体建模仿真研究现状,讨论了建模研究中几何建模与物理建模两大关键技术的研究方法及其发展趋势,为进一步开展晶状体的建模仿真研究打下基础。The modeling and simulating of human tissues and organs is an attractive field in biological medical engineering. Human eye is one of the most important sense organ so it is significant to study its parts by simulating method. The researches on the field of modeling and simulating the human crystalline lens wer reviewed and the two key technologies, e.g. geometry modeling and physical modeling were discussed, including their current studies and developing trend. At last, a brief comment of future development on the study of the lens was given.国家自然基金项目(60371012);; 卫生部科学研究基金—福建省卫生教育联合攻关计划项目(WKJ2005-2-001);; 厦门市科技计划项目(3502Z20041044

A study on accommodation mechanism with numerical simulation

目的:建立人眼晶状体的功能仿真模型,研究人眼的调节机制。方法:利用临床获得的数据,在计算机上建立晶状体调节的数字仿真模型,根据调节理论进行晶状体形变和调节仿真,并分析眼压对晶状体形变的影响。结果:仿真计算表明,随着调节的增加,前、后表面向远离晶状体中心的方向移动,晶状体厚度增大,前房深度减小;晶状体的前、后表面曲率半径增加,使得屈光力增大。晶状体形态对压力变化敏感:在晶状体表面施加压力后,前、后表面在压力的作用下向赤道部移动,晶状体厚度减小;前后表面曲率半径增大,赤道半径增大;屈光力随着压力的增大而增大。结论:仿真研究支持了 H elmholtz 的调节理论,与公认的调节事实相符合,表明了仿真研究是有效的研究方法。AIM: Accommodation is one of the most important functions of human eye, while its mechanism is still under discussion. This paper aimed to study accommodation mechanism with numerical simulation. · METHODS: A simulation model was constructed to study the mechanism of accommodation based on the experimental data derived from published resources. The displacement and pressure are applied on the model to study the deformation of lens during accommodating. · RESULTS: The simulation showed that, as the eye was accommodating, the thickness of the lens increased linearly, and the lens diameter decreased linearly. The optical power of the lens increased as the accommodation increased. This result was accord with the public facts in accommodation. Furthermore, the pressure was found to have a great influence on the shape of the lens and the optical power. The lens became thinner and flatter as the pressure increased and the pressure caused a remarkable increase of lens' optical power. · CONCLUSION: The outcome of this paper is consistent with the Helmholtz's hypothesis on accommodation to some extent. The analytical model presented in this paper can be used in the theoretical study of the accommodation mechanism of the human lens. ·中国国家自然科学基金资助项目(N o.60371012);; 中国福建省科技重点项目资助(N o.2002Y021)~

塔里木河流域生态用水调控与管理技术及应用

本项目针对全长2179公里我国最大的内陆河,首次系统地创建了内陆河生态环境安全保障的生态用水监测、调控理论与方法,自主研发成套的生态用水测定与调控技术,建立水量-水质-生态-社会经济协调模式,经实际应用,解决了塔河流域生产、生活与生态环境用水科学调配的若干关键技术难题,其中包括： (1)生态用水监测; (2)生态用水实时监测与自动传输; (3)生态闸用水人工调控; (4)生态环境综合评估; (5)流域水资源决策会商; (6)流域水资源调度系统平台等技术。 与同类技术相比,在监测精度和模拟精度上大幅提高,获得了17项软件登记..