Automatic test-system for resolver measurement used in robots

The Serial Measuring Unit (SMU) is a component used to measure motor angles in robot joints at ABB. Currently, the SMU is under development, and ABB has to manually test the SMU to ensure that changes to the software or hardware do not unintentionally introduce bugs or break previously working features. This testing process is time-consuming and unreliable. This thesis presents the development and implementation of an automatic test system for the SMU in ABB’s existing testing environment. The developed automatic test system is an attempt to utilize open-loop control to test functionalities and the quality of angle measurements. A Resolver Test Unit, primarily consisting of a stepper motor and seven resolvers, was designed for this open-loop test system. Test scripts were developed to control the stepper motor and read data from the SMU. Upon analyzing the results, it became evident that the automatic test system lacks the required accuracy and precision to execute high-precision angle measurement tests reliably. Additional testing revealed a non-linear stepping pattern in the stepper motor and a wrongly tuned stepper motor controller. Furthermore, a slight deviation in the mechanical parts of the Resolver Test Unit is suspected, further affecting the resolver measurements. The test system performed consistently well for tests that did not involve high-precision angle measurements. However, the test system does not qualify for angle and quality measurement tests with the current hardware for open-loop control. Thus, the test system must either be upgraded to higher-quality hardware or changed to a closed-loop system. In addition to one of these requirements, the system needs to be calibrated

The King’s birthday, potentials for developing mathematics teaching

International audienceIn this paper, we have analysed a video in which a small group of students were asked to find out when the Norwegian King was born given his 80 years of age today on his birthday Feb 21st 2017. We have identified potentials for initiating shifts in discourse in which children’s ways of solving a problem could become an explicit object of reflection. We suggest that revoicing as a talk move to encourage collective reflection, did not work as suggested in the research literature. Additionally, working on a number line could have been a joint activity of making what was previously done in action, to an object of reflection

General support versus individual work support: a qualitative study of social workers and therapists in collaboration meetings within individual placement and support

This study aims to increase understanding of how social workers and therapists contribute to cooperation meetings within the individual placement and support intervention. The individual placement and support model of supported employment is expanding worldwide. Although several quantitative studies have shown this model`s effect, the need for qualitative studies on collaboration within this intervention is evident. The individual placement and support fidelity manual presents clear expectations to the social workers and therapist in the cooperation. Still, few previous studies investigate how these expectations are met in praxis. This study draws on sixteen collaboration meetings, recorded, transcribed, and analysed using reflexive thematic analyses. It shows that the social workers and therapists did, to a limited extent, adapting their support to the expectations of personalised work support inherent in the individual placement and support intervention. They underestimated their importance in collaboration meetings, and this limited the dialogue. Further qualitative studies are needed to understand how social workers and therapists experience their contribution to individual placement and support and their reasons underestimating their importance. Still, we suggest that more individualised work support from the social workers and therapists could help people who choose individual placement and support to succeed in work life.publishedVersio

Statistical arbitrage in the freight options market : applying trading strategies to profit from volatility misspecification in the dry bulk shipping industry

The purpose of this thesis is to investigate trading strategies that can exploit misspecification of volatility in the freight options market. We have, using observed market prices, derived smooth forward rate curves from daily observations. These forward curves promote a representation of the historical volatility term structures for the Capesize, Panamax, and Supramax sub-sector of the dry-bulk shipping industry. The volatility term structures present consistent behavior across vessel sizes, with increasing volatility over a six week time horizon before the volatility converges towards an apparent long term equilibrium. The dynamics coincides with the general belief that spot freight rates are mean reverting in the long term and positively auto-correlated in the short term. A comparison of the historical volatility term structure and the volatility estimates implied by the options market reveals differences. Based on deviating volatility estimates, we execute trading strategies in what we believe is a realistic representation of the market dynamics. Our findings can be interpreted as a sign of inefficiency in the freight options market. Keywords – Forward freight agreements, dry bulk, volatility term structure, volatility tradingnhhma

Stortingsmelding nr. 37 (2007-2008) og avbyråkratiserings- og effektiviseringsreform

Hensikten med denne studien var å undersøke hvordan avbyråkratiserings- og effektiviseringsreformen har påvirket mulighetene for å bruke straff slik den er påtenkt i dag. St.meld.nr.37 (2007-2008) satte et nytt ambisjonsnivå for hvordan kriminalomsorgen skulle være. Tidlig i St.meld. nr. 37 (2007-2008) blir det presisert at stortingsmeldingen ønsker en balansert straffegjennomføringspolitikk som skal legge til rette for et godt liv utenfor anstalten. Regjeringen Solbergs avbyråkratiserings- og effektiviseringsreform (ABE-reformen) fra 2015 har i den forbindelse blitt omdiskutert, ettersom fagforeninger, fengselsledere og direktør ved Kriminalomsorgsdirektoratet i ettertid har uttrykt bekymring direkte knyttet til reformen. Bekymringene dreier seg om den økonomiske situasjonen til kriminalomsorgen, som hevdes er en direkte følge av ABE-reformens faste budsjettkutt. De empiriske funnene i oppgaven er basert på gjennomføringen av en dokumentanalyse, hvor det undersøkes i sentrale dokumenter, rapporter, innstillinger og utvalgte artikler som omhandler St.meld.nr.37 (2007-2008) og hvordan ABE-reformen kan ha påvirket retningen som St.meld.nr.37 ønsket å jobbe mot i ettertid. Den teoretiske forankringen i oppgaven tar utgangspunkt i instrumentell og institusjonell teori, og organisasjonsperspektivene instrumentelt organisasjonsperspektiv, den hierarkiske varianten som springer fra den instrumentelle teorien og kulturelt organisasjonsperspektiv. Det er brukt ulike perspektiver for å få innsikt i hendelsesforløpet som er over flere år, for å betrakte situasjonen fra flere sider og ved ulike forklaringsfaktorer. Formålet med straff og målsettingen ved straffegjennomføringen har vært stabil gjennom tidsperioden som har blitt undersøkt i oppgaven, men midlene for å nå målene endret seg med tiden. Det konkluderes med at fokuset i større grad har endret seg. Stortingsmeldingen hadde et klart fokus på innholdet i straffegjennomføringen. Gjennom ABE-reformen utfordres dette fokuset ettersom omorganisering, avbyråkratisering og budsjettkutt har hatt en betydelig innflytelse på kriminalomsorgens kurs

Experiences of participating in individual placement and support: a meta-ethnographic review and synthesis of qualitative studies

publishedVersio

Flaskefylling, små flasker

Sammendrag Norwegian Oilfield Supply(NOS) AS har en utdatert produksjonslinje for flaskefylling som behøver oppgradering. Nåværende funksjon til produksjonslinjen er automatisk flaskefylling og korking. Det er hovedesaklig tre komplikasjoner som kan oppstå under produksjon, feil innholdsmengde, ikke tilstrekkelig påskrudd kork og skjev eller mangel på kork. I denne oppgaven blir det presentert metoder for detektering av de tre spesifikke produksjonsfeilene nevnt overfor, omprogrammering av eksisterende funksjonaliteter på ny PLS og implementering av brukervennlig HMI samt OPC UA kommunikasjon for prosessovervåking fra kontor. De ulike metodene er fordelt inn i tre uavhengige system, robotarm for detektering om flaskekorken er tilstrekkelig fastskrudd, lastcelle for detektering av feil innholdsmengde og bruk av smartkamera til bildeanalyse for detektering av skjev eller mangel på kork. Rapporten gir eksempel på hvordan en robotarm kan brukes for korkmoment testing, utføre signalbehandling av støyforstyrret målesignal fra lastcellen samt fremgangsmetode og PLS programmering for å oppnå presise måleresultat ved dynamisk veiing og bildeanalyse for vurdering av korkposisjonen av flasker i bevegelse. Det blir fremstillet kommunikasjonsmetoder for innhenting av data fra smartkameraet og robotarmen til PLSen for vurderinger av resultatene. Resultat fra simuleringer for de respektive systemene blir vist på enten videoformat eller grafer fra loggført data. Det har blitt utviklet en brukervennlig HMI som gir en god oversikt over prosessen. Ved feil i prosessen vil relevant informasjon kunne leses av på HMI. Det er også muligheter for generell prosesstyring via HMI. Robotarmen kan programmeres til å utføre korkmoment testing, men behøver tilleggsverktøy og utstyr for denne type oppgave. Lastcellen gir raske og nøyaktige måleresultat ved dynamisk veiing hvis kalibrert og optimalisert for den spesifikke prosessen. Smartkameraet for bildeanalysen gir konsistente vurderinger av flaskekork til PLS hvis flasker passerer i samme posisjon. OPC UA kommunikasjon er mulig å danne både på PLS NX102-1000 og CP1L. For mest robust og enklest oppkobling anbefales NX102-1000 da denne har en egen modul for OPC UA kommunikasjon

Flaskefylling, små flasker

Norwegian Oilfield Supply(NOS) AS har en utdatert produksjonslinje for flaskefylling som behøver oppgradering. Nåværende funksjon til produksjonslinjen er automatisk flaskefylling og korking. Det er hovedesaklig tre komplikasjoner som kan oppstå under produksjon, feil innholdsmengde, ikke tilstrekkelig påskrudd kork og skjev eller mangel på kork. I denne oppgaven blir det presentert metoder for detektering av de tre spesifikke produksjonsfeilene nevnt overfor, omprogrammering av eksisterende funksjonaliteter på ny PLS og implementering av brukervennlig HMI samt OPC UA kommunikasjon for prosessovervåking fra kontor. De ulike metodene er fordelt inn i tre uavhengige system, robotarm for detektering om flaskekorken er tilstrekkelig fastskrudd, lastcelle for detektering av feil innholdsmengde og bruk av smartkamera til bildeanalyse for detektering av skjev eller mangel på kork. Rapporten gir eksempel på hvordan en robotarm kan brukes for korkmoment testing, utføre signalbehandling av støyforstyrret målesignal fra lastcellen samt fremgangsmetode og PLS programmering for å oppnå presise måleresultat ved dynamisk veiing og bildeanalyse for vurdering av korkposisjonen av flasker i bevegelse. Det blir fremstillet kommunikasjonsmetoder for innhenting av data fra smartkameraet og robotarmen til PLSen for vurderinger av resultatene. Resultat fra simuleringer for de respektive systemene blir vist på enten videoformat eller grafer fra loggført data. Det har blitt utviklet en brukervennlig HMI som gir en god oversikt over prosessen. Ved feil i prosessen vil relevant informasjon kunne leses av på HMI. Det er også muligheter for generell prosesstyring via HMI. Robotarmen kan programmeres til å utføre korkmoment testing, men behøver tilleggsverktøy og utstyr for denne type oppgave. Lastcellen gir raske og nøyaktige måleresultat ved dynamisk veiing hvis kalibrert og optimalisert for den spesifikke prosessen. Smartkameraet for bildeanalysen gir konsistente vurderinger av flaskekork til PLS hvis flasker passerer i samme posisjon. OPC UA kommunikasjon er mulig å danne både på PLS NX102-1000 og CP1L. For mest robust og enklest oppkobling anbefales NX102-1000 da denne har en egen modul for OPC UA kommunikasjon

Full-fat insect meal in pelleted diets for weaned piglets: Effects on growth performance, nutrient digestibility, gastrointestinal function, and microbiota

Insects, such as the black soldier fly larvae (BSFL), are suggested as a sustainable novel protein source for pigs. The BSFL contains chitin, medium-chain fatty acids, and antimicrobial peptides, which could improve the gastrointestinal function and health of the post-weaning pig. The objective of this study was to investigate the effect of increased inclusion of full-fat BSFL in diets for post-weaning pigs on growth performance parameters, digestibility of nutrients, gut morphology, and the microbial community in the colon. Eighty crossbred pigs were weaned at approximately 32 days of age, with an average weaning weight of 10.6 ± 0.8 kg. For four weeks, pigs were fed: a control diet or one of three diets containing increasing amount of full-fat BSFL meal at 4.76%, 9.52%, and 19.06%. The average daily gain (ADG) for the overall experimental period showed a negative cubic effect of dietary treatment, where the ADG was highest for pigs fed the control diet and lowest for pigs fed the diet with 4.76% BSFL (P = 0.031). Increased level of full-fat BSFL in the diet did not affect feed efficiency or fecal consistency. A linear reduction in the coefficient of apparent total tract digestibility (CATTD) of crude protein (P = 0.011) was found for increasing inclusion of BSFL, whereas for crude fat both the coefficient of apparent ileal digestibility (P = 0.043) and the CATTD (P < 0.001) increased linearly. Jejunal, ileal, or colonic morphometry was not affected by the BSFL inclusion. No differences in the short-chain fatty acid concentrations were detected among the dietary treatments, but a few minor changes in the colon microbiota were observed. At the phylum level, the colon microbiota was dominated by Bacteroidota and Firmicutes, but there was no clear pattern relationship with the BSFL inclusion level. At the genus level, the inclusion of BSFL in the diet reduced the relative abundance of Lactobacillus (P = 0.015) compared to the control. Collectively, the results indicate that up to 19.06% of full-fat BSFL meal could be included in a balanced diet for post-weaning pigs with only minor effects on growth performance, general gut function, and gut health.acceptedVersio