Contribution à la définition de modèles de recherche d'information flexibles basés sur les CP-Nets

This thesis addresses two main problems in IR: automatic query weighting and document semantic indexing. Our global contribution consists on the definition of a theoretical flexible information retrieval (IR) model based on CP-Nets. The CP-Net formalism is used for the graphical representation of flexible queries expressing qualitative preferences and for automatic weighting of such queries. Furthermore, the CP-Net formalism is used as an indexing language in order to represent document representative concepts and related relations in a roughly compact way. Concepts are identified by projection on WordNet. Concept relations are discovered by means of semantic association rules. A query evaluation mechanism based on CP-Nets graph similarity is also proposed.Ce travail de thèse adresse deux principaux problèmes en recherche d'information : (1) la formalisation automatique des préférences utilisateur, (ou la pondération automatique de requêtes) et (2) l'indexation sémantique. Dans notre première contribution, nous proposons une approche de recherche d'information (RI) flexible fondée sur l'utilisation des CP-Nets (Conditional Preferences Networks). Le formalisme CP-Net est utilisé d'une part, pour la représentation graphique de requêtes flexibles exprimant des préférences qualitatives et d'autre part pour l'évaluation flexible de la pertinence des documents. Pour l'utilisateur, l'expression de préférences qualitatives est plus simple et plus intuitive que la formulation de poids numériques les quantifiant. Cependant, un système automatisé raisonnerait plus simplement sur des poids ordinaux. Nous proposons alors une approche de pondération automatique des requêtes par quantification des CP-Nets correspondants par des valeurs d'utilité. Cette quantification conduit à un UCP-Net qui correspond à une requête booléenne pondérée. Une utilisation des CP-Nets est également proposée pour la représentation des documents dans la perspective d'une évaluation flexible des requêtes ainsi pondéreés. Dans notre seconde contribution, nous proposons une approche d'indexation conceptuelle basée sur les CP-Nets. Nous proposons d'utiliser le formalisme CP-Net comme langage d'indexation afin de représenter les concepts et les relations conditionnelles entre eux d'une manière relativement compacte. Les noeuds du CP-Net sont les concepts représentatifs du contenu du document et les relations entre ces noeuds expriment les associations conditionnelles qui les lient. Notre contribution porte sur un double aspect : d'une part, nous proposons une approche d'extraction des concepts en utilisant WordNet. Les concepts résultants forment les noeuds du CP-Net. D'autre part, nous proposons d'étendre et d'utiliser la technique de règles d'association afin de découvrir les relations conditionnelles entre les concepts noeuds du CP-Nets. Nous proposons enfin un mécanisme d'évaluation des requêtes basé sur l'appariement de graphes (les CP-Nets document et requête en l'occurrence)

Modélisation des métadonnées multi sources et hétérogènes pour le filtrage négatif et l'interrogation intelligente de grands volumes de données : application à la vidéosurveillance

En raison du déploiement massif et progressif des systèmes de vidéosurveillance dans les grandes métropoles, l'analyse a posteriori des vidéos issues de ces systèmes est confrontée à de nombreux problèmes parmi lesquels: (i) l'interopérabilité, due aux différents formats de données (vidéos) et aux spécifications des caméras propres à chaque système ; (ii) le grand temps d'analyse lié à l'énorme quantité de données et métadonnées générées ; et (iii) la difficulté à interpréter les vidéos qui sont parfois à caractère incomplet. Face à ces problèmes, la nécessité de proposer un format commun d'échange des données et métadonnées de vidéosurveillance, de rendre le filtrage et l'interrogation des contenus vidéo plus efficaces, et de faciliter l'interprétation des contenus grâce aux informations exogènes (contextuelles) est une préoccupation incontournable. De ce fait, cette thèse se focalise sur la modélisation des métadonnées multi sources et hétérogènes afin de proposer un filtrage négatif et une interrogation intelligente des données, applicables aux systèmes de vidéosurveillance en particulier et adaptables aux systèmes traitant de grands volumes de données en général. L'objectif dans le cadre applicatif de cette thèse est de fournir aux opérateurs humains de vidéosurveillance des outils pour les aider à réduire le grand volume de vidéo à traiter ou à visionner et implicitement le temps de recherche. Nous proposons donc dans un premier temps une méthode de filtrage dit "négatif", qui permet d'éliminer parmi la masse de vidéos disponibles celles dont on sait au préalable en se basant sur un ensemble de critères, que le traitement n'aboutira à aucun résultat. Les critères utilisés pour l'approche de filtrage négatif proposé sont basés sur une modélisation des métadonnées décrivant la qualité et l'utilisabilité/utilité des vidéos. Ensuite, nous proposons un processus d'enrichissement contextuel basé sur les métadonnées issues du contexte, et permettant une interrogation intelligente des vidéos. Le processus d'enrichissement contextuel proposé est soutenu par un modèle de métadonnées extensible qui intègre des informations contextuelles de sources variées, et un mécanisme de requêtage multiniveaux avec une capacité de raisonnement spatio-temporel robuste aux requêtes floues. Enfin, nous proposons une modélisation générique des métadonnées de vidéosurveillance intégrant les métadonnées décrivant le mouvement et le champ de vue des caméras, les métadonnées issues des algorithmes d'analyse des contenus, et les métadonnées issues des informations contextuelles, afin de compléter le dictionnaire des métadonnées de la norme ISO 22311/IEC 79 qui vise à fournir un format commun d'export des données extraites des systèmes de vidéosurveillance. Les expérimentations menées à partir du framework développé dans cette thèse ont permis de démontrer la faisabilité de notre approche dans un cas réel et de valider nos propositions.Due to the massive and progressive deployment of video surveillance systems in major cities, a posteriori analysis of videos coming from these systems is facing many problems, including the following: (i) interoperability, due to the different data (video) formats and camera specifications associated to each system; (ii) time-consuming nature of analysis due to the huge amount of data and metadata generated; and (iii) difficulty to interpret videos which are sometimes incomplete. To address these issues, the need to propose a common format to exchange video surveillance data and metadata, to make video content filtering and querying more efficient, and to facilitate the interpretation of content using external (contextual) information is an unavoidable concern. Therefore, this thesis focuses on heterogeneous and multi-source metadata modeling in order to propose negative filtering and intelligent data querying, which are applicable to video surveillance systems in particular and adaptable to systems dealing with large volumes of data in general. In the applicative context of this thesis, the goal is to provide human CCTV operators with tools that help them to reduce the large volume of video to be processed or viewed and implicitly reduce search time. We therefore initially propose a so-called "negative" filtering method, which enables the elimination from the mass of available videos those that it is know in advance, based on a set of criteria, that the processing will not lead to any result. The criteria used for the proposed negative filtering approach are based on metadata modeling describing video quality and usability/usefulness. Then, we propose a contextual enrichment process based on metadata from the context, enabling intelligent querying of the videos. The proposed contextual enrichment process is supported by a scalable metadata model that integrates contextual information from a variety of sources, and a multi-level query mechanism with a spatio-temporal reasoning ability that is robust to fuzzy queries. Finally, we propose a generic metadata modeling of video surveillance metadata integrating metadata describing the movement and field of view of cameras, metadata from content analysis algorithms, and metadata from contextual information, in order to complete the metadata dictionary of the ISO 22311/IEC 79 standard, which aims to provide a common format to export data extracted from video surveillance systems. The experiments performed using the framework developed in this thesis showed the reliability of our approach in a real case and enabled the validation of our proposals

Apport du Web sémantique au travail collaboratif : Application à l'édition d'un document d'information sur les risques majeurs

http://www.irit.fr/~Guillaume.Cabanac/docs/fjc2014/fjc2014actes.pdf" Collaborer " , " travailler ensemble " , ce sont des réalités familières à chacun d'entre nous. Or les techniques ont progressé et ont pris un nouveau tournant avec l'arrivée du numérique dans l'entreprise. Bien que l'introduction du numérique ne se fasse pas sans difficultés, de nouveaux outils continuent d'apparaître : le travail collaboratif assisté par ordinateur est progressivement devenu un domaine d'étude à part entière. Notre recherche s'inscrit dans ce courant et étudie les apports possibles des technologies du Web sémantique au travail collaboratif. Ces technologies, en apportant les concepts d'ontologie, de métadonnées, d'inférence, participent au passage d'un système d'information à un système plus orienté connaissance. Devant ce vaste champ d'étude, nous avons pour nous guider un cas d'application qui est d'ailleurs à l'origine de ces travaux. Il s'agit du DDRM " Dossier Départemental sur les Risques Majeurs " un document administratif réalisé sous la supervision du préfet et qui compile les informations essentielles concernant les risques naturels et technologiques majeurs connus sur le territoire d'un département. Ce document d'information et de prévention destiné aux citoyens, doit être actualisé tous les cinq ans, étape nécessitant le concours de plusieurs acteurs issus d'horizons et de métiers différents. C'est ici qu'intervient la possibilité d'améliorer ce travail, qui est par essence collaboratif, à l'aide des nouvelles technologies et en particulier celles issues du Web sémantique. Nous imaginons que le système, plongé dans le Web 2.0 et les Linked Open Data , favorisera les échanges entre départements

Une approche autonome pour la gestion logicielle des espaces intelligents

Depuis une vingtaine d'années, les développements dans les technologies de l'information ont fait évoluer les paradigmes de l'informatique. L'arrivée d'approches telles que l'informatique diffuse et l'intelligence ambiante ont fait émerger de nouvelles technologies permettant d'améliorer la qualité des interactions avec les systèmes informatisés. Entre autres, l'application de l'informatique diffuse et de l'intelligence ambiante à des environnements tels que des habitats, les espaces intelligents, offre des milieux où une assistance contextualisée est offerte aux utilisateurs dans la réalisation de leurs activités quotidiennes. Toutefois, la démocratisation de l'informatique diffuse et la mise en place des espaces intelligents rencontrent un bon nombre de problèmes. Le nombre important de composantes matérielles et logicielles, les dépendances entre celles-ci et leurs natures hétérogènes contribuent à la complexité de déploiement et de gestion de ces milieux, entraînant des coûts élevés. Cette thèse vise à contribuer à la gestion logicielle des espaces intelligents par la réduction de la complexité des tâches de gestion. Notre proposition consiste en une approche autonome de la gestion logicielle, fondée sur l'approche de l'informatique diffuse autonome. L'objectif est de fournir un ensemble de fonctionnalités et de mécanismes permettant de rendre autonome la majeure partie des tâches de gestion des logiciels déployés dans des espaces intelligents. Dans le cadre de ce travail, nous proposons une solution permettant l'organisation autonome des logiciels des espaces intelligents. Ainsi, cette solution utilise les informations contextuelles des milieux afin de déterminer quelle répartition des logiciels parmi les appareils des milieux correspond le mieux aux besoins des applications, aux caractéristiques propres des environnements et, non le moindre, aux modalités et préférences d'interaction des utilisateurs de ces milieux. La solution proposée a été implémentée et évaluée à l'aide d'une série de tests et de mises en situation d'organisation logicielle. Les contributions de ce travail à l'état de l'art de la gestion des espaces intelligents sont multiples avec comme principales innovations la présentation d'une vision de l'informatique diffuse autonome, l'implémentation d'un intergiciel d'organisation logicielle autonome basé sur une sensibilité au contexte macroscopique et microscopique et l'intégration des modalités d'interaction des utilisateurs dans le raisonnement portant sur l'organisation des logiciels. Enfin, ce travail de thèse se déroule dans le contexte des recherches du laboratoire DO-MUS de l'Université de Sherbrooke, Canada, et du laboratoire Handicom de Telecom SudParis, France. Ces deux laboratoires travaillent à la conception de solutions permettant d' améliorer la qualité de vie et l' autonomie de personnes dépendantes, atteinte par exemple de troubles cognitifs ou de handicaps physiques

Contribution à l'interrogation flexible et personnalisée d'objets complexes modélisés par des graphes

Plusieurs domaines d'application traitent des objets et des données complexes dont la structure et la sémantique de leurs composants sont des informations importantes pour leur manipulation et leur exploitation. La structure de graphe a été bien souvent adoptée, comme modèles de représentation, dans ces domaines. Elle permet de véhiculer un maximum d'informations, liées à la structure, la sémantique et au comportement de ces objets, nécessaires pour assurer une meilleure représentation et une manipulation e cace. Ainsi, lors d'une comparaison entre deux objets complexes, l'opération d'appariement est appliquée entre les graphes les modélisant. Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à l'appariement approximatif qui permet de sélectionner les graphes les plus similaires au graphe d'une requête. L'objectif de notre travail est de contribuer à l'interrogation exible et personnalisée d'objets complexes modélisés sous forme de graphes pour identi er les graphes les plus pertinents aux besoins de l'utilisateur, exprimés d'une manière partielle ou imprécise. Dans un premier temps, nous avons proposé un cadre de sélection de services Web modélisés sous forme de graphes qui permet (i) d'améliorer le processus d'appariement en intégrant les préférences des utilisateurs et l'aspect structurel des graphes comparés, et (ii) de retourner les services les plus pertinents. Une deuxième méthode d'évaluation de requêtes de recherche de graphes par similarité a également été présentée pour calculer le skyline de graphes d'une requête utilisateur en tenant compte de plusieurs mesures de distance de graphes. En n, des approches de ra nement ont été dé nies pour réduire la taille, souvent importante, du skyline. Elles ont pour but d'identi er et d'ordonner les points skyline qui répondent le mieux à la requête de l'utilisateur.Several application domains deal with complex objects whose structure and semantics of their components are crucial for their handling. For this, graph structure has been adopted, as a model of representation, in these areas to capture a maximum of information, related to the structure, semantics and behavior of such objects, necessary for e ective representation and processing. Thus, when comparing two complex objects, a matching technique is applied between their graph structures. In this thesis, we are interested in approximate matching techniques which constitute suitable tools to automatically nd and select the most similar graphs to user graph query. The aim of our work is to develop methods to personalized and exible querying of repositories of complex objects modeled thanks to graphs and then to return the graphs results that t best the users needs, often expressed partially and in an imprecise way. In a rst time, we propose a exible approach for Web service retrieval that relies both on preference satis ability and structural similarity between process model graphs. This approach allows (i) to improve the matching process by integrating user preferences and the graph structural aspect, and (ii) to return the most relevant services. A second method for evaluating graph similarity queries is also presented. It retrieves graph similarity skyline of a user query by considering a vector of several graph distance measures instead of a single measure. Thus, graphs which are maximally similar to graph query are returned in an ordered way. Finally, re nement methods have been developed to reduce the size of the skyline when it is of a signi cant size. They aim to identify and order skyline points that match best the user query.RENNES1-Bibl. électronique (352382106) / SudocSudocFranceF

Contrôle intelligent de la domotique à partir d'informations temporelles multi sources imprécises et incertaines

La Maison Intelligente est une résidence équipée de technologie informatique qui assiste ses habitant dans les situations diverses de la vie domestique en essayant de gérer de manière optimale leur confort et leur sécurité par action sur la maison. La détection des situations anormales est un des points essentiels d'un système de surveillance à domicile. Ces situations peuvent être détectées en analysant les primitives générées par les étages de traitement audio et par les capteurs de l'appartement. Par exemple, la détection de cris et de bruits sourds (chute d'un objet lourd) dans un intervalle de temps réduit permet d'inférer l'occurrence d'une chute. Le but des travaux de cette thèse est la réalisation d'un contrôleur intelligent relié à tous les périphériques de la maison capable de réagir aux demandes de l'habitant (par commande vocale) et de reconnaître des situations à risque ou détresse. Pour accomplir cet objectif, il est nécessaire de représenter formellement et raisonner sur des informations, le plus souvent temporelles, à des niveaux d'abstraction différents. Le principale défi est le traitement de l'incertitude, l'imprécision, et incomplétude, qui caractérisent les informations dans ce domaine d'application. Par ailleurs, les décisions prises par le contrôleur doivent tenir compte du contexte dans lequel une ordre est donné, ce qui nous place dans l'informatique sensible au contexte. Le contexte est composé des informations de haut niveau tels que la localisation, l'activité en cours de réalisation, la période de la journée. Les recherches présentées dans ce manuscrit peuvent être divisés principalement en trois axes: la réalisation des méthodes d'inférence pour acquérir les informations du contexte(notamment, la localisation de l'habitant y l'activité en cours) à partir des informations incertains, la représentation des connaissances sur l'environnement et les situations à risque, et finalement la prise de décision à partir des informations contextuelles. La dernière partie du manuscrit expose les résultats de la validation des méthodes proposées par des évaluations amenées à la plateforme expérimental Domus.A smart home is a residence featuring ambient intelligence technologies in order to help its dwellers in different situations of common life by trying to manage their comfort and security through the execution of actions over the effectors of the house. Detection of abnormal situations is paramount in the development of surveillance systems. These situations can be detected by the analysis of the traces resulting from audio processing and the data provided by the network of sensors installed in the smart home. For instance, detection of cries along with thuds(fall of a heavy object) in a short time interval can help to infer that the resident has fallen. The goal of the research presented in this thesis is the implementation of an intelligence controller connected with the devices in the house that is able to react to user's commands(through vocal interfaces) and recognize dangerous situations. In order to fulfill this goal, it is necessary to create formal representation and to develop reasoning mechanism over informations that are often temporal and having different levels of abstraction. The main challenge is the processing the uncertainty, imprecision, and incompleteness that characterise this domain of application. Moreover, the decisions taken by the intelligent controller must consider the context in which a user command is given, so this work is made in the area of Context Aware Computing. Context includes high level information such as the location of the dweller, the activity she is making, and the time of the day. The research works presented in this thesis can be divided mainly in three parts: the implementation of inference methods to obtain context information(namely, location and activity) from uncertain information, knowledge representation about the environment and dangerous situations, and finally the development of decision making models that use the inferred context information. The last part of this thesis shows the results from the validation of the proposed methods through experiments performed in an experimental platform, the Domus apartment.SAVOIE-SCD - Bib.électronique (730659901) / SudocGRENOBLE1/INP-Bib.électronique (384210012) / SudocGRENOBLE2/3-Bib.électronique (384219901) / SudocSudocFranceF

Formalisation et exploitation de connaissances et d’expériences pour l’aide à la décision dans les processus d’ingénierie système

Ce manuscrit d’habilitation à diriger des recherche synthétise mon activité professionnelle en enseignement et en recherche depuis l’obtention de mon poste de maître de conférences en 2001. Après l’obtention de mon diplôme de doctorat, préparé au Laboratoire Génie de Production (LGP) entre 1997 et 2000 sous la direction de Bernard Grabot, j’ai obtenu mon poste de maître de conférences à l’Université de Bretagne Sud à Lorient (UBS). Durant une période de trois années dans cette université et au Laboratoire d’Electronique des Systèmes Temps Réels (LESTER devenu LAB-STICC par la suite), j’ai pu développer des activités de recherche dans le domaine de la conception et de la reconfiguration des systèmes automatisés de type Systèmes Transitiques. Suite à ma mutation à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tarbes en 2004, j’ai poursuivi mes activités de recherche au Laboratoire Génie de Production (LGP) en lien avec le développement d’outils d’aide ‘a la décision dans les processus d’ingénierie système basés sur l’exploitation de connaissances et d’expériences. En enseignement, depuis 2001, mes activités sont partagées entre le génie industriel et l’informatique. Ce document est structuré en deux parties : 1. la première partie permet d’exposer, dans mon Curriculum Vitae détaillé, un bilan de mes activités d’enseignant-chercheur. Mon parcours professionnel, mes activités d’enseignement et un bilan de mes activités de recherche sont exposés de manière synthétique. Dans un premier temps, les enseignements dont j’ai eu la responsabilité (conception et ou réalisation) ainsi que les documents pédagogiques produits et les volumes horaires sont exposés. Ensuite, les encadrements de chercheurs (doctorants, masters et post-doctorat), les projets institutionnels (FUI et ANR) dans lesquels j’ai pris des responsabilités, les partenariats avec des entreprises dans le cadre de contrats CIFRE, mes activités d’animation de la recherche au niveau national et international font partie de ce bilan. Cette section se termine par la liste exhaustive de mes publications et communications (section 3.5) réalisées depuis le début de mon activité de chercheur, en 1997, 2. la seconde partie synthétise mes activités de recherche réalisées depuis 2001. Cette seconde partie est présentée selon 6 chapitres. Le chapitre 1 permet d’exposer la problématique globale de mes travaux de recherche. Elle est orientée par un modèle à trois niveaux (Processus, Outils, Expériences / Connaissances) et étayée par un premier niveau d’étude bibliographique. Le niveau de détail choisi permet de comprendre cette problématique dans sa globalité. Les processus ciblés, les outils développés, les connaissances exploitées sont présentés au regard de la littérature dans les différents domaines. Les chapitres 2 à 5 fournissent quant à eux un niveau de détail plus fin. Ils permettent de présenter les problématiques de manière affinée, les développements réalisés et les contributions scientifiques majeures. L’objectif est de fournir des éléments qui soient utiles à la compréhension de mon activité de recherche mais, également, d’en favoriser l’exploitation ultérieure. Enfin, dans le chapitre 6, la conclusion permet de prendre le recul nécessaire au travaux réalisés et de proposer mon projet de recherche pour les années à venir

Une approche qualitative pour la prise de décision sous contraintes non-fonctionnelles dans le cadre d’une composition agile de services

Service composition implementation, in a Web and business context, opens many investigation and improvements prospects. The contributions in this thesis are then intended to perform a particularly dynamic and flexible composition, able to take into account multiple non-functional constraints. They revolve around the concepts of active, useful and agile composition.Active composition is able to effectively complement dynamic approaches, in order to improve their capability to adapt to non-functional changes. It relies on a transposition of the late-binding principle to the SSOA context, then able to integrate the current QoS values of services at execution time. Useful composition is linked to our new LCP-net formalism for expressing user preferences. The elicitation of non-functional preferences, established between services QoS properties and their values, will afterward provide a total or almost total order over each candidate services sets, dur- ing service selection. Finally, agile composition is the “sum” of the last two, where we lay the groundwork for global QoS management during processes execution.La mise en œuvre d’une composition de services, dans le contexte de l’entreprise et du Web, ouvre la perspective de nombreux champs d’investigations et d’améliorations. Les contributions de cette thèse ont alors pour vocation de réaliser une composition particulièrement dynamique, souple, et capable de prendre en compte de multiples contraintes non-fonctionnelles. Elles s’articulent autour des concepts de composition active, utile et agile.La composition active est à même de compléter efficacement les approches dynamiques classiques, pour en améliorer les capacités d’adaptation aux changements non-fonctionnels. Elle repose sur une transposition du principe de liaison tardive au contexte des SSOA, alors disposé pour intégrer la QoS courante des services à l’exécution. La composition utile est liée à notre nouveau formalisme LCP-net pour l’expression de préférences utilisateur. L’élicitation de préférences non- fonctionnelles, établies entre les propriétés de QoS des services et leurs valeurs, permet d’obtenir un ordre total ou quasi total sur chaque ensemble de services candidats lors de leur sélection. Enfin, la composition agile correspond à la “somme” des deux précédentes : il s’agit d’une utilisation habile des préférences utilisateurs LCP-net lors de la liaison tardive des services. Nous y posons aussi les bases d’une gestion de la QoS globale des processus métiers

Du besoin d'informations à la formulation des requêtes : étude des usages de différents types d'utilisateurs visant l'amélioration d'un système de recherche d'informations

With the massive and heterogeneous web document collections, IR system must analyze the behaviors of users which are unpredictable and varied. The approach described in this thesis provides a comparison of the verbalizations for both natural language and web query for the same information need by the same user. For this, we used data collected (i.e. users' complaints in natural language and web queries) through a search engine dedicated to economic reports in French over 5 consecutive years totaling a corpus of 1398 natural language requests and 3427 web queries. Then, we compared the expression of the information need and highlighted the contributions in terms of information and clarification, the use of either language used.Devant des collections massives et hétérogènes de données, les systèmes de RI doivent désormais pouvoir appréhender des comportements d'utilisateurs aussi variés qu'imprévisibles. L'objectif de notre travail est d'évaluer la façon dont un même utilisateur verbalise un besoin informationnel à travers un énoncé de type « expression libre » (appelé langage naturel) et un énoncé de type mots-clés (appelé langage de requêtes). Pour cela, nous nous situons dans un contexte applicatif, à savoir des demandes de remboursement des utilisateurs d'un moteur de recherche dédié à des études économiques en français. Nous avons recueilli via ce moteur, les deux types d'énoncés sur 5 années consécutives totalisant un corpus de 1398 demandes en langage naturel et de 3427 requêtes. Nous avons alors comparé l'expression en tant que tel du besoin informationnel et mis en avant ce qu'apportait, en termes d'informations et de précisions, le recours à l'un ou l'autre du langage utilisé

Interaction décisionnelle homme-robot : la planification de tâches au service de la sociabilité du robot

Cette thèse aborde la problématique du robot assistant et plus particulièrement les aspects décisionnels qui y sont liés. Un robot assistant est amené à interargir avec des hommes ce qui impose qu'il doit intègrer dans son processus décisionnel de haut-niveau les contraintes sociales inhérentes à un comportement acceptable par son(ses) partenaire(s) humain(s). Cette thèse propose une approche permettant de décrire de manière générique diverses règles sociales qui sont introduites dans le processus de planification du robot afin d'évaluer la qualité sociale des plans solutions et de ne retenir que le(s) plus approprié(s). Cette thèse décrit également l'implémentation de cette approche sous la forme d'un planificateur de tâches appelé HATP (Human Aware Task Planner en anglais). Enfin, cette thèse propose une validation de l'approche développée grâce à un scénario de simulation et à une mise en oeuvre sur un robot réel.This thesis is about assistive robot challenge et more especially about decisional issues linked to it. An assistive robot has to interact with humans which implies that it must integrate in its high-level decisional process some social constraints inherent in a behaviour acceptable by its human partner(s). This thesis proposes an approach allowing to describe, in a generic way, a set of social rules introduced in the robot planning process in order to evaluate social quality of solution plans and, thus, keep the most appropriate. This thesis also describes implementation of this approach in the form of a task planner called HATP (Human Aware Task Planner). Finally, this thesis proposes a validation of the developed approach with a simulation scenario and an implementation on a real robot