3 research outputs found

    Principi automatskog hvatanja tekstilnog materijala

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    Automatizirano rukovanje tekstilnim materijalima je jedan od najizazovnijih problema u podru膷ju robotike. Glavna pote拧ko膰a je nemogu膰nost predvi膽anja pona拧anja materijala spram rukovanja zbog njihove male krutosti savijanja. Pomak tekstilnog materijala po ravnoj podlozi rije拧en je razli膷itim transportnim ure膽ajima. Me膽utim, prijenos tekstilnog materijala s jednog mjesta na drugo predstavlja problem. Razvojem prihvatnica i raznih sustava manipuliranja materijalom koji se mogu montirati na robotsku ruku polako se omogu膰uje prostorni prijenos tekstilnih materijala

    Design and Development of a Soft Robotic Gripper for Fabric Material Handling

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    Fabric and textile materials are widely used in many industrial applications, especially in automotive, aviation and consumer goods. Currently, there is no semi-automatic or automatic solution for rapid, effective, and reconfigurable pick and place activities for limp, air permeable flexible components in industry. The production of these light-weight flexible textile or composite fiber products highly rely on manual operations, which lead to high production costs, workplace safety issues, and process bottlenecks. As a bio-inspired novel technology, soft robotic grippers provide new opportunities for the automation of fabric handling tasks. In this research, the characteristics of fabric pick and place tasks using the clamping grippers are quantitatively investigated. Experiments on a carbon fiber fabric are performed with a collaborative robot to explore the damage, slippage, draping, and wrinkling during basic pick and place operations. Based on the experimental results, multiple soft robotic gripper configurations are developed, including a compliant glove set that can improve the performance of traditional rigid grippers, an elastomer-based soft gripper, and a linkage-based underactuated gripper. The gripper designs are analyzed and refined based on finite element simulation. Prototypes of the grippers are fabricated using a rapid tooling solution for an overmolding strategy to verify their functionality. Through the research, it is proven feasible to reliably perform flexible fabric handling operations using soft grippers with appropriate toolpath planning. Finite element simulation and additive manufacturing have shown to be useful tools during the gripper design and development procedure, and the methodologies developed and applied in this work should be expanded for more flexible material handling challenges

    Metodolog铆a de dise帽o de manos rob贸ticas basada en los estados de su sistema accionador

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    La mano humana es una de las herramientas m谩s asombrosas de la naturaleza, tanto que no ha podido ser superada en ning煤n aspecto hasta el momento. Siendo el principal medio por el cual se ha creado y construido, directa o indirectamente, todo lo artificial que actualmente nos rodea, es natural pensar de que gran parte de la comunidad cient铆fica relacionada con la rob贸tica dedique grandes esfuerzos por imitarla. En la actualidad se puede realizar un extenso cat谩logo de manos rob贸ticas desarrolladas y todas buscan resolver un determinado comportamiento de la mano humana, a煤n as铆, 茅stas se pueden dividir en tres grupos bien definidos: las pinzas rob贸ticas, las cuales se caracterizan por su aplicaci贸n industrial en tareas de agarre firme de elementos espec铆ficos y por su robustez, precio y vida 煤til; por otro lado, est谩n las manos rob贸ticas subactuadas en las que se buscan mecanismos cada vez m谩s complejos que hagan disminuir la cantidad de actuadores y la complejidad de su sistema de control a favor de mejorar la funcionalidad de las pinzas rob贸ticas en lo que se refiere a extender su capacidad de agarre a objetos con formas y tama帽os cada vez m谩s diferentes; y finalmente encontramos las dem谩s manos rob贸ticas en las que su objetivo es la experimentaci贸n de un determinado comportamiento de la mano humana m谩s centrada en las tareas de manipulaci贸n. Esta tesis propone una metodolog铆a de dise帽o de manos rob贸ticas desde un punto de vista particular, que es el de los estados que puede ofrecer su sistema de accionamiento, teniendo en cuenta la capacidad de combinarlos y hacerlos independientes. Los elementos m贸viles que componen una mano rob贸tica son accionados por un actuador o conjunto de actuadores. El sistema accionador es el 贸rgano principal que da vida a un determinado sistema rob贸tico como una mano rob贸tica, por lo tanto es preciso identificar la capacidad que tiene el mismo de hacer que ese movimiento pueda generar tareas cada vez m谩s complejas. La forma de identificar esta capacidad se resume en los estados y la calidad de los mismos que el sistema accionador puede ofrecer. Esta metodolog铆a de dise帽o se basa fundamentalmente en este concepto y que si bien en este trabajo es aplicado a manos rob贸ticas, puede ser extendido a cualquier sistema rob贸tico que disponga de un sistema accionador y de esta forma optimizar sus recursos no s贸lo a nivel funcional, sino tambi茅n en el ahorro de energ铆a. En el transcurso de este trabajo se han dise帽ado dos manos rob贸ticas con esta metodolog铆a y se ha realizado un ensayo de viabilidad t茅cnica de un actuador capaz de ofrecer un n煤mero finito de estados mayor a los tres que ofrece actualmente cualquier actuador. Estos dise帽os han demostrado que este tipo de metodolog铆a puede ofrecer una alternativa para la optimizaci贸n del sistema accionador de una mano rob贸tica. Por otro lado, la misma tambi茅n puede ser aplicada a cualquier tipo de mano rob贸tica y para cualquier aplicaci贸n y servir como una herramienta 煤til para el an谩lisis del dise帽o de las manos rob贸ticas actuales y buscar puntos de optimizaci贸n para futuros desarrollos
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