901 research outputs found
Supervised Autonomous Locomotion and Manipulation for Disaster Response with a Centaur-like Robot
Mobile manipulation tasks are one of the key challenges in the field of
search and rescue (SAR) robotics requiring robots with flexible locomotion and
manipulation abilities. Since the tasks are mostly unknown in advance, the
robot has to adapt to a wide variety of terrains and workspaces during a
mission. The centaur-like robot Centauro has a hybrid legged-wheeled base and
an anthropomorphic upper body to carry out complex tasks in environments too
dangerous for humans. Due to its high number of degrees of freedom, controlling
the robot with direct teleoperation approaches is challenging and exhausting.
Supervised autonomy approaches are promising to increase quality and speed of
control while keeping the flexibility to solve unknown tasks. We developed a
set of operator assistance functionalities with different levels of autonomy to
control the robot for challenging locomotion and manipulation tasks. The
integrated system was evaluated in disaster response scenarios and showed
promising performance.Comment: In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, October 201
é«éœąè ăšăšăă«æ©èĄăă瀟äŒçæŻæŽăă„ăŒăăă€ăă«éąăăç 究
çæłąć€§ćŠ (University of Tsukuba)201
Overcoming barriers and increasing independence: service robots for elderly and disabled people
This paper discusses the potential for service robots to overcome barriers and increase independence of
elderly and disabled people. It includes a brief overview of the existing uses of service robots by disabled and elderly
people and advances in technology which will make new uses possible and provides suggestions for some of these new
applications. The paper also considers the design and other conditions to be met for user acceptance. It also discusses
the complementarity of assistive service robots and personal assistance and considers the types of applications and
users for which service robots are and are not suitable
A continuum robotic platform for endoscopic non-contact laser surgery: design, control, and preclinical evaluation
The application of laser technologies in surgical interventions has been accepted in the clinical
domain due to their atraumatic properties. In addition to manual application of fibre-guided
lasers with tissue contact, non-contact transoral laser microsurgery (TLM) of laryngeal tumours
has been prevailed in ENT surgery. However, TLM requires many years of surgical training
for tumour resection in order to preserve the function of adjacent organs and thus preserve the
patientâs quality of life. The positioning of the microscopic laser applicator outside the patient
can also impede a direct line-of-sight to the target area due to anatomical variability and limit
the working space. Further clinical challenges include positioning the laser focus on the tissue
surface, imaging, planning and performing laser ablation, and motion of the target area during
surgery. This dissertation aims to address the limitations of TLM through robotic approaches and
intraoperative assistance. Although a trend towards minimally invasive surgery is apparent, no
highly integrated platform for endoscopic delivery of focused laser radiation is available to date.
Likewise, there are no known devices that incorporate scene information from endoscopic imaging
into ablation planning and execution. For focusing of the laser beam close to the target tissue, this
work first presents miniaturised focusing optics that can be integrated into endoscopic systems.
Experimental trials characterise the optical properties and the ablation performance. A robotic
platform is realised for manipulation of the focusing optics. This is based on a variable-length
continuum manipulator. The latter enables movements of the endoscopic end effector in five
degrees of freedom with a mechatronic actuation unit. The kinematic modelling and control of the
robot are integrated into a modular framework that is evaluated experimentally. The manipulation
of focused laser radiation also requires precise adjustment of the focal position on the tissue. For
this purpose, visual, haptic and visual-haptic assistance functions are presented. These support
the operator during teleoperation to set an optimal working distance. Advantages of visual-haptic
assistance are demonstrated in a user study. The system performance and usability of the overall
robotic system are assessed in an additional user study. Analogous to a clinical scenario, the
subjects follow predefined target patterns with a laser spot. The mean positioning accuracy of the
spot is 0.5 mm. Finally, methods of image-guided robot control are introduced to automate laser
ablation. Experiments confirm a positive effect of proposed automation concepts on non-contact
laser surgery.Die Anwendung von Lasertechnologien in chirurgischen Interventionen hat sich aufgrund der atraumatischen Eigenschaften in der Klinik etabliert. Neben manueller Applikation von fasergefĂŒhrten
Lasern mit Gewebekontakt hat sich die kontaktfreie transorale Lasermikrochirurgie (TLM) von
Tumoren des Larynx in der HNO-Chirurgie durchgesetzt. Die TLM erfordert zur Tumorresektion
jedoch ein langjÀhriges chirurgisches Training, um die Funktion der angrenzenden Organe zu
sichern und damit die LebensqualitĂ€t der Patienten zu erhalten. Die Positionierung des mikroskopis chen Laserapplikators auĂerhalb des Patienten kann zudem die direkte Sicht auf das Zielgebiet
durch anatomische VariabilitÀt erschweren und den Arbeitsraum einschrÀnken. Weitere klinische
Herausforderungen betreffen die Positionierung des Laserfokus auf der GewebeoberflÀche, die
Bildgebung, die Planung und AusfĂŒhrung der Laserablation sowie intraoperative Bewegungen
des Zielgebietes. Die vorliegende Dissertation zielt darauf ab, die Limitierungen der TLM durch
robotische AnsÀtze und intraoperative Assistenz zu adressieren. Obwohl ein Trend zur minimal
invasiven Chirurgie besteht, sind bislang keine hochintegrierten Plattformen fĂŒr die endoskopische
Applikation fokussierter Laserstrahlung verfĂŒgbar. Ebenfalls sind keine Systeme bekannt, die
Szeneninformationen aus der endoskopischen Bildgebung in die Ablationsplanung und -ausfĂŒhrung
einbeziehen. FĂŒr eine situsnahe Fokussierung des Laserstrahls wird in dieser Arbeit zunĂ€chst
eine miniaturisierte Fokussieroptik zur Integration in endoskopische Systeme vorgestellt. Experimentelle Versuche charakterisieren die optischen Eigenschaften und das Ablationsverhalten. Zur
Manipulation der Fokussieroptik wird eine robotische Plattform realisiert. Diese basiert auf einem
lÀngenverÀnderlichen Kontinuumsmanipulator. Letzterer ermöglicht in Kombination mit einer
mechatronischen Aktuierungseinheit Bewegungen des Endoskopkopfes in fĂŒnf Freiheitsgraden.
Die kinematische Modellierung und Regelung des Systems werden in ein modulares Framework
eingebunden und evaluiert. Die Manipulation fokussierter Laserstrahlung erfordert zudem eine
prĂ€zise Anpassung der Fokuslage auf das Gewebe. DafĂŒr werden visuelle, haptische und visuell haptische Assistenzfunktionen eingefĂŒhrt. Diese unterstĂŒtzen den Anwender bei Teleoperation
zur Einstellung eines optimalen Arbeitsabstandes. In einer Anwenderstudie werden Vorteile der
visuell-haptischen Assistenz nachgewiesen. Die Systemperformanz und Gebrauchstauglichkeit
des robotischen Gesamtsystems werden in einer weiteren Anwenderstudie untersucht. Analog zu
einem klinischen Einsatz verfolgen die Probanden mit einem Laserspot vorgegebene Sollpfade. Die
mittlere Positioniergenauigkeit des Spots betrÀgt dabei 0,5 mm. Zur Automatisierung der Ablation
werden abschlieĂend Methoden der bildgestĂŒtzten Regelung vorgestellt. Experimente bestĂ€tigen
einen positiven Effekt der Automationskonzepte fĂŒr die kontaktfreie Laserchirurgie
Active Training and Assistance Device for an Individually Adaptable Strength and Coordination Training
Das Altern der Weltbevölkerung, insbesondere in der westlichen Welt, stellt die Menschheit vor eine groĂe Herausforderung. Zu erwarten sind erhebliche Auswirkungen auf den Gesundheitssektor, der im Hinblick auf eine steigende Anzahl von Menschen mit altersbedingtem körperlichem und kognitivem Abbau und dem damit erhöhten BedĂŒrfnis einer individuellen Versorgung vor einer groĂen Aufgabe steht. Insbesondere im letzten Jahrhundert wurden viele wissenschaftliche Anstrengungen unternommen, um Ursache und Entwicklung altersbedingter Erkrankungen, ihr Voranschreiten und mögliche Behandlungen, zu verstehen.
Die derzeitigen Modelle zeigen, dass der entscheidende Faktor fĂŒr die Entwicklung solcher Krankheiten der Mangel an sensorischen und motorischen EinflĂŒssen ist, diese wiederum sind das Ergebnis verringerter MobilitĂ€t und immer weniger neuer Erfahrungen. Eine Vielzahl von Studien zeigt, dass erhöhte körperliche AktivitĂ€t einen positiven Effekt auf den Allgemeinzustand von Ă€lteren Erwachsenen mit leichten kognitiven BeeintrĂ€chtigungen und den Menschen in deren unmittelbarer Umgebung hat. Diese Arbeit zielt darauf ab, Ă€lteren Menschen die Möglichkeit zu bieten, eigenstĂ€ndig und sicher ein individuelles körperliches Training zu absolvieren.
In den letzten zwei Jahrzehnten hat die Forschung im Bereich der robotischen Bewegungsassistenten, auch Smarte Rollatoren genannt, den Fokus auf die sensorische und kognitive UnterstĂŒtzung fĂŒr Ă€ltere und eingeschrĂ€nkte Personen gesetzt. Durch zahlreiche BemĂŒhungen entstand eine Vielzahl von AnsĂ€tzen zur Mensch-Rollator-Interaktion, alle mit dem Ziel, Bewegung und Navigation innerhalb der Umgebung zu unterstĂŒtzen.
Aber trotz allem sind Trainingsmöglichkeiten zur motorischen Aktivierung mittels Smarter Rollatoren noch nicht erforscht.
Im Gegensatz zu manchen Smarten Rollatoren, die den Fokus auf Rehabilitationsmöglichkeiten fĂŒr eine bereits fortgeschrittene Krankheit setzen, zielt diese Arbeit darauf ab, kognitive BeeintrĂ€chtigungen in einem frĂŒhen Stadium soweit wie möglich zu verlangsamen, damit die körperliche und mentale Fitness des Nutzers so lang wie möglich aufrechterhalten bleibt.
Um die Idee eines solchen Trainings zu ĂŒberprĂŒfen, wurde ein Prototyp-GerĂ€t namens RoboTrainer-Prototyp entworfen, eine mobile Roboter-Plattform, die mit einem zusĂ€tzlichen Kraft-Momente-Sensor und einem Fahrradlenker als Eingabe-Schnittstelle ausgestattet wurde. Das Training beinhaltet vordefinierte Trainingspfade mit Markierungen am Boden, entlang derer der Nutzer das GerĂ€t navigieren soll. Der Prototyp benutzt eine Admittanzgleichung, um seine Geschwindigkeit anhand der Eingabe des Nutzers zu berechnen. Desweiteren leitet das GerĂ€t gezielte Regelungsaktionen bzw. VerhaltensĂ€nderungen des Roboters ein, um das Training herausfordernd zu gestalten.
Die Pilotstudie, die mit zehn Ă€lteren Erwachsenen mit beginnender Demenz durchgefĂŒhrt wurde, zeigte eine signifikante Steigerung ihrer InteraktionsfĂ€higkeit mit diesem GerĂ€t. Sie bewies ebenfalls den Nutzen von Regelungsaktionen, um die KomplexitĂ€t des Trainings stĂ€ndig neu anzupassen.
Obwohl diese Studie die DurchfĂŒhrbarkeit des Trainings zeigte, waren GrundflĂ€che und mechanische StabilitĂ€t des RoboTrainer-Prototyps suboptimal. Deswegen fokussiert sich der zweite Teil dieser Arbeit darauf, ein neues GerĂ€t zu entwerfen, um die Nachteile des Prototyps zu beheben.
Neben einer erhöhten mechanischen StabilitĂ€t, ermöglicht der RoboTrainer v2 eine Anpassung seiner GrundflĂ€che. Dieses spezifische Merkmal der Smarten Rollatoren dient vor allem dazu, die UnterstĂŒtzungsflĂ€che fĂŒr den Benutzer anzupassen. Das ermöglicht einerseits ein agiles Training mit gesunden Personen und andererseits Rehabilitations-Szenarien bei Menschen, die körperliche UnterstĂŒtzung benötigen.
Der Regelungsansatz fĂŒr den RoboTrainer v2 erweitert den Admittanzregler des Prototypen durch drei adaptive Strategien. Die erste ist die Anpassung der SensitivitĂ€t an die Eingabe des Nutzers, abhĂ€ngig von der StabilitĂ€t des Nutzer-Rollater-Systems, welche Schwankungen verhindert, die dann passieren können, wenn die HĂ€nde des Nutzers versteifen. Die zweite Anpassung beinhaltet eine neuartige nicht-lineare, geschwindigkeits-basierende Ănderung der Admittanz-Parameter, um die Wendigkeit des Rollators zu erhöhen. Die dritte Anpassung erfolgt vor dem eigentlichen Training in einem Parametrierungsprozess, wo nutzereigene InteraktionskrĂ€fte gemessen werden, um individuelle Reglerkonstanten fein abzustimmen und zu berechnen.
Die Regelungsaktionen sind VerhaltensĂ€nderungen des GerĂ€tes, die als Bausteine fĂŒr unterstĂŒtzende und herausfordernde Trainingseinheiten mit dem RoboTrainer dienen. Sie nutzen das virtuelle Kraft-Feld-Konzept, um die Bewegung des GerĂ€tes in der Trainingsumgebung zu beeinflussen. Die Bewegung des RoboTrainers wird in der Gesamtumgebung durch globale oder, in bestimmten Teilbereichen, durch rĂ€umliche Aktionen beeinflusst. Die Regelungsaktionen erhalten die Absicht des Nutzers aufrecht, in dem sie eine unabhĂ€ngige Admittanzdynamik implementieren, um deren Einfluss auf die Geschwindigkeit des RoboTrainers zu berechnen. Dies ermöglicht die entscheidende Trennung von ReglerzustĂ€nden, um wĂ€hrend des Trainings passive und sichere Interaktionen mit dem GerĂ€t zu erreichen.
Die oben genannten BeitrÀge wurden getrennt ausgewertet und in zwei Studien mit jeweils 22 bzw. 13 jungen, gesunden Erwachsenen untersucht. Diese Studien ermöglichen einen umfassenden Einblick in die ZusammenhÀnge zwischen unterschiedlichen FunktionalitÀten und deren Einfluss auf die Nutzer. Sie bestÀtigen den gesamten Ansatz, sowie die gemachten Vermutungen im Hinblick auf die Gestaltung einzelner Teile dieser Arbeit.
Die Einzelergebnisse dieser Arbeit resultieren in einem neuartigen ForschungsgerĂ€t fĂŒr physische Mensch-Roboter-Interaktionen wĂ€hrend des Trainings mit Erwachsenen. ZukĂŒnftige Forschungen mit dem RoboTrainer ebnen den Weg fĂŒr Smarte Rollatoren als Hilfe fĂŒr die Gesellschaft im Hinblick auf den bevorstehenden demographischen Wandel
Medical Robotics
The first generation of surgical robots are already being installed in a number of operating rooms around the world. Robotics is being introduced to medicine because it allows for unprecedented control and precision of surgical instruments in minimally invasive procedures. So far, robots have been used to position an endoscope, perform gallbladder surgery and correct gastroesophogeal reflux and heartburn. The ultimate goal of the robotic surgery field is to design a robot that can be used to perform closed-chest, beating-heart surgery. The use of robotics in surgery will expand over the next decades without any doubt. Minimally Invasive Surgery (MIS) is a revolutionary approach in surgery. In MIS, the operation is performed with instruments and viewing equipment inserted into the body through small incisions created by the surgeon, in contrast to open surgery with large incisions. This minimizes surgical trauma and damage to healthy tissue, resulting in shorter patient recovery time. The aim of this book is to provide an overview of the state-of-art, to present new ideas, original results and practical experiences in this expanding area. Nevertheless, many chapters in the book concern advanced research on this growing area. The book provides critical analysis of clinical trials, assessment of the benefits and risks of the application of these technologies. This book is certainly a small sample of the research activity on Medical Robotics going on around the globe as you read it, but it surely covers a good deal of what has been done in the field recently, and as such it works as a valuable source for researchers interested in the involved subjects, whether they are currently âmedical roboticistsâ or not
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