Force control of constrained flexible manipulators

科研費報告書収録論文(課題番号:07455416・基盤研究(B)(2)・H7～H9/研究代表者:内山, 勝/フレキシブル双腕ロボットの協調制御に関する研究

フレキシブル双腕ロボットの協調制御に関する研究

平成7年度-平成9年度科学研究費補助金(基盤研究(B)(2))研究成果報告書,課題番号.0745541

Penyisihan sosial terhadap orang kurang upaya

Orang Kurang Upaya (OKU) merupakan antara kumpulan marginal dan sering terpinggir dalam masyarakat khususnya di Malaysia. Walaupun pelbagai usaha dilakukan oleh kerajaan untuk merangkum OKU dalam masyarakat, sering kali kumpulan ini tercicir daripada arus pembangunan negara. Antara punca utama yang menyebabkan OKU kurang mendapat perhatian adalah kerana dua halangan utama iaitu faktor persekitaran yang tidak mesra OKU dan sikap masyarakat yang kurang cakna terhadap hak dan keperluan OKU. Bab ini mengupas senario OKU di Malaysia melalui aspek dasar dan perundangan, isu dan cabaran utama yang sering dihadapi OKU dan cara masyarakat dapat memperkasa OKU secara holistik dan berkesan melalui strategi yang sistematik dan berterusan

Control of a single-link flexible manipulator

RESUMEN: En aplicaciones de robótica es común utilizar elementos mecánicos y eslabones rígidos. Esto se realiza así especialmente porque simplifica enormemente el modelado matemático, así como la obtención de controladores dinámicos y cinemáticos. Todo esto conlleva el poder obtener manipuladores que permiten una elevada precisión en el movimiento y en el posicionamiento. Sin embargo, cada día es más frecuente que los robots interaccionen con los operadores humanos en diferentes tareas. Ejemplos de esto pueden encontrarse en las aplicaciones industriales donde los robots colaborativos tienen mucho éxito, pero también en aplicaciones médicas y de servicio a personas discapacitadas, donde un robot puede hacer tareas de atención que conlleven una interacción con la persona. Es en estos campos de interacción con las personas donde un robot que incorpore segmentos mecánicos flexibles, tales que el contacto con las personas sea totalmente inocuo, presenta un futuro de interés (además de las aplicaciones espaciales). En el presente trabajo se analizarán y diseñarán distintos controladores basados en redes neuronales, lógica difusa y control GPI con el objetivo de evaluar su funcionamiento en un sistema que incluya eslabones mecánicos flexibles.ABSTRACT: In robotics applications it is common to use mechanical elements and rigid links. This is done especially because it greatly simplifies mathematical modeling, as well as obtaining dynamic and kinematic controllers. All this leads to manipulators that allow high precision in movement and positioning. However, it is becoming increasingly common for robots to interact with human operators in different tasks. Examples of this can be found in industrial applications where collaborative robots are very successful, but also in medical and service applications for disabled people, where a robot can perform care tasks that involve interaction with the person. It is in these fields of interaction with people that a robot incorporating flexible mechanical segments, such that contact with people is completely harmless, presents a future of interest (in addition to space applications). In this work, different controllers based on neural networks, fuzzy logic and GPI control will be analyzed and designed in order to evaluate their performance in a system including flexible mechanical links.Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial y Automátic

Controle de força de robos manipuladores interagindo com ambientes de elasticidade não linear

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoEste trabalho tem como objetivo principal o controle simultâneo de força e posição robusto de robôs manipuladores em contato com ambientes de elasticidade não linear. A finalidade do controlador é a automação do manuseio de peças flexíveis nos mais diversos tipos de linhas de montagem, proporcionando então, um avanço tecnológico na indústria de manufatura. A estratégia usada é o controle híbrido de força e posição. Este esquema atende simultaneamente trajetórias de referências de força e de posição especificadas no espaço de tarefa. Para proporcionar robustez ao controlador, os sub-controladores são implementados utilizando controladores de modos deslizantes. Na apresentação da teoria de estrutura variável é implementado um controlador de posiçao no espaço de juntas num robô SCARA industrial. O controlador híbrido de força e posição projetado é simulado numericamente, apresentando resultados satisfatórios com relação à estabilidade e à robustez