Modeliranje i upravljanje helikopterom

U ovome radu izveden je nelinearni dinamički model helikoptera. \Na osnovu njega, implementiran je simulacijski model dinamike helikoptera u Matlab Simulinku. Model helikoptera zasnovan je na dinamičkim jednadžbama kretanja krutog tijela sa šest stupnjeva slobode gibanja, te na izrazima koji povezuju sile i momente krutog tijela s potiskom glavnog i repnog rotora. Upravljačke varijable su longitudinalni i lateralni nagib glavnog rotora, te napadni kutevi glavnog i repnog rotora. U radu su korišteni parametri helikoptera Yamaha R-50. Provedene su simulacije nelinearnog dinamičkog modela helikoptera u slučaju konstantne upravljačke pobude. Izvršena je linearizacija nelinearnog dinamičkog modela uz poznate iznose varijabli stanja u radnoj točki ravnotežnog leta helikoptera. \Na temelju linearnog dinamičkog modela helikoptera provedena je sinteza linearnog regulatora stanja primjenom metode podešavanja polova, te sinteza optimalnog linearnog kvadratičnog regulatora. Linearnom regulatorom stanja podesili smo polove tako da dinamika zatvorenog regulacijskog kruga helikoptera daje brže odzive translacijskim brzinama spram rotacijskih brzina. Za optimalni regulator, sinteza ne zahtjeva poznavanje utjecaja pojedinih polova na dinamiku helikoptera, već definiranje željene dinamike helikoptera takozvanom funkcijom cilja. Funkcijom cilja dali smo naglasak na uštedu energije ograničenjem amplituda upravljačkih pobuda. \Na nelinearnom dinamičkom modelu helikoptera izvršena je komparativna analiza oba regulatora kojom je pokazano da oba regulatora daju zadovoljavajuće rezultate

ROBUST OUTPUT TRACKING CONTROL OF A QUADROTOR IN THE PRESENCE OF EXTERNAL DISTURBANCES

In this paper, a robust output tracking controller for the quadrotor helicopter is proposed. The proposed controller requires the measurement of only four state variables: positions in the inertial coordinate frame and the yaw angle. Also, the controller is robust with respect to the unmodelled dynamics and provides rejections of all external force and torque disturbances. The effectiveness of the proposed controller is tested on a simulation example of a quadrotor tracking under the influence of wind which is modelled as unmatched external force disturbances in the horizontal plane

Time display with the robot Mitsubishi RM501

U okviru ovog završnog rada napisan je program za prikaz vremena pomoću računala, kontrolera, robotske ruke Mitsubishi RM-501 i pločicama s brojevima. Program prikazuje na ekranu vrijeme, a robot slaže pločice za prikaz vremena. Omogućeno je postavljanje željenog vremena ili očitavanje s računala. Također program može sam posložiti pločice potrebne za prikaz vremena. U prvom poglavlju da je kratak opis o robotima, zatim kratki opis o radu. U drugom poglavlju su navedeni i opisani svi materijali, uređaji i program korišten za prikaz vremena robotom RM-501. U trećem poglavlju dan je važan dio programskog koda i objašnjenje s brojnim komentarima. Cijeli kod može se pronaći na CD, zajedno s slikama korištenim u radu

Prikaz vremena robotom Mitsubishi RM501

U okviru ovog završnog rada napisan je program za prikaz vremena pomoću računala, kontrolera, robotske ruke Mitsubishi RM-501 i pločicama s brojevima. Program prikazuje na ekranu vrijeme, a robot slaže pločice za prikaz vremena. Omogućeno je postavljanje željenog vremena ili očitavanje s računala. Također program može sam posložiti pločice potrebne za prikaz vremena. U prvom poglavlju da je kratak opis o robotima, zatim kratki opis o radu. U drugom poglavlju su navedeni i opisani svi materijali, uređaji i program korišten za prikaz vremena robotom RM-501. U trećem poglavlju dan je važan dio programskog koda i objašnjenje s brojnim komentarima. Cijeli kod može se pronaći na CD, zajedno s slikama korištenim u radu

Time display with the robot Mitsubishi RM501

U okviru ovog završnog rada napisan je program za prikaz vremena pomoću računala, kontrolera, robotske ruke Mitsubishi RM-501 i pločicama s brojevima. Program prikazuje na ekranu vrijeme, a robot slaže pločice za prikaz vremena. Omogućeno je postavljanje željenog vremena ili očitavanje s računala. Također program može sam posložiti pločice potrebne za prikaz vremena. U prvom poglavlju da je kratak opis o robotima, zatim kratki opis o radu. U drugom poglavlju su navedeni i opisani svi materijali, uređaji i program korišten za prikaz vremena robotom RM-501. U trećem poglavlju dan je važan dio programskog koda i objašnjenje s brojnim komentarima. Cijeli kod može se pronaći na CD, zajedno s slikama korištenim u radu

Time display with the robot Mitsubishi RM501

U okviru ovog završnog rada napisan je program za prikaz vremena pomoću računala, kontrolera, robotske ruke Mitsubishi RM-501 i pločicama s brojevima. Program prikazuje na ekranu vrijeme, a robot slaže pločice za prikaz vremena. Omogućeno je postavljanje željenog vremena ili očitavanje s računala. Također program može sam posložiti pločice potrebne za prikaz vremena. U prvom poglavlju da je kratak opis o robotima, zatim kratki opis o radu. U drugom poglavlju su navedeni i opisani svi materijali, uređaji i program korišten za prikaz vremena robotom RM-501. U trećem poglavlju dan je važan dio programskog koda i objašnjenje s brojnim komentarima. Cijeli kod može se pronaći na CD, zajedno s slikama korištenim u radu

ROBUST OUTPUT TRACKING CONTROL OF A QUADROTOR IN THE PRESENCE OF EXTERNAL DISTURBANCES

In this paper, a robust output tracking controller for the quadrotor helicopter is proposed. The proposed controller requires the measurement of only four state variables: positions in the inertial coordinate frame and the yaw angle. Also, the controller is robust with respect to the unmodelled dynamics and provides rejections of all external force and torque disturbances. The effectiveness of the proposed controller is tested on a simulation example of a quadrotor tracking under the influence of wind which is modelled as unmatched external force disturbances in the horizontal plane

A numerical investigation of the refrigerant maldistribution from a header towards parallel channels in an evaporator of automotive air conditioning system

Evaporators in automotive air conditioning are designed as compact heat exchangers with the aim to cool outside air for the widest possible range of weather conditions. Under low operating loads a non-uniformity of the refrigerant liquid and gas phase distribution from the evaporator headers towards the evaporating channels leads to a decrease of the evaporator efficiency and a temperature stratification in the exit stream of cooled air. This malfunction is investigated by numerical simulations and analyses with the Computational Multi-Fluid Dynamic code. The applied numerical approach is validated for available experimental conditions. In order to eliminate the air exit temperature stratification, numerical experiments are performed with design changes of the evaporator header and the effectiveness of applied measures is demonstrated