Approach to grasp with Romeo robot using RTM

Romeo as humanoid robot, which has for main goal help people who has some kind of disability, needs to be capable to grasp objects. Considering that it has led to do this first approach to grasp with Romeo. Moreover, it is wanted to grasp object which has been recognised by the RTM software (Recognition, Tracking and Modelling Objects) with a Romeo camera or an external one. This approach is included in the ROS framework as an independent package named romeo_grasper whose code is free to be shared or improved. The general idea of the approach starts with the RTM software getting the position, on camera reference, of the object, which has to be previously modelled or at least in the database. Then, this pose is transformed on robot reference and sent to MoveIt, that combined with the Rviz simulator and some ROS packages for Romeo, moves the arm of the robot to an optimal position for the grasp. Currently, it is used the IK solver from the KDL library, but here it is also explained how has been tried to implement the IKFast solver on Romeo, but without success. Finally, it is achieved to make work together all the systems, but the grasp has a some imprecision, producing that sometime it cannot be accomplish. However, in the experiments, it has been discerned where this inaccuracy comes from and it has been proposed some ways to reduce it. Furthermore, some guidelines has been set to lead Romeo to achieve a grasp using machine learning and allowing it to accomplish its goal, help the ones who need i

Flight dynamics and stability of kites in steady and unsteady wind conditions

The flight dynamics and stability of a kite with a single main line flying in steady and unsteady wind conditions are discussed. A simple dynamic model with five degrees of freedom is derived with the aid of Lagrangian formulation, which explicitly avoids any constraint force in the equations of motion. The longitudinal and lateral–directional modes and stability of the steady flight under constant wind conditions are analyzed by using both numerical and analytical methods. Taking advantage of the appearance of small dimensionless parameters in the model, useful analytical formulas for stable-designed kites are found. Under nonsteady wind-velocity conditions, the equilibrium state disappears and periodic orbits occur. The kite stability and an interesting resonance phenomenon are explored with the aid of a numerical method based on Floquet theory

Equilibrio del robot AIBO usando DMPs

El trabajo presentado se enmarca en una iniciativa global que tiene como objeto la recuperacion de la plataforma robotica AIBO de Sony. Para demostrar las prestaciones de la arquitectura propuesta y la viabilidad del robot AIBO como plataforma robotica util, se han escogido algoritmos de aprendizaje por refuerzo muy novedosos como implementacion en la tarea de mantener el equilibrio ante movimientos indeseados en la base de apoyo del robot. El robot AIBO puede ser controlado de forma permanente con un tiempo de respuesta adecuado para la tarea.Postprint (published version

Rechtsstellung der vorrangigen Fremdkapitalgeber in der Insolvenz der Investmentbank

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Rechtsstellung der vorrangigen Fremdkapitalgeber in der Insolvenz einer systemrelevanten Investmentbank. Der gleichzeitige Untergang von zahlreichen Investmentbanken in den Jahren 2007-2008 erklärt sich anhand der Prozyklizität der Geschäftsmodelle der Investmentbanken. Der Begriff “Investmentbank” ist im deutschen Universalbankensystem nicht gesetzlich definiert. Der Gesetzgeber beeinflusst die Unternehmensstruktur, insb. durch das Verbot von bestimmten Aktivitätenkombinationen und durch Eigenkapital- und Liquiditätsanforderungen. Aus wirtschaftlicher Sicht lässt sich der Begriff “Investmentbank” anhand dem Inhalt der Aktiv- und Passivseite definieren (Halten von Finanzinstrumenten und überwiegende Refinanzierung durch Fremdkapital). Im deutschen Recht wird der Begriff “Insolvenztatbestand” einerseits im Aufsichtsrecht und andererseits im allgemeinen Insolvenzrecht definiert. Im Aufsichtsrecht knüpft das Gesetz an die Verschlechterung der Eigenmittel- und Liquiditätsausstattung und an die Gefahr für die Erfüllung der Verpflichtungen des Institutes. Die Insolvenzgründe der §§ 17-19 InsO - d.h. Überschuldung, drohende und eingetretene Zahlungsunfähigkeit - sind nebenbei auf Investmentbanken anwendbar. Die Begriffe der rechnerischen Überschuldung und der drohenden Zahlungsunfähigkeit sind dabei relevant, da sie die Liquidierbarkeit der Aktiven und die Refinanzierungskapazitäten des Unternehmens berücksichtigen. Vorrangige Fremdkapitalgeber, d.h. Darlehensgläubiger, die im Insolvenzfall aufgrund eines Sicherungsrechts oder einer vertraglichen Vereinbarung einen höheren Rang in der Gläubigerbefriedigung genießen, sollten eine zentrale Rolle im Vorfeld der Insolvenz spielen. In der Zukunft sollte die Sanierung und Abwicklung systemrelevanter Unternehmen des Finanzsektors nicht mehr den Gläubigern oder einem Insolvenzgericht, sondern staatlichen Behörden anvertraut werden. Neue Gesetzgebungen sind in den USA mit dem Dodd-Frank Act von 2010 und in der EU mit der Abwicklungsrichtlinie von 2014 entsprechend zustandegekommen. Folgende negative wirtschaftliche Nebeneffekte sind im Rahmen der Sanierung oder Abwicklung einer Investmentbank durch eine staatliche Behörde zu erwarten. Erstens dürfen die Behörden nur eingrei-fen, wenn eine Gefährdung der Finanzstabilität vorliegt. Unklar ist es somit, ob und wann die Behörde eingreifen wird. Dies könnte das Marktvertrauen erschüttern bzw. die Liquiditätskrise notleidender Investmentbanken beschleunigen. Zweitens unterliegen staatliche Behörden hohe Transaktionskosten. Drittens werden die Gläubiger ungleich behandelt. Kurzfristige Verbindlichkeiten sind nämlich von dem Anwendungsbereich der Bail-in Befugnis ausgeschlossen. Darüber hinaus können im Einzelfall bestimmte Gläubiger bevorzugt werden, sobald die Erfüllung deren Forderungen für die Fortführung der Investmentbank notwendig erscheint. Ohne Vollstreckungsstopp wird zum Schluss die Sanierung/Abwicklung der Investmentbank erschwert. Im französischen sowie im US-amerikanischen Recht findet das allgemeine Insolvenzrecht auf Investmentbanken Anwendung. Im deutschen Recht gilt ein Sonderinsolvenzrecht gegenüber Kreditinstituten. Im Rahmen der Finanzkrise von 2007, insb. nach dem Fall Lehman Brothers, wurde die Anwendung des Insolvenzrechts auf systemrelevanten Investmentbanken kritisiert. Die Eröffnung eines Insolvenzverfahrens könnte einen Dominoeffekt verursachen. Dazu sei das Insolvenzrecht ungeeignet, um eine ordentliche Liquidation des Instituts zu ermöglichen. Eine genaue Betrachtung der Fakten zeigt aber, dass der Dominoeffekt in der Finanzkrise von 2007 aufgrund der Prozyklizität der Geschäftsmodelle der Investmentbanken und nicht infolge der Insolvenzanmeldung von Lehman Brothers eintrat. Dazu kommt, dass das Insolvenzrecht eine wichtige Rolle in der Liquiditätsbeschaffung eines insolventen Unternehmens spielen kann. Problematisch ist vielmehr, dass die Finanzsicherheiten - unter denen die Repogeschäfte - im Insolvenzrecht privilegiert sind. Solche Geschäfte können grundsätzlich nicht angefochten werden und unterliegen keinem Vollstreckungsstopp. Im Refinanzierungsmodell der Investmentbanken werden kurzfristige Repogeschäfte gegenüber langfristigen Finanzierungsmitteln bevorzugt. Dies erhöht die Prozyklizität der Geschäftsmodelle. Im Insolvenzfall wird die Liquiditätskrise der notleidenden Invest-mentbank beschleunigt, da die Repogeschäfte vorzeitig aufgehoben und die zugrunde liegenden Finanzsicherheiten veräußert werden können. Darüber hinaus wird die Finanzstabilität durch die massiven Verkäufe der Finanzsicherheiten bzw. die sich daraus ergebenden Wertabschreibungen gefährdet. Die Refinanzierungsquellen zahlungsfähiger Institute werden infolgedessen gesperrt. Die wirtschaftlich effiziente Anwendung des Insolvenzrechts gegenüber systemrelevanten Investment-banken setzt folgendes voraus: Das Antragsrecht auf Eröffnung eines Insolvenzverfahrens sollte der Geschäftsführung der Investmentbank, der Gläubiger und der Bankenaufsichtsbehörde zustehen. Ein Insolvenzgrund sollte bei der Unterkapitalisierung, der rechnerischen Überschuldung sowie der drohenden oder bereits eingetretenen Zahlungsunfähigkeit der Investmentbank gegeben sein. Nach der Eröffnung des Insolvenzverfahrens sollte der Vollstreckungsstopp und die Vorschriften über die Insol-venzanfechtung gegenüber allen Refinanzierungs- und Derivatgeschäften gelten. Die Veräußerung der Finanzsicherheiten sollte nur mit Zustimmung des Insolvenzverwalters zulässig sein, wobei spezielle Regelungen gegenüber Clearing-Stellen gelten würden. Dazu sollte das Wahlrecht des Insolvenzver-walters ebenso gegenüber Repo- und Derivatgeschäften anwendbar sein. Ein Kreditprivileg (Privilegierung in der Gläubigerbefriedigung oder Einräumung einer Realsicherheit) sollte dem Kreditgeber für alle nach der Eröffnung des Insolvenzverfahrens abgeschlossene Finanzierungsgeschäfte eingeräumt werden. Die Gläubiger, der Schuldner und die Bankenaufsichtsbe-hörde hätten einen Vorschlagsrecht bzgl. dem Insolvenzplan. Dieser würde nach Zustimmung der Beteiligten in Kraft treten, wobei eine Zustimmungsfiktion unter besonderen Voraussetzungen möglich wäre. Die sogennante “Too-big-to-fail Theorie”, wonach die Eröffnung eines Insolvenzverfahrens gegenüber einer systemrelevanten Investmentbank die Gefährdung der Finanzstabilität herbeiführt, zieht negative Folgeneffekte mit sich. Durch die implizite Staatsgarantie entstehen nämlich systematische Fehlanreizen. Einerseits wird die Struktur des Finanzmarkts zu Gunsten sy-stemrelevanter Unternehmen verändert. Andererseits können solche Unternehmen im Insolvenzfall den Staat unter Druck setzen. Festzustellen ist, dass die Verabschiedung des Dodd-Frank Act in den USA und der Abwicklungsricht-linie in der EU die systemischen Fehlanreizen auf dem Finanzmarkt nicht vollständig beseitigen. Unter diesen neuen Regelungen ist nämlich eine staatliche Unterstützung weiterhin möglich - in den USA durch die Emission von Schuldverschreibungen gegenüber dem Staat, und in der EU durch Rekapitalisierung oder vorübergehende Übernahme der notleidenden Investmentbank durch den Staat. Dazu kommt, dass die Abwicklungsbehörden die Gläubiger in Ausnahmefällen ungleich behandeln können. Zu erwarten ist somit, dass im Insolvenzfall mächtige Gläubiger die Abwicklungsbehörde unter Druck setzen werden, um die Erfüllung deren Forderungen zu erlangen. Dies geht zu Lasten der Marktdisziplin. Zur vollständigen Beseitigung der systematischen Fehlanreizen auf dem Finanzmarkt ist infolgedessen notwendig, dass das Insolvenzrecht in der Praxis auch gegenüber systemrelevanten Investmentbanken Anwendung findet. Dabei sollten die Gläubiger gleich behandelt werden, d.h. der Vollstreckungsstopp sowie die Anfechtungsmöglichkeiten alle Refinanzierungs- und Derivatgeschäfte betreffen. Die Effizienz des kapitalistischen Systems setzt nämlich voraus, dass jedes Unternehmen in die Insolvenz gehen kann und dass dementsprechend die Kostenverteilung auf alle Gläubiger nach der vertrag-lichen Prioritätsrangordnung erfolgt

COHORT INFANTIL I: Validació clínica de les preguntes de la ESCA (Enquesta de Salut de Catalunya)

Amb l’objectiu de conèixer com és la salut visual dels infants, a Catalunya s’administra periòdicament l’ESCA, enquesta de salut oficial, que, conté un apartat de preguntes de visió infantil que són contestades per les famílies. L’any 2019 Vila va presentar una nova bateria de preguntes de visió i es va proposar al Departament de Salut de la Generalitat de Catalunya, incloure aquestes cinc preguntes de forma provisional a l’ESCA, durant dos anys; des del gener de 2020 fins al desembre de 2022. Per avaluar la fiabilitat de les respostes de les famílies a aquestes preguntes, s’ha realitzat un cribratge visual a un grup d’escolars de la ciutat de Terrassa, els pares dels quals han respost aquestes mateixes preguntes. Un cop teníem les dades, s’ha fet la validació de les noves preguntes de visió, comparant les respostes als qüestionaris amb els resultats clínics, en funció de la tipologia de les escoles i també s’ha comparat l’actualització de les ulleres dels escolars. Podem dir, com a conclusió general, que són cinc preguntes fàcils de comprendre per part de les famílies i que tot i que s’han detectat algunes discrepàncies, aporten informació fiable sobre l’estat visual dels nens.Con el objetivo de conocer cómo es la salud visual de los niños, en Cataluña se administra periódicamente la ESCA, encuesta de salud oficial, que contiene un apartado de preguntas de visión infantil que son contestadas por las familias. El año 2019 Vila presentó una nueva batería de preguntas de visión y se propuso al Departamento de Salud de la Generalitat de Cataluña, incluir estas cinco preguntas de forma provisional a la YESCA, durante dos años; desde enero de 2020 hasta diciembre de 2022. Para evaluar la fiabilidad de las respuestas de las familias a estas preguntas, se ha realizado un cribado visual a un grupo de escolares de la ciudad de Terrassa, los padres de los cuales han respondido estas mismas preguntas. Una vez teníamos los datos, se ha hecho la validación de las nuevas preguntas de visión, comparando las respuestas a los cuestionarios con los resultados clínicos, en función de la tipología de las escuelas y también se ha comparado la actualización de la corrección habitual de los escolares. Podemos decir, como conclusión general, que son cinco preguntas fáciles de comprender por parte de las familias y que a pesar de que se han detectado algunas discrepancias, aportan información fiable sobre el estado visual de los niños.With the aim of finding out what children’s visual health is like, the ESCA, an official health survey, is periodically administered in Catalonia, which contains a section of questions on children’s vision that are answered by families. In 2019, Vila presented a new battery of vision questions, and it was proposed to the Department of Health of the Generalitat de Catalunya to include these five questions provisionally in the ESCA for two years, from January 2020 to December 2022. To evaluate the reliability of the families’ answers to these questions, a visual screening was done in a group of schoolchildren from Terrassa; whose parents answered the same questions. Once we had the data, we validated the new vision questions, comparing the answers to the questionnaires with the clinical results, according to the type of the school, and also compared the updating of the usual correction of schoolchildren. As a general conclusion, we can say that these five questions are easy to understand for families and that, despite some discrepancies, they provide reliable information on the visual status of children