Walking trajectory control for a biped robot

A not trivial problem in bipedal robot walking is the instability produced by the violent transition between the different dynamic walk phases. In this work an dynamic algorithm to control a biped robot is proposed. The algorithm is based on cubic polynomial interpolation of the initial conditions for the robot’s position, velocity and acceleration. This guarantee a constant velocity an a smooth transition in the control trajectories. The algorithm was successfully probed in the bipedal robot “Dany walker” designed at the Freie Universität Berlin, finally a briefly mechanical description of the robot structure is presented

Bipedal robot description

This work report the electronic and mechanical for a bipedal robot prototype. The objective of this project is build a platform to study the dynamic walking and to prove some intelligent control techniques. This work highlighted the fact that mechanical design is equally, if not more important, than the control method used. All the elec- tronic was implemented in a low cost PIC16F873 microcontroller. The robot designed has 9 degree of freedom (DOF) and each joint is driven by a DC servo motor. A gait program besides a control algorithm who read a gyroscope and force sensors are used to equilibrate the robot at walking

Un análisis observacional de la circulación meridional somera del Pacífico tropical oriental utilizando datos YOTC y globos piloto de la Isla del Coco, Costa Rica

The low-level circulation of the atmosphere over Isla del Coco has been studied and the presence of a northerly wind at low levels of the atmosphere in the eastern tropical Pacific, in addition to the deep Hadley circulation cell, has been confirmed. Using data from pilot balloons (May 1997 through January 1999, October 2007 through April 2008), the northern flow is between 1 and 5 km high, depending on the time of year, with a maximum speed located between 2 and 3 km above the surface. The generating mechanism of the surface return flow in the Hadley circulation cell has been formulated as a sea breeze, Ekman pumping of the boundary layer, and it could even be a response to the Rossby wave generated by warming in the Chocó region. These results agree with those obtained from the ERA5 reanalysis (January 1979 through December 2020), which show that the southern return cell varies in position and height during the course of the year, with a poorly organized circulation in March and strengthening from July to February. The incorporation of data of low, medium and high cloud cover from Year of the Tropical Convection (boreal summer 2009) evidenced the presence of high-level clouds in the ITCZ region and low-level clouds to the south of the ITCZ, latitudes where the south surface circulation cell is located.Se ha estudiado la circulación de la atmósfera en niveles bajos sobre la Isla del Coco y se ha confirmado la presencia de un viento del norte en los niveles bajos de la atmósfera en el Pacífico Oriental Tropical, además de la celda de circulación profunda de Hadley. Utilizando datos de globos piloto (mayo 1997 a enero 1999, octubre 2007 a abril 2008), el flujo del norte está entre 1 y 5 km de altura, dependiendo de la época del año, con una velocidad máxima situada entre 2 y 3 km sobre la superficie. El mecanismo generador del flujo de retorno superficial en la celda de circulación de Hadley ha sido formulado como una brisa marina, bombeo de Ekman de la capa límite, e incluso podría ser una respuesta a la onda de Rossby generada por el calentamiento en la región del Chocó. Estos resultados concuerdan con los obtenidos del reanálisis ERA5 (enero 1979 a diciembre 20020), que muestran que la celda de retorno sur varía en posición y altura a lo largo del año, con una circulación mal organizada en marzo y fortaleciéndose de julio a febrero. La incorporación de datos de nubosidad baja, media y alta del Año de la Convección Tropical (verano boreal 2009) evidenció la presencia de nubes altas en la región de la ZCIT y nubes bajas al sur de la ZCIT, latitudes donde se encuentra la situada la celda de circulación superficial sur

Regional gray matter volumetric changes in autism associated with social and repetitive behavior symptoms.

BackgroundAlthough differences in brain anatomy in autism have been difficult to replicate using manual tracing methods, automated whole brain analyses have begun to find consistent differences in regions of the brain associated with the social cognitive processes that are often impaired in autism. We attempted to replicate these whole brain studies and to correlate regional volume changes with several autism symptom measures.MethodsWe performed MRI scans on 24 individuals diagnosed with DSM-IV autistic disorder and compared those to scans from 23 healthy comparison subjects matched on age. All participants were male. Whole brain, voxel-wise analyses of regional gray matter volume were conducted using voxel-based morphometry (VBM).ResultsControlling for age and total gray matter volume, the volumes of the medial frontal gyri, left pre-central gyrus, right post-central gyrus, right fusiform gyrus, caudate nuclei and the left hippocampus were larger in the autism group relative to controls. Regions exhibiting smaller volumes in the autism group were observed exclusively in the cerebellum. Significant partial correlations were found between the volumes of the caudate nuclei, multiple frontal and temporal regions, the cerebellum and a measure of repetitive behaviors, controlling for total gray matter volume. Social and communication deficits in autism were also associated with caudate, cerebellar, and precuneus volumes, as well as with frontal and temporal lobe regional volumes.ConclusionGray matter enlargement was observed in areas that have been functionally identified as important in social-cognitive processes, such as the medial frontal gyri, sensorimotor cortex and middle temporal gyrus. Additionally, we have shown that VBM is sensitive to associations between social and repetitive behaviors and regional brain volumes in autism

Impacto de las aprehensiones por flagrancia realizadas por la Policía Administrativa (Fuerza Pública) en la incidencia de los delitos de robos y hurtos en el Cantón de San José, durante el período del 2009 al 2013

Trabajo final de graduación deDesde nuestra realidad nacional y enfoques científicos en progreso constante, se han realizado en nuestro país, intentos de encauzar el orden social y la seguridad ciudadana. Se han implementado a través de los años diversos enfoques teóricos científicos, dentro de las Políticas Públicas y Políticas Criminales. Estos hechos han ido moldeando, construyendo (tal vez, sin quererlo) la Historia de la Criminología en Costa Rica. Todos esos intentos, han manifestado múltiples etapas del conocimiento criminológico, áreas de interés científico criminal, y sobre lo que se ha definido en las comunidades científicas como; que es “un hecho criminal”. Así mismo se han intentado esclarecer cuales son las mejores definiciones de técnicas o métodos de Tratamiento del Delincuente, definiciones de Delincuente, de Víctima. Además de ir actualizando los conceptos y definiciones de las penas y su aplicación, la eficacia del sistema carcelario, las consecuencias del abuso policial, la eficacia de las nuevas leyes. Todos estos avances del conocimiento científico criminológico, están vinculados al interés científico criminal que toca los terrenos y campos de los aspectos Judiciales, Penales, Carcelarios, Sociales llegando incluso hasta los terrenos Religiosos y Espirituales en la comprensión de la conducta desviada o antisocial, y en sus esfuerzos por aplicar los métodos o conceptos de rehabilitación de los delincuentes y el equilibro en la penas. En fin, se han intentado utilizar y asimilar a nuestra cultura y procedimientos, la experiencia teórica científica de otros países, sin embargo, el fenómeno criminal, como dicen algunos científicos y filósofos “es un fenómeno normal en toda sociedad”. La finalidad desde la óptica criminológica seguirá siendo la búsqueda de aquellas acciones del sistema de administración de justicia, que coadyuven en una mejor convivencia social, que los preceptos filosóficos del contrato social se puedan mantener y que la sociedad pueda desarrollarse en sus máximas expresiones de evolución y generar las oportunidades de crecimiento. Considero que todas aquellas acciones cuyos objetivos sea la represión constante, no necesariamente será la respuesta adecuada al tema de la (in)-seguridad ciudadana, el límite entre esas acciones y el activismo político sobre el tema de la (in)-seguridad, podrán convertirse en la peor amenaza al éxito de cualquier estrategia coherente para mejorar ésta.Universidad Estatal a Distancia de Costa Ric

Coarse-Graining of Anisotropic Molecules for Energy Materials Simulations

Coarse-graining--simplifying models of molecules by representing a collection of atoms with a simulation element like a sphere or ellipsoid--can significantly increase the timescales accessible to simulations without loss of structural accuracy. Spherical simulation elements are inaccurate representations of flat molecular structures, though, which are better represented with anisotropic shapes like ellipsoids. In this work we debug and extend open source software (GRiTS) for calculating the shapes and orientations of an ellipsoid representing a collection of atoms. These functionalities are useful for both validating the correctness of coarse-grained models and for training advanced anisotropic potentials that can be used in accelerated molecular simulations

Marketing directo y fidelización de clientes en el Centro de Investigaciones Jurídicas y Gobernabilidad Pacta Sunt Servanda, Lima, 2019

El trabajo de investigación científica titulado “Marketing directo y fidelización de clientes en el Centro de Investigaciones Jurídicas y Gobernabilidad Pacta Sunt Servanda, Lima, 2019”, que se pone a vuestra consideración tiene como objetivo principal determinar la relación del marketing directo y la fidelización de clientes en el Centro de Investigaciones Jurídicas y Gobernabilidad Pacta Sunt Servanda, Lima 2019. La investigación es de enfoque cuantitativo, de tipo aplicado, diseño no experimental de corte transversal, descriptivo-correlacional. La población es de 300 afiliados y la muestra es de 179. La técnica empleada es la encuesta y el instrumento es el cuestionario. El método de análisis de datos es estadístico descriptivo. Los resultados estadísticos vinculados a la hipótesis general en donde se demostró que, el marketing directo se relaciona significativamente con la fidelización de clientes en el Centro de Investigaciones Jurídicas y Gobernabilidad Pacta Sunt Servanda, Lima, 2019; donde, la correlación de las variables es de 0,650 de acuerdo al Rho Spearman siendo esta positiva y de relación alta, la significancia es p = 0,000 el cual es menor a 0.05 siendo posible señalar que la relación existente es significativa. La conclusión principal del estudio es que, los beneficios del marketing directo son de gran ayuda a las empresas que se encuentran en un estado de crecimiento debido a que su diseño y aplicación resultan ser de bajo costo, ya que, las herramientas se encuentran al alcance de la organización y son fácilmente transmitidas a los clientes actuales y potenciales, por ende, los canales de comunicación empleados resultan ser los más rápidos y eficaces para construir y mantener relaciones fuertes que permitan fidelizar a los clientes. Se recomienda a los directivos del Centro de Investigaciones Jurídicas y Gobernabilidad Pacta Sunt Servanda desarrollar un plan de marketing directo que se ajuste a las necesidades de la organización y que se implemente dentro del mismo un programa de fidelización de clientes

Empowerment y compromiso organizacional en el Instituto de Defensa Legal y Gobernabilidad del Perú S.A.C., 2021

La investigación presentó como objetivo general: Determinar la relación existente entre el empowerment y el compromiso organizacional en el Instituto de Defensa Legal y Gobernabilidad del Perú S.A.C., 2021. La investigación siguió el enfoque cuantitativo, de tipo básica, diseño no experimental de corte transversal, descriptivo-correlacional; la población fue de 150 colaboradores y la muestra fue de 108; se empleó la técnica de la encuesta y se utilizó como instrumento al cuestionario; el método de análisis de datos fue el estadístico descriptivo. Los resultados de la investigación acreditaron la aprobación de la hipótesis general del estudio, puesto que el Rho de Rho Spearman fue de 0,607, valor que corresponde a las correlaciones positivas de nivel alto y la significancia fue de 0,000 < 0,05; asimismo la prueba Chi-Cuadrado de Pearson, acreditó un valor de chi-cuadrado de 60,426 y la significación asintótica bilateral fue de 0,001 < 0,05. En conclusión, se determinó que existe relación entre el empowerment y el compromiso organizacional en el IDLG del Perú S.A.C., y se comprobó que la técnica del empoderamiento aumenta el compromiso organizacional de los colaboradores en la empresa

“Determinación de consumos y nivel de pérdidas en los sistemas de agua potable de las ciudades de Celica, cantón Celica, y Pindal, cantón Pindal, de la provincia de Loja”

El Gobierno Autónomo Descentralizado Municipal (GADM) de Celica cuenta con un sistema de agua potable a gravedad construido aproximadamente en 1980 para el área urbana de la parroquia Celica. Este sistema es operado por la Unidad Municipal de Agua Potable y Alcantarillado de Celica (UMAPAC). En la actualidad existen aproximadamente 1.140 conexiones, entre domiciliarias y comerciales. La cobertura poblacional es aproximadamente del 99%. No se tiene registros de macromedición del agua potable producida, pero si se cuenta con una base de datos de los registros de consumo de micromedición desde aproximadamente el 2004. El caudal de ingreso a la planta de tratamiento del sistema es variable dependiendo de la estación climática. En la ciudad de Celica, en los meses de verano, debido a que el caudal de ingreso disminuye, se realizan racionamientos de agua, por lo tanto, la continuidad del servicio se reduce