SISTEM KENDALI JALAN ROBOT HUMANOID PADA BIDANG TIDAK RATA MENGGUNAKAN LQR

AbstrakPengembangan robot humanoid memiliki keunggulan yaitu mobilisasi di lingkungan manusia yang baik karena strukturnya yang mirip manusia. Robot humanoid harus mampu berjalan seimbang pada bidang yang tidak rata. Bidang yang tidak rata menyebabkan adanya perubahan pola berjalan pada robot dan menybabkan robot terjatuh. Berbagai penelitian mengemukakan bahwa robot humanoid akan stabil berjalan ketika COM atau ZMP dari robot tetap berada di area telapak kaki. Kondisi tersebut dapat diwujudkan dengan menanamkan sistem kendali pada robot humanoid.Berbagai penelitian telah dilakukan untuk mendesain sistem kendali untuk robot humanoid ketika berjalan. Kendali LQR dan strategi pengenalan bidang dapat digunakan untuk menstabilkan robot humanoid namun terbatas pada permukaan bidan tertentu dan respon sistem yang tidak konsisten. Pada setiap variasi bentuk bidang jalan, robot akan memerlukan perlakuan yang berbeda.Pada penelitian ini akan dirancang kendali LQR dan strategi pengenalan bidang jalan untuk robot humanoid ketika berjalan pada bidang tidak rata. Metode LQR dipilih karena performa yang robust. Metode ini diharapkan dapat memberikan kemampuan robot humanoid untuk mengubah nilai umpan balik sistem kendali sesuai dengan keadaan robot sehingga robot dapat berjalan pada bidang tidak rata tanpa terjatuh

Characterization Roasting Level of Arabica Coffee (Coffea arabica) Komasti and Andungsari

Coffee is one of the drinks that are often consumed by the public Indonesia. Indonesian Coffee and Cacao Research Institute (ICCRI) is a national coffee and cocoa research and development institution has 2 superior Arabica coffee seeds, namely Andungsari 2K Arabica Coffee and Komasti (Andungsari 3 Composite). In general, the sequence of dry processing of coffee cherries includes fruit picking, fruit sorting, fruit drying, pulping and hulling. Next is the roasting process before it becomes coffee grounds. The roasting process converts unsavory raw coffee beans into a drink with a delicious aroma and taste. The perfection of coffee roasting is influenced by 2 factors, namely heat and time, equipment and tools roasting and quality of coffee beans. From the results of treatments 2, 4, 6, 8, 10, 12, 14, 16 and 18 minutes, coffee with city roast criteria was produced in the 7th treatment, namely 14 minutes, with the first crack at 11.30 minutes at 154 °C, the color of the beans dark chocolate, has the most popular taste. For treatment 8 (14 minutes) and 9 (18 minutes) the color is more black, oily and smokey, the taste is more espresso. The roasting equipment used is in the dark roast category at a temperature of 170-195 °C

Kendali Stabilisasi Pesawat Tanpa Awak Sayap Tetap untuk Pendaratan Otomatis Menggunakan Fuzzy

Pesawat tanpa awak sayap tetap atau fixed wing memiliki 3 fase terbang, yaitu lepas landas, terbang jelajah, dan pendaratan. Dalam fase pendaratan dibagi menjadi 2 tahapan yaitu glideslope dan flare. Selama fase pendaratan, kestabilan wahana merupakan hal yang krusial untuk dapat melakukan pendaratan dengan selamat. Sehingga kendali yang digunakan harus mampu menstabilkan pesawat saat melakukan pendaratan.Kendali penstabil pendaratan otomatis yang digunakan pada penelitian ini adalah full-state feedback gain K yang nilainya diperoleh menggunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dan logika fuzzy. Nilai gain K yang didapat akan dikonversikan terlebih dahulu menjadi Pulse Width Modulation (PWM) dan akan digunakan sebagai nilai masukkan pada sistem. Sinyal PWM tersebut akan mengendalikan kecepatan putar brushless motor dan sudut defleksi Servo. Ketika memasuki mode auto, wahana akan menjaga kestabilan pada sudut roll dan sudut serang wahana selama memasuki pendaratan otomatis. Nilai sudut acuan roll merupakan 0˚ agar wahana tetap stabil. Berdasarkan penelitian ini, wahana mampu mempertahankan kestabilan pada sumbu roll selama melakukan pendaratan otomatis. Selain itu didapatkan nilai risetime sebesar 0,3 detik serta steady state error sebesar 2,71 derajat dan tidak ditemukannya overshoo

STRATEGI KOMUNIKASI PEMASARAN COFFEE SHOP DALAM MEMPERTAHANKAN PENJUALAN DI ERA NEW NORMAL COVID-19

The marketing communication strategy on Kopi Kenangan when Covid was able to maintain sales. The realization of the marketing communication strategy itself is carried out by Kopi Kenangan using a 3P marketing mix strategy, namely product, price, and promotion. The product innovation by Kopi Kenangan is one of the most prominent marketing communication strategies. With several product innovations, Kopi Kenangan managed to maintain sales in the midst of the pandemic and the new normal. This research uses a case study research method with descriptive qualitative type, because this research only describes situations or events. By using interview and observation techniques, data were taken from several informants, namely Kopi Kenangan managers, employees, and consumers.Strategi komunikasi pemasaran pada Kopi Kenangan saat covid dapat mempertahankan penjualan. Realisasi strategi komunikasi pemasaran itu sendiri dilaksanakan pihak Kopi Kenangan menggunakan strategi bauran pemasaran 3p yaitu product, price, dan promotion. Inovasi produk yang dilakukan Kopi Kenangan adalah salah satu strategi komunikasi pemasaran yang paling menonjol. Dengan beberapa inovasi produk yang dilakukan Kopi Kenangan berhasil mempertahankan penjualan di tengah pandemi dan new normal. Penelitian ini menggunakan metode penelitian studi kasus dengan jenis kualitatif deskriptif, karena penelitian ini hanya memaparkan situasi atau persitiwa. Dengan mengunakan teknik wawancara dan observasi data di ambil dari beberapa informan yaitu manager Kopi Kenangan, karyawan, serta konsumen

Mathematical Modelling of Translation and Rotation Movement in Quad Tiltrotor

Quadrotor as one type of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is an underactuated mechanical system. It means that the system has some control inputs is lower than its DOF (Degrees of Freedom). This condition causes quadrotor to have limited mobility because of its inherent under actuation, namely, the availability of four independent control signals (four-speed rotating propellers) versus 6 degrees of freedom parameterizing quadrotor position or orientation in space. If a quadrotor is made to have 6 DOF, a full motion control system to optimize the flight will be different from before. So it becomes necessary to develop over actuated quad tiltrotor. Quad tiltrotor has control signals more than its DOF. Therefore, we can refer it to the overactuated system. We need a good control system to fly the quad tiltrotor. Good control systems can be designed using the model of the quad tiltrotor system. We can create quad tiltrotor model using its dynamics based on Newton-Euler approach. After we have a set of model, we can simulate the control system using some control method. There are several control methods that we can use in the quad tiltrotor flight system. However, we can improve the control by implementing a modern control system that uses the concept of state space. The simulations show that the quad tiltrotor has done successful translational motion without significant interference. Also, undesirable rotation movement in the quad tiltrotor flight when performing the translational motions resulting from the transition process associated with the tilt rotor change was successfully reduced below 1 degree

Formulation of Decaffeinated Instant Coffee Effervescent Tablet

Decaffeinated coffee is an alternative for caffeine intollerant consumer as a safe and practical choice. However, since decaffeination process employ high temperature extraction, the coffee produced usually possesses inferior sensory qualities. This research was aimed to get an optimum formulation of effervescent coffee tablet that has good physical and sensory quality. In this research, effervescent coffee tablet was formulated with three different ratios of the decaffeinated instant coffee and effervescent reagent (citric acid and sodium bicarbonate), namely 1.5:1; 1:1; and 1:1.5 (w/w) weighed in 3 g per tablet serving. Sensory evaluation was carried out organoleptically in several criteria such as flavors, aromas, and colors on 40 mL, 80 mL, and 120 mL of the solution. Futher, physical quality evaluation was done by measuring its weight uniformity, hardness, friability, and run time which then calculated by statistic analytical method to decide the best formulation. Based on the result, the best formulation of effervescent coffee tablet was 1:1.5 (w/w) due to its shortest run time (4.2 minutes), good weight uniformity and hardness value, 1.16 ± 0.03 g/cm3 dan 6.7 ± 0.5 kg, respectively, while friability value was the smallest (2%) compared to other formulations. The brewing of this formulation in 40 mL water also had best sensory profiles in term of aroma, color and flavor

PENGARUH SISTEM PEMELIHARAAN DAN WAKTU MATURASI TERHADAP KUALITAS DAGING ITIK (ANAS SP.) BAGIAN DADA

2016ANDI DHARMAWAN WICAKSONO. I 111 12 057. Pengaruh Sistem Pemeliharaan dan Waktu Maturasi Terhadap Kualitas Daging Itik (Anas sp.) Bagian Dada. Dibimbing oleh Prof. Dr. Ir. H. MS. EFFENDI ABUSTAM, M.Sc dan Dr. Muhammad Irfan Said, S.Pt, MP.\ud Daging itik merupakan salah satu jenis daging yang disukai oleh masyarakat Indonesia. Daging itik juga sama dengan daging yang lainnya termasuk bahan makanan yang mudah rusak (perishable food) karena mempunyai kadar air yang tinggi, nilai pH mendekati netral. Sistem pemeliharaan ternak itik menentukan kualitas daging segar yang akan dihasilkan maupun selama proses aging atau maturasi. sistem pemeliharaan intensif dan semi intensif diharapkan dapat memberikan pengaruh terhadap kualitas daging itik. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh sistem pemeliharaan intensif dan semi intensif terhadap nilai pH daging, Susut Masak (Cooking loss), Daya Putus Daging (DPD), Daya Ikat Air (DIA/WHC/ Water Holding Capacity), Organoleptik meliputi Warna, Keempukan dan kesukaan daging itik bagian dada. Penelitian dilakukan secara eksperimental berdasarkan rancangan acak lengkap pola faktorial 2 x 4 dengan 3 kali ulangan. Dimana faktor pertama merupakan sistem pemeliharaan dan faktor kedua merupakan waktu maturasi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Perbedaan sistem pemeliharaan berpengaruh nyata terhadap Daya Ikat Air (DIA/WHC), Warna dan Kesukaan pada organoleptik, sedangkan pH, Susut Masak, Daya Putus Daging (DPD) dan Keempukan tidak berpengaruh nyata. Perbedaan waktu maturasi berpengaruh nyata terhadap nilai Daya Putus Daging (DPD), sedangkan pH, Susut Masak, Daya Ikat Air (DIA/WHC), Warna, Keempukan dan Kesukaan pada organoeptik tidak berpengaruh nyata.\ud Kata Kunci : Daging Itik, Intensif, Semi Intensif, Maturasi, Kualitas Daging

Sistem Penghindar Halangan Otomatis dan Penahan Ketinggian Penerbangan pada Quadcopter

Penelitian ini dilakukan untuk membuat sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian terbang sesuai dengan jarak yang telah ditetapkan sehingga quadcopter dapat melakukan penerbangan tanpa terjadi tumbukan dengan benda di sekitarnya.Sistem penghindar halangan otomatis dan penahan ketinggian penerbangan yang dibuat dalam penelitian ini memanfaatkan quadcopterberbasis Arduino Nano. Pada quadcopter diberikan sensor jarak yang berfungsi mendeteksi jarak quadcopter dengan benda di sekitarnya. Sensor jarak yang digunakan pada penelitian ini adalah sensor inframerah untuk mendeteksi jarak dengan halangan dan sensor ultrasonik untuk mendeteksi ketinggian penerbangan quadcopter. Sensor jarak memancarkan gelombang melalui transmitter, kemudian pantulan gelombang akan diterima oleh receiver. Sistem penghindar halangan bekerja dengan membandingkan nilai jarak yang terdeteksi dengan nilai jarak yang telah ditetapkan (70 cm). Selisih nilai jarak tersebut selanjutnya digunakan untuk memanipulasi nilai desired roll dan desired pitch pada algoritma PID quadcopter. Perhitungan algoritma PID menghasilkan nilai PWM untuk menggerakkan motor sehingga quadcopter dapat menjauhi halangan dengan bergerak menuju arah yang berlawanan dengan halangan tersebut. Quadcopter mampu melakukan penghindaran terhadap halangan ketika quadcopter terbang dengan kecepatan maksimum 167 cm/s. Sedangkan ketinggian terbang quadcopter dikontrol menggunakan algoritma PID penahan ketinggian, sehingga quadcopter dapat mempertahankan penerbangan pada ketinggian tertentu yang dapat divariasikan mulai dari 100 cm hingga 200 cm. Kata kunci—Quadcopter, Sensor Jarak, Penghindar Halangan, Penahan Ketinggian  This study was done to make the automatic obstacle avoidance system and retain flying height in accordance with a predetermined distance so that the quadcopter can make the flight without collision with surrounding objects . Automatic obstacle avoidance system and flight altitude holder made in this study utilizes Nano Arduino -based quadcopter . In quadcopter given the proximity sensor detects the distance function quadcopter with a nearby object .Proximity sensor that is used in this study is an infrared sensor to detect the distance to obstacles and ultrasonic sensors to detect altitude flying quadcopter . Proximity sensor emits waves through the transmitter, then the reflected wave will be accepted by the receiver . Obstacle avoidance system works by comparing the distance of the detected value to the value specified distance ( 70 cm ) . Difference in distance values are then used to manipulate the value of Desired Desired roll and pitch PID algorithm quadcopter . Calculation of PID algorithm generates the PWM value to drive the motor so that the quadcopter can avoid obstacles by moving towards the opposite direction to the obstacle . Quadcopter is able to perform the obstacle avoidance when quadcopter flying at a maximum speed of 167 cm / s . While altitude flying quadcopter controlled using PID algorithm brace height , so it can maintain a quadcopter flying at a certain height can be varied ranging from 100 cm to 200 cm . Keywords—Quadcopter, Distance Sensor, Obstacle Avoidance, Altitude Hol

Sistem Stabilisasi Posisi Kamera pada Quadcopter

Abstrak Telah dibuat sistem stabilisasi posisi kamera pada quadcopter. Sistem ini merupakan sistem untuk menjaga kestabilan posisi kamera tetap pada posisi awal ketika quadcopter bermanuver pada rotasi roll (angguk) dan rotasi pitch (geleng). Tampilan video dari kamera pada ground segment tampak terjaga kestabilan arah pandangnya. Sistem stabilisasi posisi kamera yang diteliti berbasis Arduino Nano 328.  Sistem mendapatkan data sudut rotasi roll&pitch oleh sensor akselerometer ADXL345 dan sensor giroskop L3G4200D. Perubahan sudut yang terjadi baik pada rotasi roll dan rotasi pitch diumpankan ke dua mini servo dengan arah rotasi gerak yang berkebalikan dengan arah rotasi gerak quadcopter. Posisi awal  arah angguk posisi kamera dapat diubah menggunakan kontrol dari remote sejauh 900 tegak lurus dengan quadcopter. Hasil penelitian ini adalah sebuah sistem stabilisasi posisi kamera dapat bekerja dengan kemampuan kecepatan gerak rotasi sebesar 0,1670/ms untuk rotasi roll, dan 0,1560/ms untuk rotasi pitch. Penelitian ini juga melakukan analisis terhadap keluaran sudut pada rotasi roll, pitch dan yaw. Untuk pembacaan sudut rotasi roll dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,190 dari sudut sebenarnya dan standar deviasinya ±0,050. Untuk pembacaan sudut rotasi pitch dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,260 dan standar deviasinya ±0,120. Untuk pembacaan sudut rotasi yaw dihasilkan simpangan rata-rata sebesar 1,80 dan standar deviasinya ±0,140.   Kata kunci—quadcopter, stabilisasi, kamera, sensor, servo     Abstract A stabilization system camera positionon quadcopter has been made. This is a support system to maintain the stability of a fixed camera position at the starting position when quadcopter maneuver. Stability is maintained in rotation roll (nod) and rotational pitch (head). Video sent in ground segment looks stable. Stabilization system camera position arebased Arduino Nano 328. System getsroll rotation angle and pich rotation angle data from accelerometer sensor ADXL345 and gyroscope sensor L3G4200D. The shift angle in both roll and pitch rotations are fed into two mini servos with direction of rotation opposite to direction of quadcopter’s rotation. The nod starting camera’s position can be controlled using remote from up to 900perpendicular to quadcopter. The results of this research is the system can work with angular velocity is 0.1670/ ms for roll, and 0.1560/ ms for pitch. Analysis of output rotation angle in roll, pitch and yaw also has been tested. For angle of roll rotation has an average deviation of 1.190 and standard deviation ± 0.050. Angle of pitch rotation has an average deviation of 1.260 and standard deviation ± 0.120. Angle of yaw has an average deviation of 1.80 and standard deviation ± 0.140.   Keywords—quadcopter, camera, stability, sensor, serv