RoboARCH: An autonomous robot for analysis and documentation of historical architectures

The Mediterranean basin has an impressive amount of millenarian urban structures which have been modelled along centuries. Unfortunately, they are sometimes damaged due to both the passage of time as well as bad preservation criteria. In order to avoid these situations or reduce their effects, new preservation criteria have arisen in the last decades. These criteria aim to revitalize the historical value of these architectural remains from a cultural and economic perspective. In this line of research, the “Archaeology of Architecture” applies the theoretical principles of the archaeology to study buildings and streets, offering new methodologies of analysis. An important part of these methodologies incorporates new technologies, such as 3D scanners, robotic total stations, or virtual and augmented reality, to the data acquisition and processing tasks. The application of these technologies in the area of Historical Heritage results in a breakthrough in the graphic documentation of monuments and archaeological remains, which allows the development of new preservation strategies. Among all these new technologies, this abstract proposes the use of an autonomous robot to help identifying elements inside a building. The robot navigates through the environment, collects data and compares them against well-known historical and architectural archetypes, to find a set of candidates for each perceived pattern. The advantages of the proposed system when compared against current state-of-the-art techniques are the following: (i) the robot explores the environment autonomously using SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) algorithms and acquires colour and depth information; (ii) no special markers, such as the targets or spheres usually employed by robotic total stations, are required; (iii) the system uses advanced image processing methods to automatically provide a first characterization of perceived borders, that will help in different identification processes, from single elements to more complex structures; (iv) obtained data are compared against historical and architectural archetypes included in a data base; (v) evaluation of the object position inside the stratigraphic sequence of the wall.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Río Real (Marbella, Málaga). Un avance al estudio de la cerámica del siglo VII a.C.

La intervención arqueológica llevada a cabo en el yacimiento de Río Real durante el verano de 1998, evidenció un proceso de ocupación en la zona que arrancaba desde la segunda mitad del siglo VII a.C., momento al que pertenecen los restos de un asentamiento fenicio, muy desdibujado como consecuencia de la acción de agentes erosivos y de las obras de urbanización recientes. De este primitivo asentamiento se ha descubierto un único muro (fig.3, uec 231) sobre cuya cara norte se formó un estrato de textura arenosa y color beige (uenc 222), del que proceden los materiales que adelantamos en el presente estudio

El arrabal de Al-Tabbanim o de los mercaderes de la paja. Málaga

This article presents an overview on the formation and development of this suburb, emphasizing on its most relevant features, especially from the archaeological point of view.En el presente artículo se pretende hacer un recorrido por la génesis y desarrollo del arrabal, poniendo el acento en alguno de sus rasgos más distintivos, tal y como se vienen definiendo desde la arqueología, fundamentalmente

La Málaga de los siglos X-XI: origen y consolidación del urbanismo islámico

Durante la segunda mitad del siglo X y el siglo XI tiene lugar el origen y la consolidación del urbanismo islámico en Málaga. Este hecho se plasma no solo por el aumento del espacio urbanizado, en el que podemos apreciar una directriz política, sino en las construcciones tipológicamente características de la ciudad islámica que suponen elemento propagandístico y de legitimización de la dinastía Hammudí, Alcazaba, muralla de la medina y mezquita aljama. Al mismo tiempo presentamos un estudio y análisis de la ocupación funcional del espacio urbano que han sido documentados a partir de la investigación arqueológic

La Tumba del Guerrero. Un hallazgo de época protohistórica en Málaga

This paper describes the structural elements and the grave goods recovered from a protohistoric funerary structure documented in the the town of Málaga. Among the archaecological findings there are some remarkable pieces belonging to the war panoply, specially a �Corinthian� type Greek helmet.En este trabajo se describen los elementos estructurales y el ajuar recuperado en una estructura funeraria protohistórica documentada en la ciudad de Málaga. Entre los hallazgos realizados destaca la existencia de elementos relacionados con la panoplia bélica, entre ellos un casco griego de los denominados de tipo �corintio�

Aportación al conocimiento de la ciudad púnico-rusaditana: excavaciones en los Jardines del Gobernador, IV fase (Melilla)

Se ofrece, a la espera de un análisis pormenorizado, unas notas de los resultados de la cuarta campaña de excavaciones realizada en los jardines de la antigua casa del gobernador (Barrio de Medina Sidonia - Melilla). Las excavaciones han sido realizadas por la empresa Arqueosur Málaga S. C. en el año 2005. El resultado de esta campaña supone una gran información para el desarrollo de la Historia de Melilla

Rusaddir y su integración en la órbita de Roma: Excavaciones en el yacimiento "Jardines del Gobernador". Avances de los resultados de la quinta campaña 2006 (Melilla)

Se ofrece unas notas de los resultados de la quinta campaña de excavaciones realizada en los jardines de la antigua casa del Gobernador (Barrio de Medina Sidonia-Melilla). Las excavaciones han sido realizadas por la empresa Arqueosur Málaga S.C. en el año 2006. El resultado de esta campaña supone una gran información para el desarrollo de Rusadir

Adaptation and yield of Negro Medellín bean in the southeast of Mexico.

El presente estudio se llevó a cabo de 1994 a 1997 con el objetivo de evaluar la adaptación y rendimiento de la nueva variedad de frijol “Negro Medellín” en la región del Trópico Húmedo del sureste de México. Se condujeron diez ensayos de rendimiento, cinco en el estado de Veracruz, cuatro en Chiapas y uno en Guerrero. Los ensayos incluyeron 16 genotipos y se realizaron, de acuerdo a las facilidades disponibles en los sitios de prueba, bajo condiciones de humedad residual o de temporal. En las evaluaciones se utilizó un diseño de Bloques Completos al Azar con tres repeticiones. La variedad Negro Medellín resultó sobresaliente por su rendimiento, amplia adaptación, con respuesta superior en ambientes favorables y consistente (1226 kg/ha, bi >1,0, S2di = 0). Durante las evaluaciones, la variedad Negro Medellín resultó tolerante a las enfermedades: virus del mosaico dorado (BGMV), mancha angular (Phaoisariopsis griseola) y roya (Uromyces appendiculatus var. appendiculatus), enfermedades de amplia distribución en la región tropical. Sin embargo, en una localidad de Veracruz Negro Medellín resultó susceptible a la antracnosis (Colletotrichum lindemuthianum). Además, la variedad Negro Medellín se validó en parcelas comerciales en campos de agricultores en diez localidades del sureste de México, localidades con clima tropical. En éstas parcelas comerciales, Negro Medellín resultó superior en rendimiento a diversos testigos, variedades criollas y mejoradas, de un 10 a 25%, obteniendo un rendimiento promedio de 1300 kg/ha. La variedad Negro Medellín está en trámite para su registro como nueva variedad para las regiones productoras del sureste de México.The present study was carried out from 1994 to 1997 with the aim of testing the adaptation and seed yield of the new bean cultivar “Negro Medellín” in the humid tropical region of Southeast Mexico. Five trials were conducted in the state Veracruz , four in Chiapas and one in Guerrero. Trials were conducted according to available facilities at each site under residual moisture or rainfall conditions. Trials included 16 bean genotypes that were distributed in the field using a Complete Random Design with three replicates. Negro Medellín resulted outstanding in average yield, yield stability and wide adaptation, although it showed a better response in favorable environments (1226 kg/ha, bi >1 and S2d = 0). During the conduction of the trials, Negro Medellín was tolerant to widespread diseases: bean golden mosaic virus (BGMV), angular leaf spot (Phaoisariopsis griseola) and rust (Uromyces appendiculatus var. appendiculatus). However, in a location in the state of Veracruz, Negro Medellín was severely attacked by anthacnose (Colletotrichum lindemuthianum). In addition, Negro Medellín was evaluated in commercial plots in farmer’s fields at 10 locations in the humid tropics of southeast Mexico. In those plots Negro Medellín was compared to a set of different checks that included bred cultivars and landraces. Negro Medellín outyielded all checks by 10 to 25% and its average yield was 1300 kg/ha. Negro Medellín is in the process of being registered as a new bred bean cultivar for the lowland humid tropics of southeast Mexico